Hệ thống lái ô tô Land Cruiser và sự ứng dụng phần mềm Matlab trong tính toán và kiểm nghiệm

Cơ sở lý thuyết tính toán hệ thống lái trên ô tô 1. Xác định lực của người lái tác dụng lên vô lăng

Khi đó mô men cản quay vòng trên một bánh xe dẫn hướng Mcq sẽ bằng tổng số của mô men cản chuyển động M1, mô men cản do các bánh xe trượt lê trên đường M2 và mô men cản cần thiết để làm ổn định dẫn hướng M3 do cánh tay đòn c. Khi có lực ngang Y tác dụng lên bánh xe, do sự đàn hồi bên của lốp, diện tích tiếp xúc giữa lốp với đường sẽ bị quay tương đối đối với mặt phẳng bánh xe. Nếu chọn trên cơ sở ứng với góc quay bánh dẫn hướng 35o – 40o từ vị trí trung gian thì vành tay lái sẽ quay từ 1 - 1,75 vòng nhưng không lớn hơn quá 2 vòng đối với vị trí trung gian lúc ô tô chạy thẳng.

Kích thước cơ bản của đòn quay đứng được xác định theo giá trị các lực truyền từ các bánh xe dẫn hướng qua đòn quay đứng khi ô tô chuyển động trên đường gồ ghề. Thực nghiệm cho ta thấy lực truyền từ bánh xe đòn dọc không quá một nửa giá trị của trọng lượng tĩnh tác dụng lên một bánh trước của ô tô (≤0,5 G1). Vì vậy khi tính đòn quay đứng ta sẽ lấy lực Q nào lớn hơn trong hai giá trị lực Q tác dụng lên chốt hình cầu dưới đây.

Khi tinh toán thiết kế động học của hình thang lái, người ta xác định kích thước của hình thang lái, các góc nghiêng của các đòn bên của hình thang lái đối với trục dọc của ô tô và chọn tỉ số truyền cần thiết của các đòn dẫn động lái. Khi tính toán kiểm tra động học của hình thang lái người ta xác định quan hệ thực tế của các góc quay các bánh xe dẫn hướng đói với một ô tô cụ thể cad so sánh nó vơi quan hệ lý thuyết (không kể đến biến dạng lốp). Khi quay vòng các bánh xe dẫn hướng quay cùng với ngỗng quay nằm trong dầm cầu trước chỉ quay quanh trục của nó mà không di chuyển vị trí.

Để khi ôtô quay vòng với các bán kính quay vòng nhau mà quan hệ giữa vẫn giữ được như công thức (2.18) thì dạng hình thang lái Đantô phải hoàn toàn xác định. Phương trình 2.18 có thể giải quyết theo phương pháp hình học như sau: trên hình 2.60 ta nối điểm giữa G của cầu trước với điểm C trên cầu sau.

ỨNG DỤNG PHẦN MỀM MATLAB TÍNH TOÁN KIỂM NGHIỆM HỆ THỐNG LÁI TRÊN XE Ô TÔ LAND CRUISER

Ứng dụng phần mềm matlab trong tính toán kiểm nghiệm 1. Tổng quan chung về phần mềm Matlab

Đặc biệt, khả năng tính tóan của MATLAB có thể dễ dàng được mở rộng thông qua các bộ toolbox. • Development Environment: là một bộ các công cụ giúp ta sử dụng các hàm và tập tin của MATLAB. Nó bao gồm: MATLAB desktop, Command Window, a command history, an editor, debugger, browsers for viewing help, the workspace, files, the search path.

• MATLAB Mathematical Function Library: tập hợp các hàm tóan học như sum, sine, số học, v.v. • MATLAB Application Program Interface (API): bộ thư viện cho phép ta sử dụng các hức năng tính tóan của MATLAB trong chương trình C hay FORTRAN. Command Window: Đây là cửa sổ làm việc chính của MATLAB.Tại đây ta thực hiện tòan bộ việc nhập dữ liệu và xuất kết quả tính tóan.

MATLAB sẽ thực thi dòng lệnh mà ta nhập vào Command Window và trả kết quả trong Command Window. Ta có thể xem lại tất cả các lậnh bằng cách dùng scroll bar, hay thực hiện lại lệnh đó bằng cách nhấp kép lên dòng lệnh. Workspace browser liệt kê tất cả các biến mà ta đang sử dụng trong MATLAB.Nó cung cấp thông tin về kích thước, loại dữ liệu.

Ta có thể truy cập trực tiếp vào dữ liệu bằng cách nhấn kép vào biến để hiễn thị Array editor. • Preferences: thay đổi các định dạng về font, font size, color cũng như các tùy chọn cho Editor, Command Window v.v.