ứng dụng 2 bơm 1 cơ cấu chấp hành
Nghiên cứu xây dựng phương pháp điều khiển thích nghi, bền vững hệ Euler Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành và ứng dụng cho cẩu treo
Ngày tải lên :
22/06/2016, 09:38
... nghịch M 11 (q , ) M 22 (q , ) với , ta có: 1 q M 22 M 21 q f Bởi vậy, phương trình thứ (2. 2) trở thành: 1 M11q1 M12M 22 M 21 q f2 C11q1 f u n Do mơ hình (2. 2) là: / ... 22 q C 21 q1 C 22 q g hay M11q M12q C11q1 f u n M 21 q M 22 q f (2. 2) với f f (q ,q , ) C 12 (q ,q , )q g1 (q , ) f f2 (q ,q , ) C 21 (q ,q , )q1 C 22 (q ... C11q1 f u n M 21 q M 22 q f đó: (2. 3) 27 D D (q , ) M 11 (q , ) M 12 (q , )M 22 (q , )1M 21 (q , ) f / f / (q ,q , ) f (q ,q , ) M 12 (q , )M 22 (q , ) 1...
- 149
- 390
- 0
Nghiên cứu xây dựng phương pháp điều khiển thích nghi, bền vững hệ Euler Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành và ứng dụng cho cẩu treo (TT)
Ngày tải lên :
22/06/2016, 09:39
... 0. 02 0.8 0.7 -0. 01 -0.3 -0.4 -0. 01 -0. 02 -0 .2 -0.005 -0. 015 0 -0 .1 0 10 Time [s] 15 20 10 Time [s] 15 20 -0. 02 10 Time [s] Hình 3 .11 Kết mơ với 1 4 3.4 Điều khiển trượt siêu xoắn 3.4 .1 ... x 14 12 x 10 0 20 40 60 80 10 0 Time(s) 12 0 14 0 16 0 18 0 20 0 Hình 3.4 Đáp ứng vị trí cẩu treo theo trục x zr z z -1 10 20 30 Time (s) 40 50 60 Hình 3.5 Đáp ứng vị trí cẩu treo theo trục z -3 x 10 ... 10 15 time (s) 20 25 30 Hình 3 .20 Đáp ứng góc y ST forces 10 fx fy fl forces -5 -10 -15 10 15 time (s) 20 25 30 Hình 3 . 21 Lực điều khiển ST sliding surface s 2. 5 s s s 1. 5 x y l s 0.5 -0.5 10 ...
- 28
- 510
- 0
Nghiên cứu xây dựng phương pháp điều khiển thích nghi, bền vững hệ euler lagrange thiếu cơ cấu chấp hành và ứng dụng cho cẩu treo
Ngày tải lên :
23/06/2016, 12:34
... nghịch M 11 (q , ) M 22 (q , ) với , ta có: 1 q M 22 M 21 q f Bởi vậy, phương trình thứ (2. 2) trở thành: 1 M11q1 M12M 22 M 21 q f2 C11q1 f u n Do mơ hình (2. 2) là: / ... 22 q C 21 q1 C 22 q g hay M11q M12q C11q1 f u n M 21 q M 22 q f (2. 2) với f f (q ,q , ) C 12 (q ,q , )q g1 (q , ) f f2 (q ,q , ) C 21 (q ,q , )q1 C 22 (q ... (2. 42) đó: h (q ,q ) C 11 (q ,q )q1 C 12 (q ,q )q g1 (q ) M 12 (q )M 22 (q ) 1 C 21 (q , q )q1 C 22 (q ,q )q g (q ) g (q ) M 11 (q ) M 12 (q ) C 11 (q ,q ) C 12 (q ,q ) M (q )...
