Báo cáo cuối kỳ kỹ năng chuyên nghiệp cho kỹ sư - Mô hình hóa và giải quyết vấn đề kỹ thuật

Lựa chọn vật liệu chế tạo

Vật liệu làm trục dẫn động: Thanh trục tròn đường kính 8mm mạ crôm 330mm hạn chế rung lắc trong quá trình chuyển động. *Lựa chọn động cơ: Động cơ DC 5V nhắm tiết kiệm chi phí phù hợp với mô hình, dễ dàng lắp đặt.

Khái niệm, vấn đề lý thuyết có liên quan đến đề tài - Robot công nghiệp

+ Cánh tay robot được ứng dụng các loại các biến hiện đại ngày nay như cảm biến tầm nhìn 2D kết hợp video, cảm biến tầm nhìn 3D, cảm biến Force Torque (cảm biến trọng lực), cảm biến va chạm, nhờ đó giúp con người phát hiện ra lỗi của cánh tay robot đến từ bộ phận nào, dễ dàng bảo trì và sửa chữa, đồng thời cho nó hoạt động an toàn hơn. Bài toán động học thuận cho ta biết vị trí của cánh tay robot khi thay đổi các biến khớp, còn bài toán động học nghịch thì cho ta biết giá trị các biến khớp để di chuyển điểm cuối của cánh tay từ vị trí này đến vị trí khác.

Các bước xây dựng hệ toạ độ DH

Đối với bài toán trong đề tài này thì mục tiêu cần đạt đến là tìm được giá trị các biến khớp khi biết tọa độ điểm cuối của cánh tay. Tuy nhiên phương pháp này tương đối phức tạp, thích hợp với việc giải có sự trợ giúp của các phần mềm như Matlab.

Khái niệm động cơ DC

Sau khi có ta sẽ thế các góc teta và góc alpha vào để tính chuyển động của cánh tay máy.

Cấu tạo của động cơ điện 1 chiều

+ Stator của motor DC: Là phần đứng yên, được chế tạo sử dụng từ 1 hay nhiều cặp nam châm vĩnh cửu, có thể là nam châm điện. + Cổ góp (còn được gọi là commutator): Thực hiện nhiệm vụ tiếp xúc và chia điện đều cho các cuộn dây ở trên phần rotor (phần quay).

Nguyên lý hoạt động của động cơ điện 1 chiều

+ Rotor: Là phần quay được, nú chớnh là lừi được quấn cỏc cuộn dõy nhằm mục đớch tạo thành nam châm điện. + Chổi than (còn được gọi là brushes): Làm nhiệm vụ tiếp xúc và tiếp điện cho bộ phận cổ góp.

Giao diện phần cứng RS-232

Hàm output_x(value) hàm nay xuất giá trị một byte ra Port với X là tên của port.

Phần mềm Microsoft visual basic 6

• Các thành phần của Microsoft visual basic 2 Các thành phần được sử dụng trong hàm
• Lập trình giao tiếp máy tính
• Bộ khung cánh tay máy 4 bậc tự do

