Hệ thống truyền động khí nén thủy lực cơ bản

Ưu nhược điểm của truyền động khí nén, thủy lực a) Đối vói truyền động khí nén

- Cấutạo cáctrang thiếtbị khá đơn giảnvà rẻ tiền, các phầntử được tiêu chuẩn hóa cao, dễ dàng thay thế,bảo dưỡng. - Vận tốc của cơ cấu chấp hành khó điềukhiển chính xác, và chịu ảnlì hưởng nhiều bởi tải trọngbên ngoài (do không khí bị nén). - Tốc độ xử'lý tínhiệu thấp so với điện. - Khó truyền dẫn đi xa vàyêu cầu nghiêm ngặt vềan toàn đốivới các thiếtbị chịuáp. Chưcrng ỉ: Giới thiệu 13. b) Đối vói truyền động thủy lực Ưu điểm’.

Áp suất (Pressure)

- Áp suất tuyệt đối (Absolute pressure) Pabs làgiá trị ápsuất đo lấy theo điểm gốctại giá trị chân không tuyệtđối (completevaccum), vídụ bên ngoài bầu khí quyển. Công suấtlàcông sinh ra trênmộtđơn vị thời gian, chính là giá trị p.v trên đơnvị thời gian, trongkhi thể tích V trênđơn vị thời gianchính là lưulượng Q.

NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG, PHÂN LOẠI MÁY BƠM THỦY Lực .1 Nguyên lý hoạt động

Dựa vào nguồn dẫn động cho bơm ta có loại bơm tay, bơm dẫnđộng bằng độngcơ điện, bằng động cơ đốt trong. Bom bánhrăng ăn khớp ngoài Bơmcánh gạt đơn Bom pit tônghướng Bơm bánh răng ăn khớp trong Bơm cánh gạt kép Bơm pit tông dọc trục.

CÁC BƠM THỦY Lực THÔNG DỤNG .1 Bom bánh răng (Gear pump)

- Dễđiều chỉnh lưu lượnghơnsovới bơmbánh răng (bơm cánh gạtđơn). -Nhược điểm củabơmcánh gạttác động kép là không điều chỉnhđược lưu lượng,còn bơm cánh gạt đơn thì phạm vi điều chỉnh rất thấp. 36 Giáo trình Hệ thống truyền động Khí nén - Thủy lực - Hiệusuất thấp so vớibơmpit tông,chỉ phù hợpvớinhu cầulưu lượngvàáp suất thấp. Bơm pit tông hoạt động theo nguyên tắcthayđổi thể tích, chất lỏng được hút vàovà bơm đi nhờsự biến thiênthểtíchbuồng làm việc củabơmkhi pittôngtịnh tiến trong xi lanh. Hình 2.13 thể hiện nguyênlý hoạtđộngcủamộtbơmpittông. Do nhiềuưu điểm sovớicác loại bơm khác,bơm pit tônghiện nay rấtđa dạng về chủng loại cũngnhư công suất, nó được dùngrất phổ biếntrong cáchệ thốngthủylực. a)NguyênỊý hoạt động b) Lưu lượng bơm pit tông đơn Hình 2.13: Nguyên lý hoạtđộng bơm pittông đơn. b) Phân loại bom pit tông. Động cơ pit tông hướng trục (Radial piston). 48 Giáo trình Hệ thống truyền động Khí nén - Thỉty lực. Một xi lanh thủylực có đường kính pit tôngD=200mm, đường kính cần pit tôngd=140mm, áp suất cấpcho xi lanh P=1OObar, bỏ qua cáctổn'thất trong quá trình hoạt động của xi lanh. Tính lực sinh ra ở2 hành trìnhđi ra vàrút về củapit tông. Một xilanhthủy lực có đường kính pit tông D=200mm, đường kính cần pit tôngd=140mm. vận tốc đi ra của pit tông 5m/ph. a) Lưu lượng dầu cấp choxi lanhQe. b) Lưu lượng dầu ra khỏi xi lanhở hành trình đi ra qE. c) Vận tốc rút vềVr khi cấplưu lượng Qe. d) Lưu lượngdầu ra khỏi xilanhQrở hànhtrình rútvề. Hãy xác định:. Hiệu suấtthể tích90% và hiệu suất tổng thể là80%. a) Lưu lượngtrung bìnhcủamáy bơm ụít/phút) b) Công suất yêu cầutại trục bơm (kW). c) Momentruyền chotrục bơm (Nm). Một hệ thốngthủy lực yêucầucungcấp lưulượng 32 lít/phút vớiápsuất 260 bar. a) Tỉ lệ phần trăm giữa lưu lượng yêu cầu sovớilưulượng của bơmđã chọn. b) Côngsuất cần thiết theo yêu cầuđể vận hành bơm.