- 137
- 414
- 0
Nghiên cứu xây dựng phương pháp tính toán tối ưu hóa trạm nguồn thủy lực kiểu bơm bình tích năng cho hệ thống thủy lực nhiều cơ cấu chấp hành
Ngày tải lên :
15/07/2017, 23:27
... lực nhiều cấu chấp hành cấu chấp hành cấu chấp hành chuyển động thẳng (xy lanh chuyển động tịnh tiến) cấu chấp hành chuyển động quay (động thủy lực bơm thủy lực) 1. 1 .1 Tính chọn cấu chấp hành chuyển ... nhiều cầu chấp hành sử dụng bơm cấp có khả điều chỉnh lưu lượng Hình 2. 2 Hệ thống thủy lực nhiều cấu chấp hành sử dụng nhiều bơm cấp Hình 2. 3 Hệ thống thủy lực nhiều cấu chấp hành sử dụng bơm kết ... lực……………………………… 10 1. 1 Hệ thống thủy lực nhiều cấu chấp hành sử dụng bơm cấp có khả điều chỉnh lưu lượng…………………………………………………… 10 1 .2 Hệ thống thủy lực nhiều cấu chấp hành sử dụng hệ thống nhiều bơm cấp………………………………………………………………………… .11 ...
- 82
- 278
- 0
nâng cao thực hành thi điều khiển thiết bị tập cổ chân sử dụng cơ cấu chấp hành PAM
Ngày tải lên :
10/04/2013, 15:44
... phục hồi chức khớp cổ chân sử dụng cấu chấp hành PAM trình bày hình 1a Nguyện lý hoạt động cấu chấp hành PAM thể hình 1b Bằng cách tăng áp suất khí bơm vào, cấu chấp hành PAM phình to theo chiều ... IEEE/EMBS, pp 18 84 ~18 87, (19 97) [14 ] Festo, Proportional Directional Control Valves MPYE Technical Data, Festo Company, Germany [15 ] Advantech, PCI -17 11/ 17 31 User’s Manual, Advantech Company, USA [16 ] ... hồi chức sử dụng cấu chấp hành PAM hướng lĩnh vực Bio-mechanics Với kết đạt từ thực nghiệm điều khiển thiết bị tập phục hồi chức khớp cổ chân sử dụng PAM, việc ứng dụng cấu chấp hành PAM vào...
- 8
- 606
- 0
Chương 2: Cảm biến và cơ cấu chấp hành
Ngày tải lên :
23/10/2013, 21:15
... có khác nhỏ điện điện áp 2. 2 CƠ CẤU CHẤP HÀNH Cơ cấu chấp hành để truyền động cấu khí Hầu hết cấu chuyển đổi điện thành 2. 2 .1 Solenoid Rờ le Solenoid thành phần chấp hành phổ biến Nguyên tắc ... chuyển bên cuộn dây mô tả hình 2. 21 Hình 2. 21- Hoạt động Solenoid 2. 2 .2 Động điện Động điện thiết bò biến đổi điện thành Bao gồm loại thường sử dụng sau: 2. 2 .2. 1 Động DC Động DC dùng phổ biến ... kiểu NPN (gọi sinking) hình 2. 1 PNP (gọi sourcing), Hình 2. 2 Hình 2. 1 – Kiểu NPN (Sinking) 22 ĐIỀU KHIỂN LẬP TÌNH PLC - MẠNG PLC Chương – Cảm biến cấu chấp hành Hình 2. 2 – Kiểu PNP (Sourcing) Giao...
- 20
- 2.9K
- 43
Giáo trình phân tích ứng dụng nguyên lý trong cơ cấu kinh tế trang trại p1 docx
Ngày tải lên :
07/08/2014, 00:21
... sử dụng người chủ độc lập, sản xuất tiến hành quy mô ruộng đất yếu tố sản xuất tập trung đủ lớn với cách thức tổ chức quản lý tiến trình độ kỹ thuật cao hoạt động tự chủ gắn với thị trường 1 .2 ... X Bộ Chính Trị (Tháng / 19 98) đổi kinh tế nông nghiệp, quan hệ sản xuất nông nghiệp nước ta điều chỉnh bước Song phải đến nghị VI Ban chấp hành trung ương(khoá VI 3 /19 89) hộ gia đình xã viên ... ý kiến thầy cô, để đề tài tốt Phần I Cơ sở lý luận kinh tế trang trại nông nghiệp I Vai trò đặc điểm kinh tế trang trại Khái niệm chất kinh tế trang trại 1. 1 Khái niệm kinh tế trang trại Kinh...