• Code mô phỏng chương trình điểu khiển ta sử dụng PLC hoặc vi xử lí, ta có thể sử dụng PLC của các hãng thông dụng hiện nay như siemens, Mitsubishi, đối với vi xử lí có các dòng 8, 16 bit và 32 bit, ta có thể sử dụng dòng 8, 16 bit cho các đồ án quy mô nhỏ, không sử dụng nhiều dòng vi điều khiển cùng lúc và dòng 32 bit cho các hệ thống lớn để tiết kiệm dữ liệu và không gian. Tay gắp chân không ( không sử dụng sự chênh lệch giữa áp suất không khí và chân không để nâng, giữ, mà chân không được tạo ra bằng máy bơm điện cơ mini hoặc máy bơm chạy bằng khí nén đễ giữ cho tay gắp luôn hoạt động liên tục). Tay gắp sử dụng khí nén. Tay gắp thuỷ lực. Tay gắp điện. 2.3 Các phương pháp cải tiến cánh tay máy công nghiệp 4 bậc tự do:. a) Sử dụng chương trình giao diện thông minh hơn:. Ta có thể dụng PLC để điều khiển chương trình thông qua giao diện điều khiển GT Desginer 3 có môi trường dễ sử dụng hơn so với Microsoft Visual Basic, đồng thời khi sửa code chương trình PLC đang dùng, ta có thể thay đổi các biến linh kiện trong GT Designer 3 một cách linh hoạt hơn. Ưu điểm của GT Designer 3:. • Giao diện phần mềm được thiết kế trực quan, dễ nhìn và hiện đại. • Kho hình ảnh và biểu tượng phong phú và sinh động. • Hỗ trợ các dòng HMI từ đời cũ đến mới. • Tựy chỉnh, cài đặt, theo dừi cỏc thụng số trực tiếp trờn phần mềm. • Cung cấp đầy đủ các công cụ hỗ trợ lập trình. • Tự động cài đặt thêm phần mềm GT Simulator3. • Phần mềm có kích thước nhỏ gọn và không yêu cầu máy tính có cấu hình cao. b) Cải tiến khâu cuối có thể nhận diện mã barcode trên thùng hàng:Ta sử dụng labview để đưa mã vạch sản phẩm của từng mặt hàng vào kho lưu của hệ thống, đồng thời khi quét mã vạch những thùng hàng có mã vạch bị mờ sẽ được loại ra để dán lại.

CƠ SỞ LÝ THUYẾT

• Khái niệm vấn đề lý thuyết có liên quan đến đề tài
• connected: một đối tượng được gọi là connected khi thỏa mãn: bất kỳ 2 pixel liền kề nhau thuộc đối tượng là một connectivity

Thuật toán: Cũng giống với Moore – Neighbor Tracking, sau khi gặp pixel có giá trị bằng 1 đầu tiên (Start pixel), ta sẽ quay lại pixel trước đó và đi vòng theo chiều kim đồng hồ cho tới khi gặp pixel có giá trị bằng 1 tiếp theo, lúc này Radial Sweep sẽ không thực hiện như Moore-Neighbor Tracking, mà thay vào đó, nó tạo ra một đoạn thẳng ảo nối pixel hiện tại với pixel có giá trị bằng 1 đã đi qua gần nhất. Mô-đun điều khiển và xử lý trung tâm: Bao gồm bộ Raspberry Pi 3, nhận dữ liệu hình ảnh từ mô-đun thu nhận hình ảnh và tín hiệu khoảng cách từ mô- đun cảm biến chướng ngại vật và xử lý nó để truyền tín hiệu điều khiển đến mô-đun động cơ; bộ ESP8266 NodeMCU Lua CP1202 nhận từ Tín hiệu điều khiển của điện thoại di động được sử dụng để điều khiển servo.

GIỚI THẾU ĐỐI TƯỢNG Cể VẤN ĐỀ CẦN GIẢI QUYẾT

Sứ mệnh – Tầm nhìn: Dựa trên nền tảng truyền thống, các giá trị lớn của ngành y Việt Nam từ xưa đến nay, đồng thời mong muốn mang lại cho người dân dịch vụ khám chữa bệnh chất lượng cao về y khoa, tiếp cận phương pháp, kỹ thuật và phác đồ hiện đại, được hưởng các dịch vụ cao cấp như ở nước ngoài, bệnh viện Đa Khoa Tâm Anh đã được thành lập. Trách nhiệm với cộng đồng: Bệnh viện luôn thực hiện tốt, có trách nhiệm với cộng đồng thông qua nhiều hoạt động từ thiện, xã hội có ý nghĩa như đồng hành với Quỹ hỗ trợ bệnh nhân ung thư “Ngày mai tươi sáng”, tài trợ chi phí cho các ca bệnh học ung thư phức tạp, thay xương khớp cho các bệnh nhân ung thư, ủng hộ các chương trình hỗ trợ đồng bào bị bão lụt….