THÀNH PHẦN CỦA HỆ THÔNG THỦY Lực

Ngoài ra tùyvào đặc điểm, mục đích sử dụngkhác nhau, bộ nguồn thủy lực cỏn cóthể có thêmbình tríchchứa (Accumulator), bộtrao nhiệt (Heat Exchanger)đểlàmmát dầu. 52 Giáo trình Hệ thống truyền động Khí nén - Thủy lực Do luôn phải duytrì áp suấtcao trong suốt quá trìnhhoạt độngcủa hệ thống,dođóquá trinh lắp đặt vàvận hành phải chúý.

CÁC VAN ĐIỀU KHIÉN THỦY Lực .1 Tổng quát về nhóm van điều khiển

Các van đảo chiều thủy lực thông dụng (DIN ISO 1219Part ỉ) - Tác động bằng tay (Manual). Van 4/2tác động bằng tay. Van4/3 tác động bằng tayvị trí giữa nối cửa xả. Van 4/3 tác động bàng tay vịtrí giữa nguồn nối cửaxả. Van4/3 tác động bằng tay vịtrí giữakhóa. - Tác động bằng điện. Van2/2tác động bằng điện khóa khikhôngbị tác động. Van 2/2 tác động bằng điện mở khi không bị tác động. Van 3/2 tác động bằng điện khóa khi không bị tác động. Van4/2 tác động bằng điện. Van4/3 tác động bằng điện khóa ởvị trí giữa. Van 4/3 tác động bằng điện vị trí giữanguồn nốicửa xả. ứng dụng van đảo chiều. 56 Giáo trình Hệ thống truyền động Khí nén - Thủy lực. a) Điểu khiển xilanh b) Điều khiếnđộng cơ thủy ỉực Hình 3.8: ứng dụng van đảochiều. b) Van một chiều (Non-return valve/Checkvalves). Mạch thủy lực có sơ đồ nguyên lý và các thông số như ở Bài tập3.4 nhưng bổ sung thêm trờn sơ đồ mạchcụm tiếtlưu ngừvào(Meter-in) để điều chỉnh vận tốcđi racủapiston đạt 0,5m/ph trongkhi vận tốc rút về của piston vẫn là 5m/ph. Biết tổn thất ápsuất qua các phầntử gồm: van tiếtlưu AP3=10bar,van một chiều AP4=3bar. a) Vẽ bổ sung sơđồ mạch thủy lực theo yêucầu đã nêu. b) Xác định áp suất cần thiết củabơm ở 2 hành trình đi ra và rút vềcủa pittông, và áp suấtcài đặt cho van tràn. c)Nếuvận tốc đi ra củapit tông Ve= 0,5 m/ph thì lưu lượng của bơm là bao nhiêu. d) Xác định hiệu suấtcủa hệ thống cho cảhành trình đi ravàrút vềcủapit tông.