- 9
- 310
- 1
Giáo trình phân tích ứng dụng nguyên lý trong cơ cấu kinh tế trang trại p2 pptx
Ngày tải lên :
07/08/2014, 00:21
... nói chung chuyển đổi cấu nông nghiệp nông thôn nói riêng năm gần Chỉ thị 14 00 Ban Bí thư ( 31/ 10 /19 81) khoán sản phẩm đến nhóm người lao động cho phép gia đình chủ động sử dụng phần lao động thu ... độ hợp tác phân phối theo ngày công).Từ chỗ làm 17 chủ phần kinh tế gia đình với tính cách sản phẩm phụ, qua khoán 10 0 đến 10 hộ xã viên trở thành chủ thể sản xuất nông nghiệp đồng thời với việc ... thừa nhận nông dân có quyền sử dụng đất Ngoài nhà nước ban hành sách, chương trình dự án nhằm hỗ trợ vốn cho hộ nông dân làm giàu phát triển kinh tế như: thị số 20 2- cho vay vốn sản xuất Nông -...
- 9
- 365
- 0
Giáo trình phân tích ứng dụng nguyên lý trong cơ cấu kinh tế trang trại p3 pdf
Ngày tải lên :
07/08/2014, 00:21
... 19 60 19 71 1980 16 39 21 77 23 54 3 420 trang tr¹i ( 10 00 c¬ së) 26 DiƯn tÝch 3,40 3,53 3, 61 2, 62 bình quân( ha/ trang trại) Biểu số 5: Sự phát triển trang trại ấn Độ 19 53 Số lượng 19 61 19 71 1985 ... 1 .2) BiĨu sè 1: Sù phát triển trang trại Đài Loan 19 55 Số lỵng trang 19 60 19 70 19 79 744 808 916 17 72 1 ,22 0, 91 0, 91 1 ,2 trại (10 00 sở) Diện tích bình quân(ha/ trang trại) 24 Biểu số 2: Sự phát ... năm 19 50 56 ha, năm 19 60 12 0 năm 19 70 15 1 năm 19 92 19 8,7 Nước Anh năm 19 50 543000 trang trại, đến năm 19 57 25 4000 trang trại Tốc độ giảm bình quân trang trại hàng năm 2, 1% 22 Nước Pháp năm 19 55...
- 9
- 323
- 0
Giáo trình phân tích ứng dụng nguyên lý trong cơ cấu kinh tế trang trại p4 pdf
Ngày tải lên :
07/08/2014, 00:21
... có máy nông nghiệp, máy kéo nhỏ, 23 % sư dơng chung m¸y kÐo lín ë Philippin 31% trang trại sử dụng chung ôtô vận tải nông thôn, 10 % sử dụng chung máy bơm nước 10 % sư dơng chung m¸y tt lóa, viƯc ... 67% số trang trại có máy kéo nhỏ 20 % có máy kéo lớn Đài Loan năm 19 81 bình quân trang trại có máy kéo bánh 0, 12 chiếc, máy 0,05 chiếc, máy liên hợp thu hoạch 0, 02 chiếc, máy sấy 0,03 chiếc, với ... 95% công việc làm 29 đất, 91% công việc cấy lúa 80% gặt đập 50% việc sấy hạt Tại Hàn Quốc, đến năm 19 83 trang bị máy kéo nhỏ bánh, máy bơm nước, máy đập lúa vượt mức đề năm 19 86 30% trang trại...
- 9
- 304
- 0
Giáo trình phân tích ứng dụng nguyên lý trong cơ cấu kinh tế trang trại p5 pdf
Ngày tải lên :
07/08/2014, 00:21
... Đông Nam Bộ có 84 02 trang trại, chiếm 18 ,5%; Vùng Đồng Bằng Sông Cửu Long có 1 925 9 trang trại, chiếm 42, 4% Số LĐ bình quân/ trang trại 2, 8 người, lao động thuê theo thời vụ 11 ,5 người Bình quân ... trại nước ta theo điều tra cục thống kê cho thấy: trang trại < 1ha chiÕm 15 %; tõ - chiÕm 28 %; tõ 5- 10 chiÕm 34%; tõ 1 020 chiÕm 16 %; từ 20 - 50 chiếm 4% 50 chiếm 3% Ngoài việc góp phần làm giàu cho ... nghiệp, lâm nghiệp có 26 ,8ha nuôi trồng thuỷ sản có 10 ,7ha chăn nuôi có 528 trâu,bò; 530 gia cầm Vốn sản xuất bình quân trang trại 60 ,2 triệu đồng; thu nhập bình quân trang trại 22 ,6 triệu đồng (thu...
