Sử dụng RoboDK trong thiết kế robot gắp chai nước cho sản xuất
MỤC LỤC
PHÂN TÍCH CÁCH DÙNG ROBODK
Quan trọng: để đơn giản việc tạo bàn xoay ta nên gán một hệ tọa độ tham chiếu với trục Z (trục màu xanh dương) cùng với trục chuyển động xoay. Khi được đồng bộ với bộ điều khiển, robot và các trục ngoài có thể di chuyển cùng lúc trong khi vẫn giữ được các chuyển động thẳng chính xác tương đối với một hệ tọa độ. Note: không phải tất cả bộ điều khiển robot đều hỗ trợ đồng bộ chuyển động giữa robot và trục ngoài, trong trường hợp đó ta không nên đồng bộ mà có thể dùng trục ngoài như là bộ định vị.
Mỗi lệnh đại diện cho mã cụ thể cho một bộ điều khiển cụ thể, tuy nhiên, RoboDK cung cấp giao diện người dùng đồ họa (GUI) để xây dựng các chương trình robot dễ dàng hơn không cần phải viết từng mã lệnh trực tiếp. Tác vụ này sẽ cập nhật hệ tọa độ hiện hành trên bộ điều khiển cho các lệnh chuyển động theo sau và thay đổi hệ tọa độ tham chiếu đang dùng (Active) của robot trong RoboDK cho mục đích mô phỏng. Việc chọn này sẽ tạo ra các lệnh chuyển động đến các Target xác định (Target trong hệ Decart) đối với tập hợp hệ tọa độ tham chiếu trước đó.
Hệ tọa độ tham chiếu không cố định tên còn được gọi là Work Object (robot ABB), UFRAME (robot Fanuc), FRAME (đối với robot Motoman) hoặc $BASE (đối với robot KUKA). Lệnh này sẽ cập nhật lại hệ tọa độ công cụ hiện hành trong chương trình cho các lệnh chuyển động theo sau và thay đổi hệ tọa độ công cụ đang dùng (Active) của robot trong RoboDK cho mục đích mô. Hệ tọa độ công cụ không cố định tên còn được gọi là ToolData (robot ABB), UTOOL (robot Fanuc), TOOL (đối với robot Motoman) hoặc $TOOL (robot KUKA).
Thay đổi này có hiệu lực từ thời điểm lệnh này được thực hiện trong một chương trình (giống như với tất cả các lệnh khác), nên thường lệnh này được đặt ở đầu chương trình. Nếu không có lệnh làm tròn, robot sẽ có tốc độ 0 khi kết thúc mỗi chuyển động (trừ khi chuyển động tiếp theo tiếp tuyến với chuyển động trước). Mẹo: giá trị làm tròn cao sẽ đảm bảo tốc độ không đổi trên đường đi của robot đổi lại việc mất độ chính xác trên các cạnh của đường đi đó.
Ta cũng có thể ghi rouding parameter trong cửa sổ Program Events nếu bạn đang lập trình để robot gia công, in 3D hoặc bám đường cong bám điểm. Ví dụ nếu robot di chuyển đến một vị trí xác định để gắp một object, ta có thể thiết lập một sự kiện Attact object để di chuyển object đó gắn vào robot. Khoảng cách này theo mặc định là 200 mm và có thể thay đổi trong: Tools➔Option➔ Maximum distance to attach an object to a robot tool.
Thay đổi post processor của một chương trình sẽ cập nhật lại post processor cho tất cả chương trình liên kết với robot đó. Post Processors trong RoboDK cung cấp giải pháp linh hoạt để sinh mã chương trình cho robot đối với các yêu cầu cụ thể.
GIẢI THÍCH CHƯƠNG TRÌNH
-Tạo một object bottle cho đối tượng chai nước ở ngay vị trí chai nước cho trường hợp khi băng tải di chuyển có chai nước rơi ra, thì chai nước sẽ tiếp tục di chuyển đến vị trí này. Ta dùng moveJ vì moveJ cho phép robot di chuyển qua các góc khớp, nghĩa là nó sẽ di chuyển qua các góc khớp giữa các vị trí mục tiêu một cách liền mạch, không cố gắng đảm bảo rằng đầu kẹp hoặc công cụ di chuyển theo một đường thẳng hoặc cong cụ thể. Để thực hiện, nhấn chọn Pick_Bottle Event Instruction, sau đó ta chọn action là Hide object/tool và chọn tool là Gripper RobotiQ 85 Opened để ẩn tool.
Nhưng thay vào đó sau khi chọn vào Event Instruction, ta chọn action là detach object và dụng cụ được chọn vẫn là Gripper RobotiQ 85 Closed. Để thực hiện chương trình này, trước tiên đưa robot đến vị trí trước khi gắp chai nước App_Pick bằng cách chọn vào Get_Bottle_In, sau đó chọn vào target App_Pick và chọn MoveJ. -Để robot có thể gắp được chai nước, ta sẽ di chuyển đến vị trí của target Pick bằng cách chọn vào Get_Bottle_In, sau đó chọn vào target Pick và chọn MoveL.
-Sau khi đến được vị trí của chai nước trên băng tải vào, ta sẽ gọi chương trình con Pick_Bottle để thực hiện việc gắp chai nước của robot. Để gọi được chương trình con Pick_Bottle, ta nhấn chuột phải vào MoveL rồi chọn Add instruction -> Program Call Instruction sau đó chọn Pick_Bottle. Chương trình đầu tiên là NextPart_In, chương trình này có chức năng di chuyển băng tải theo hướng "vào", di chuyển băng tải một khoảng cách cụ thể (tính bằng milimet) được chỉ định trong tập lệnh.
Chương trình thứ hai là NextPart_Out, Di chuyển băng tải theo hướng "ra", di chuyển băng tải một khoảng cách cụ thể (tính bằng milimet) được chỉ định trong tập lệnh. Chương trình thứ ba là InitConvPosition, chương trình này khởi tạo vị trí của băng tải về vị trí bắt đầu được xác định, đảm bảo băng tải bắt đầu từ cùng một vị trí mỗi lần chạy chương trình. -Sau khi đã di chuyển đến vị trí target Drop, ta sẽ gọi lại chương trình con Drop_Bottle để robot có thể tách chai nước ra và gọi chương trình con Light_Off để tắt đèn sau khi.
-Chương trình PickAndDrop này có công dụng giúp robot thực hiện quá trình di chuyển đến gắp lấy chai nước sau đó là di chuyển đặt chai nước xuống băng tải ra. Để gọi các chương trình con khác, ta nhấn chuột phải vào chương trình PickAndDrop, sau đó chọn Add Instruction rồi chọn Program Call Instruction. -Chức năng của chương trình này là đưa robot quay trở về trạng thái ban đầu cho dù robot có đang hoạt động thì vẫn trở lại như ban đầu.
-Đầu tiên ta sẽ gọi Replace_Objects để đưa các chai nước về vị trí ban đầu trên băng tải, sau đó gọi GoHome để đưa robot về vị trí ban đầu. Đầu tiên nó gọi chương trình con Init để khởi tạo lại trạng thái ban đầu của robot, sau đó gọi chương trình con PickAndDrop để thực hiện hành động gắp và bỏ chai nước trên băng tải của robot.