MẢY NÉN KHÍ

Khí nén (Từ máy nén khí). Bằng môi chất lạnh. Bằng chất hấp thụ. Thiết bịkhác Hình 4.10:Các công đoạn xử lý khínén. - Công đoạn lọc thô: khí nén từ máy nén khíđược làm mát sơ bộ đểtáchmộtphần hơi nước, cặn,bụi bấn. Đâylà giaiđoạn ban đầu vàcần thiết choquá trình xử lý khí nén. -Công đoạnsấy khô: khí nén tiếp tục được sấy khôbằng môi chất lạnhhoặc bằng chất hấp thụ. Sau công đoạn này gần như toànbộ hơi nước trong khí nén được ngưng tụ và táchra. Yêucầu chất lượng của khí nén sẽ được quyết địnhở giai đoạn sấy khô này. - Công đoạn lọc tinh: thường tiếptục tách ẩm và dùng các bộ lọc thích hợp. Đây là công đoạn xử lýcuối cùng trước khiđưa khí nén vào sử dụng. Tuy nhiên trong thực tế tùy vào qui mô, nhu cầu hoặc lĩnhvực sử dụng khí nén ta có thể thực hiện đây đủ các công đoạn xử lý nêu trên hoặc với thiết bịsử dụng đơnlẻ, rẻ tiền hoặc không yêu cầu cao vềchấtlượng khí nén thì ta có thể chỉ sửdụng thiết bị lọc và tách ẩm thông thường. Sau đâysẽ trình bày một sốphương pháp, thiết bịxử lý nguồn khínén trước khi cung cấp cho các thiếtbị sảnxuất công nghiệp. Sấy khô Lọc tinh Lọc thô. Sơ đồ hệ thống thiết bị xửlý khínén b) Sấy khô bằng môi chất lạnh. Người ta dùng một môi chất lạnh để làm ngưngtụ vàtách hơi nước khỏi không khí nén. Hình 4.12 thể hiện nguyên lý hoạtđộngcủa thiếtbị sấy nhiệtđộ thấp nhằm tách ẩm ra khỏi không khí nén. Hình 4.12: Thiếtbị sấy khô không khí nén bằng môi chất lạnh. Khínén ẩm đi vào bộtrao đổi nhiệt đểđượchạ nhiệt sơ bộ,tại đâyxảy ra quátrình trao đổi nhiệt giữa dòng khí nén khôđira khỏithiếtbị với dòng khínén ẩm đi vào thiếtbị.Trướckhi vào bộlàm lạnh một phầnhơi nước trongkhôngkhí nén đã đượctách raqua bộ xả nước ngưng 1. Ở bộ ỉàm lạnh thứhai này không khí nén được trao đổi nhiệt với nguồn môi chất lạnh, kết quả khí nénđượclàmlạnh xuống nhiệtđộkhoảng 10°C ^ 30°C, với nhiệt độnày hơi nước trong khí nén sẽ ngưngtụvà được tách ra qua bộ xả nướcngưng2và khínén khôtiếp tục rangoài. 80 Giáo trình Hệ thống truyền, động Khí nén - Thủy lực. c) Sấy khô bằng hấp thụ (Absorptiondrying). Nó phụ thuộc vào vận tốc dòng khí, đường kính ống dẫn, chất lượng bề mặt ống dẫn, tiết diện trong cácphụ kiện đường ống (góc, chỗ uốn cong..). Vận tốc càng cao thì tổnthấpáp suất càng lớn, thông thường nóđượckhống chế V < lOm/s. d) Đường kính ống dẫn: là thôngsố quyếtđịnh đến độ giảmáp suất và giá thành hệ thống. Đường kính ống dẫn có thể xác định bằngtính toán hoặc dùng toán đồ, nhưng thông thườngngười tahay dùng dạng toán đồ kếthợp cácbảng tra để xác định nhanhvận tốc dòng khí như hình 4.23. Cácthông số cho trước như áp suất p,lưu lượng qv, tổnthất áp suất Ap, chiều dàiống dẫn L. e) Chiều dài đường ống: Chiều dàithực củađường ống là khoảng cách thực tếđo được từ máy nén khí đến cuối đường ống đối vớihệ thống một đường, vàlà một nửa củatổng chiều dài của vòngđo đượcđốivới hệthống vòngtròn.

CHƯƠNG 5

• Bộ BIẾN ĐểĨ ÁP SUẤT

Ở hành trình rút về, khí néntừ cửa 2 củavan đảo chiềucấp vào buồng phải xilanh đẩy pit tông rút về, đồng thời khi đó khí nénởbuồngtrái xi lanh vào cửa2củavan xả nhanh rồi đếncửa3 để xả thẳng ramôitrường kết quả làm pit tông rútvề nhanh hơn vìnếu không cóvan xả nhanhthì dòngkhí xảnày phải đi về cửa 4 của van đảo chiều,đi qua vanvà qua cửa xả 3 của van đảo chiều. Khi hoạt độngápsuất chân không trongmiệng hút của van (áp suấtdư) là Psuction = —0,6bar. a) Xácđịnhlực hútcủavan chân không. b)Lực hút cực đại có thể đạt được củavanhútchânkhông. Tínhlực đẩy sinh ra ở 2 hành trình đi ra vàđivề của 1 xi lanh tác động kép. Cho biết:Áp suất nguồn khí nén cấp cho xi lanh p=4 bar; đường kính xi lanhD= 25mm, đường kính canpiston d =10 mm; Hiệu suất làm việc của xilanhlà 90%. Tínhlực đẩy sinh ra của một xilanhtác độngđơncó đường kính pit tông D =40 mm, áp suấtnguồn khí nén cấp cho xi lanh p =4,5 bar,lực phản hồi của lò xo Flx = 16 N, hiệu suất làm việc củaxi lanh 85%. Một xi lanh tác động kép được cấp nguồn khí nén có áp suất 4 bar, đường kính xi lanh D=30mm, đường kính cần piston d =15mm, hành trình dichuyểncủa pit tông L = 200mm, hiệu suấtlàm việccủa xilanh là 0,8. b)Nếu xi lanh thực hiện 40 hành trình kép/phút.