- 9
- 273
- 0
Giáo trình phân tích ứng dụng nguyên lý trong cơ cấu kinh tế trang trại p6 doc
Ngày tải lên :
07/08/2014, 00:21
... kinh tế đất nước ngày chứng tỏ loại hình sản xuất kinh doanh có hiệu nông nghiệp, nông thôn - kinh tế trang trại đa dạng quy mô, loại hình sản xuất ,cơ cấu nghành nghề, thành phần chủ thể Nhưng ... doanh tổng hợp, nuôi trồng loại đặc sản như: hoa, cảnh, ba ba, rùa vùng Đồng Bằng Sông Hồng có 10 12 % số hộ nông dân sản xuất kinh doanh hàng hoá Nhận xét tình hình xu phát triển kinh tế trang ... xuất mô hình trang trại nuôi tôm, cua, cá, ngao với đủ quy mô Đến năm 19 97, vùng ven biển c 15 .666 trang trại có quy mô từ - 20 Vùng Đồng Bằng: Đồng nơi sản xuất 70 - 80% sản lượng lương thực,...
- 9
- 253
- 0
Giáo trình phân tích ứng dụng nguyên lý trong cơ cấu kinh tế trang trại p7 doc
Ngày tải lên :
07/08/2014, 00:21
... NQ\TW Bộ trị ngày 10 /11 /19 98 rõ nông thôn phát triển mặt hàng trang trại nông nghiệp, phổ biến trang trại gia đình, thực chất kinh tế hộ sản xuất hàng hoá quy mô lớn hơn, sử dụng lao động, tiền ... nhận dạng dược loại hình kinh tế trang trại hình thành phát triển địa phương để áp dụng sách phù hợp Có thể xác định nước có loại hình trang trại 62 quan tâmlà trang trại gia đình thực chất kinh ... ao hồ, bãi bồi ven sông, ven biển, mặt nước eo vịnh đầm phà sử dụng nông nghiệp tập trung hướng 5 -10 năm tới, khai thác đưa vào sử dụng nông nghiệp khoảng triệu ha, trồng khoanh nuôi tái sinh triệu...
- 9
- 298
- 0
Giáo trình phân tích ứng dụng nguyên lý trong cơ cấu kinh tế trang trại p8 potx
Ngày tải lên :
07/08/2014, 00:21
... trọc, bãi bồi, đâm phá ven biển theo nghị định 51/ 1999/NDCP, ngày 18 /7 /19 99 Bộ tài dự thảo bổ sung sửa đổi nghị định số 30 /19 98/ND - CP, ngày 15 /3 /19 98 quy định chi tiÕt thi hµnh lt th thu nhËp ... trị quốc gia - Hà Nội 19 95 Phát triển kinh tế nông thôn NXB Khoa học xã hội - Hà Nội 19 97 Báo cáo thực trạng giải pháp phát triển kinh tế trang trại ngoại thành Hà Nội 19 99 Một số báo cáo Sở ... năm 20 00 Chủ trương sách Đảng Nhà nước tiếp tục đổi phát triển n«ng nghiƯp - n«ng th«n NXB n«ng th«n, NXB n«ng nghiệp Hà Nội 19 93 Kinh tế trang trại gia đình giới Châu NXB thống kê - Hà Nội 19 93...
- 8
- 278
- 0
Giáo trình hình thành hệ thống ứng dụng nguyên lý trong cơ cấu kinh tế trang trại p1 potx
Ngày tải lên :
09/08/2014, 23:23
... sử dụng người chủ độc lập, sản xuất tiến hành quy mô ruộng đất yếu tố sản xuất tập trung đủ lớn với cách thức tổ chức quản lý tiến trình độ kỹ thuật cao hoạt động tự chủ gắn với thị trường 1 .2 ... X Bộ Chính Trị (Tháng / 19 98) đổi kinh tế nông nghiệp, quan hệ sản xuất nông nghiệp nước ta điều chỉnh bước Song phải đến nghị VI Ban chấp hành trung ương(khoá VI 3 /19 89) hộ gia đình xã viên ... ý kiến thầy cô, để đề tài tốt Phần I Cơ sở lý luận kinh tế trang trại nông nghiệp I Vai trò đặc điểm kinh tế trang trại Khái niệm chất kinh tế trang trại 1. 1 Khái niệm kinh tế trang trại Kinh...
- 10
- 334
- 0
Giáo trình hình thành hệ thống ứng dụng nguyên lý trong cơ cấu kinh tế trang trại p2 pot
Ngày tải lên :
09/08/2014, 23:23
... nói chung chuyển đổi cấu nông nghiệp nông thôn nói riêng năm gần Chỉ thị 14 00 Ban Bí thư ( 31/ 10 /19 81) khoán sản phẩm đến nhóm người lao động cho phép gia đình chủ động sử dụng phần lao động thu ... độ hợp tác phân phối theo ngày công).Từ chỗ làm 17 chủ phần kinh tế gia đình với tính cách sản phẩm phụ, qua khoán 10 0 đến 10 hộ xã viên trở thành chủ thể sản xuất nông nghiệp đồng thời với việc ... thừa nhận nông dân có quyền sử dụng đất Ngoài nhà nước ban hành sách, chương trình dự án nhằm hỗ trợ vốn cho hộ nông dân làm giàu phát triển kinh tế như: thị số 20 2- cho vay vốn sản xuất Nông -...
- 10
- 340
- 0
Giáo trình hình thành hệ thống ứng dụng nguyên lý trong cơ cấu kinh tế trang trại p3 pps
Ngày tải lên :
09/08/2014, 23:23
... 19 60 19 71 1980 16 39 21 77 23 54 3 420 trang tr¹i ( 10 00 c¬ së) 26 DiƯn tÝch 3,40 3,53 3, 61 2, 62 bình quân( ha/ trang trại) Biểu số 5: Sự phát triển trang trại ấn Độ 19 53 Số lượng 19 61 19 71 1985 ... 1 .2) BiĨu sè 1: Sù phát triển trang trại Đài Loan 19 55 Số lỵng trang 19 60 19 70 19 79 744 808 916 17 72 1 ,22 0, 91 0, 91 1 ,2 trại (10 00 sở) Diện tích bình quân(ha/ trang trại) 24 Biểu số 2: Sự phát ... năm 19 50 56 ha, năm 19 60 12 0 năm 19 70 15 1 năm 19 92 19 8,7 Nước Anh năm 19 50 543000 trang trại, đến năm 19 57 25 4000 trang trại Tốc độ giảm bình quân trang trại hàng năm 2, 1% 22 Nước Pháp năm 19 55...
- 10
- 339
- 0
Giáo trình hình thành hệ thống ứng dụng nguyên lý trong cơ cấu kinh tế trang trại p4 pot
Ngày tải lên :
09/08/2014, 23:23
... s¸ch thuÕ, chÝnh s¸ch khen thëng * Kinh tÕ trang tr¹i ViƯt Nam thêi kú 19 54 - 19 90 - Thời kỳ 19 54 - 19 75: Trước năm 19 75 công nghiệp miền bắc mang nặng tính kế hoạch hoá tập trung có hình thức ... hoá nông nghiệp Trong thập niên 80, đặc biệt đại hội VI Đảng 12 / 19 86 đề chủ trương đổi kinh tế nước ta tiếp Bộ Chính Trị có nghị 10 (4 /19 88) đổi chế quản lý nông nghiệp khẳng định hộ xã viên đơn ... thuê - lao động từ - 10 thuê - lao động từ 10 - 20 thuê - 10 lao động 39 lao động thuê bình quân trang trại phía bắc chØ - 40 lao ®éng thêi vơ - 40 lao động với mức lương khoảng 25 0000 300000 ®ång...
- 10
- 316
- 0