CÁC YÊU CÀU KHI THIẾT KẾ

- Ápsuất yêu cầu củabơm cho hành trìnhđi ra (Pp):. -Lưu lượngbơm để hành trìnhđi về với vậntốc V =4m/ph:. Hệ thống thủylực điều khiển bằng tay dùng 1 xi lanhtác động kép để nâng/hạ vật có khối lượng M = 1,5 tấn theophương thẳng đứng. Hệthống dùng 1 bơm thủylực có áp suất 60 bar, và không sử dụng tiết lưu. Mạch có thể chopittôngdừng ở vịtrí bất kỳ trên hành trình dichuyển. a) Thiếtlập sơ đồ mạch thủy lực điều khiển xilanh theo yêu cầuđã nêu. b) Tính chọn xi lanh theo các điều kiện đã cho (tỉ lệ diện tích của2 bề mặt chịu áp củapit tông A/a =2). c) Xác định áp suấtcài đặt cho vancân bằng(Counter-balance valve). a) Thiết lậpsơ đồ mạchthủy lựcđiều khiểnxi lanh theo yêu cầu đãnêu:. Dựatheo yêucầuđã nêu taxác địnhđược sơ đồ mạch thủy lực nhưhình 6.9. 122 Giáo trình Hệ thống truyền động Khí nén - Thủy ỉực. Hình 6,9: Sơ đồthủylực nânghạtải trọng. b) Tính chọn xilanh theocácđiều kiện đã cho. Quitrình giacông gồm 2 côngđoạn (tác động bằng tay):. Công đoạn gia công:Đẩy cần gạt vanđảo chiều quaphải để bắt đầu - Pit tông A đi ra kẹp chặt chi tiết,. - Pit tông B mang đầugiacôngđi ra để gia công chi tiết, - Khi pit tông B ra hết hànhtrình,kết thúc công đoạn gia công. Công đoạn tháo chi tiết: Rút cần gạt vanđảochiều về bên trái để bắt đầu -PittôngB rút đầu gia công khỏi chi tiếtvà về hết hànhtrình, - Pit tôngA rútvề hết hành trình, kết thúc công đoạn tháochi tiết Yêu cầu:. c) Xác định áp suất càiđặt cho van trình tự áp suất. a) Lập biếu đồ trạngthái và sơ đồmạchthủylực. Hình 6.15: Sơ đồmạch thủy lực b) Tính chọncácxi lanh.

THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIÊN KHÍ NÉN .1 Biểu diễn SO’ đồ mạch

Fgc lực giacông (8.000N) p ápsuất cấpchoxi lanh Db đường kính pit tông B. c)Áp suấtcài đặtcho van trình tự áp suất:. -Áp suấtcài đặt cho van trình tự áp suất đểđiều khiển xilanh B đi xuống gia công sau khi xi lanh A đã đạt lựckẹptheo yêu cầu. 6.3 THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIÊN KHÍ NÉN. 128 Giáo trình Hệ thống truyền động Khí nén - Thủy lực. Hình 6.16: Sơđồ dòngtín hiệu vànăng lượng của mạch khí nén 6.3.2 Mạch điều khiển một xi lanh bằng tay. a) Mạch điều khiển trực tiếp (Direct control). Sơ đồ mạch trên hình 6.17adùng vanđảo chiều3/2 để điều khiểntrực tiếpxilanhtác động đơn,hình 6.17b mạchdùng van đảo chiều 5/2 để điềukhiểntrực tiếp xi lanhtácđộng kép. a) Xi lanh íác độngđơn b) Xi lanhtác độngkép Hình 6.17: Sơ đồmạch khí nén điều khiển trực tiếpbang tay. Chương 6: Thiết kế mạch điều khiển thủy lực, mạch điều khiến khí nén 129. b) Mạch điều khiển gián tiếp (Indirect control). 132 Giáo trình Hệ thống truyền động Khí nén - Thủy lực Theo đó khi ápsuấtbuồng đẩy pit tôngđi rađạt giá trị cài đặt là [P], tín hiệu này được nối vớicửatớn hiệu ngừ vào (12)của van trỡnh tự ỏpsuất sẽ tỏc độnglàm cửa ra (2) củavan cú tớn hiệu kíchcho van đảo chiều 5/2 làmpit tông rútvề. Mạch này được gọi là mạch điềukhiển tùy động theoáp suất. 6.3.6 Mạch điều khiển nhiều xi lanh a) Điều khiển tùy động theo hành trình. Ví du 6.6: Hệ thốngvận chuyển sảnphẩm đượcdẫn động bởi 2 xi lanh tác độngkép A vàB như hình 6.24. ơtrạngtháibanđầucả 2 pit tông cùng rút về hết. Sau khinhấnnút Start pittông A đi ra hếthành trình để đẩy 1 thùng sản phẩmlên, sau đó pittông B đi ra đểđẩy thùng sản phẩmvào băng tải.Khi pit tông B đi ra hếthành trình, pittôngAsẽ rút về,khivềhếthành trình,pit tông B sẽrút vềhết hành trình,kết thúc 1 chutrình và tự lập lại các chu trình kế tiếp. Yêucầu lập biểuđồtrạng tháivà sơ đồ mạch điều khiển bằng khí nénđiềukhiển 2 xi lanh theochutrình đã nêu. íii’ J Đẩy sản phẩm. Hình 6.24: Hệthống vận chuyển sảnphẩm dùng 2 xilanh GĨẤĨ:. Lập biểu đồ trạng thái:. Ta sửdụng 2 công tắc hànhtrình s1, S2để xác định vịtrícủa pit tôngA khi rút vềhết hành trình và đi ra hết hànhtrình. Tươngtự2 công tắc hànhtrình S3, S4 cho pittông B ở2 vịtrírút về và đira hếthành trình. Kết quả đượcbiểuđồ trạng thái của 2 xilanhnhư hình 6.25. Chương 6: Thiết kế mạch điều khiến thủy lực, mạch điều khiển khí nén 133. So’ đồ mạch khí nén. Dựavào biểu đồtrạng thái đã lập taxác định đượctrìnhtự, nội dungcác bước tương ứng với các tín hiệutác động. Bước Tín hiệu Nội dung bước. Hình 6.26: Sơđồ mạch khí nénđiều khiển 2 xi lanhAvàB b) Đỉều khiển theo tầng.

CÁC PHẦN TỬ ĐIỆN-KHÍ NÉN .1 Nút nhấn

Phần tiếptheo sẽ trình bàycác phương pháp thiết kếmạch điều khiến 1 xi lanh, nhiều xi tanh bằng điện (phương pháp phân tầng, phương pháp tuần tựnheonhịp)đápứng các yêucầu thực tiễn. Chương 7: Mạch điều khiên điện-khí nén, điện-thủy lực 149. c) Nút nhấn duy trì thuồng mỏ’. Cấu tạotương tựnhưnút nhấn dạngkhông duy trì, tuynhiênở nútnhấnduy trì có thêm chốt giữ để duy trì trạngthái. Khi chưa nhấnnút thì tiếp điểm ở trạng thái thường mở. Khi nhấn nút nhấncác tiếp điểm được đóng lại và khi nhả tác động thì tiếpđiếm vẫn duytrì trạng thái nhờchốt giữ. Chỉ khi ta nhấn nút thêm lần nữa thì tiếp điểmmới trở về trạng thái ban đầu. Hình 7.3: Nguyênlýcấu tạo và kýhiệu nút nhấn duy trì thường mở d) Nút nhấn duy trì thường đóng. Khi chưa tác động thì tiếp điếm ở trạng thái thường đóng. Khi tácđộng các tiếp điểm sẽ không tiếp xúc vàkhi nhả tác động thìtiếp điểm vẫnduy trì trạngthái mở nhờ chốt giữ. Chỉ khita tác độngthêm lần nữa thì tiếp điểm mới trở về trạng thái banđầu. Hỉnh 7.4:Nguyênlý cấu tạo và ký hiệu nút nhấn duy trì thường đóng e) Nút nhấn chuyển mạch. Khi chưa nhấn nút thì tiếp điểm thường đóng và thường mở ở trạng thái ban đầu như hình 7.5. Khi tácđộngvào nút nhấncáctiếp điểm sẽ thay đổi trạng thái,tiếp điểmthường đóng sẽ mở và tiếp điểm thường mở sẽđónglại. Khi nhảtác độngnhấn nút nhấn thì các tiếp điểm trởlại trạng thái ban đầu. Nút nhấn Lò xo. Tiếp điểm cố định Tiếp điếm di động. Tiếp điểm cố định. Hình 7.5: Nguyên lý cấu tạovà ký hiệu nút nhấnchuyển mạch. 150 Giáo trình Hệ thống truyền động Khí nén - Thủy lực. a) Công tắc hành trình điện-cơ. Tương tự như van hành trìnhkhí nén, công tắc hành trìnhđiện-cơ được dùngđểxác dịnh vị tríhành trình dichuyểncủa pit tông, khi bịtác độngsẽ đóngmở các tiếp điểm điện. Theo sơ đồ nguyên lý ởhình7.6, khikhôngbị tác động chân 1 nốivới2, khi bị tác độngchân 1 sẽ nối với 4. b) Công tắc hành trình tù’ tính. Rơle điện từ là phầntửđược sử dụngkháphổ biến trong các mạch điện,nó sửdụngmột cuộn dõy quấn quanhlừithộpđể tạo ra lực điện từ đúngmở cỏc tiếp điểmđiện, do vậy trongcỏc hệ thốngđiều khiển rơ le đượcxem như phần tử xửlý tín hiệu.Trong thực tế có nhiều loại rơle khácnhau như rơleđóng mởmạch, rơle điều khiển, rơle thời gian.

MẠCH ĐIỀU KHIẺN 1 XI LANH BẰNG ĐIỆN-KHÍ NÉN (THỦY LựC) .1 Mạch điều khiển bằng tay

Thiết bịép thủy lựchoạtdộngnhưsau: khi nhấn nút khởi động(Start) pit tông sẽ đi ra để ép tải trọng, khi áp suấtbuồng ép-đẩy pit tôngđo ra đạt áp suất yêu cầu [P] pit tông sẽ tự rútvề, khi về hếthành trình mà vẫncó tín hiệu khởi động (Start) thì pit tông sẽ tựđi ra và lập lạicác chu trình kế tiếp. Theo yờu cầu đónờu, ta cần phần tửcụng tắcỏp suất (Pressure switch) lấy tớn hiệu ngừ vào từ buồng đẩy pittông đi ra để khi áp suất ở đâyđạt giá trị cài đặt là [P], sẽđóríg tiếp điểm [P] để kích rơle K2 cấp nguồn cho cuộnY2 của van đảo chiều làm pit tôngrút về.

MẠCH ĐIỀU KHIẺN NHIỀU XI LANH .1 Điều khiển tùy động theo hành trình

Tương tự như phương pháp phân tầng trong điều khiển thuần khí nén (Chương 6), phương phápphântâng trong điều khiến điện-khí nén (thủy lực)có cùng nguyên tắcchia tầngvà chỉ khác nhau vê tính chất tínhiệu điều khiển (tínhiệu khínénvà tín hiệu điện) do vậy các phần tử cung cấp tín hiệu điều khiểntương ứng cũng sẽ khácnhau. Lầnlượt đặt các tín hiệukhởi động nhịp như trong bảng tín hiệu đãnêu ởBước 1 gồm: Start & SI khởi động nhịp 1, các tín hiệu S2, S4, S3 lần lượtkhởi độngcácnhịp 2, 3 và 4.Tại nhịp cuối (nhánh 9) nút nhấn L (không duy trì)đểkích rơle K4, đóng tiếp điếm K4 ở nhánh 1 nhằm chuẩn bịcho bước 1 (chỉ cần khi khởi độnghệthống).