Giới thiệu Động cơ AC Servo và Hệ thống Servo
MỤC LỤC
Động cơ AC Servo
- Nhờ sự phát triển vượt bậc của công nghệ điều khiển điện, hiện nay chuyển động chạy dao trong máy công cụ điều khiển số dùng khá phổ biến động cơ AC Servo. Hình -11 chỉ ra hình dạng ngoài của động cơ AC Servo. - Nhưng nhược điểm của động cơ AC Servo là hệ điều chỉnh tốc độ động cơ phức tạp và đắt tiền so với động cơ DC. Hệ điều khiển tốc độ động cơ AC Servo dựa trên cơ sở biến đổi tần số. Tốc độ động cơ được xác định theo tần sốnguồn. Một trong những phương pháp điều khiển tốc độ động cơ AC Servo là biến đổi dòng xoay chiều thành dòng một chiều nhờ bộ chỉnh lưu 3 pha, sau đó biến đổi dòng 1 chiều thành dòng xoay chiều nhưng ởtần số đãđược lựa chọn. Hình– 11 là sơ đồ khối đơn giản hệ điều khiển tốc độ động cơ AC Servo. b) Sơ đồ điều khiển tốc độ động cơ AC.
Lựa chọn động cơ
- Công suất yêu cầu đặt biệt quan trọng đối với động cơ, vì vậy người thiết kếphải lựa chọn động cơ có công suất tuơng ứng với công suất yêu cầu trong chu kỳlàm việc. Trong truờng hợp yêu cầu điều khiển cả vị trí và tốc độ, ví dụ trong các thiết bị chuyển động theo chương trình số, nguời ta thường sử dụng động cơ Servo.
Hệ thống Servo là gì ?
Như vậy động cơ sẽquay theo chiều dương hoặc chiều âm theo một sốvòng nhất định đểchuyển động của thanh quét lên toàn bộkhoản trống đó nhưng không được vượt quá khoản trống (đây là một trong những điều kiện cốt lừi của việc điều khiển động cơ servo). Tuy nhiên trong thực tế độ động cơ quay những vòng chính xác để con trượt trựơt chính xác và quét lên toàn bộ khoản trống trên là rất khó thực hiện nếu không có một sự bù trừ cho nó.
Hệ thống điều khiển Có ba dạng
- Vòng hồi tiếp lúc này không phải hồi tiếp từtrục động cơ vềmà vòng hồi tiếp lúc này là hồi tiếp vị trí của bàn chạy thong qua một thướt tuyến tính. Lúc này bộ điều khiển vị trí không điều khiển số vòng quay của motor nữa mà nó điều khiển trực tiếp vị trí của bàn chạy.
Cấu hình của hệ thống servo
Nghĩa là các sai số tĩnh do sai khác trong các bánh răng hay hệ thống truyền động được loại bỏ. Các phần A B C thì khá phổ dụng trong các sơ đồ khối điều khiển, phần D E thì tùy các thiết bị sử dụng mà chúng có khác nhau đôi chút nhưng về bản chất chúng hoàn toàn giống nhau.
Cấu tạo và nguyên lý làm việc của động cơ Servo
Trong từ khác, những chức năng điện (của) rôto một phần tĩnh được đảo ngược A-c động cơ tăng lực không có công tắc đảo chiều điện và những chổi mà động cơ tăng lực DC có. Trong từ khác, những chức năng điện (của) rôto một phần tĩnh được đảo ngược A-c động cơ tăng lực không có công tắc đảo chiều điện và những chổi mà động cơ tăng lực DC có.
Động cơ AC servo và servo amplifier MR-C10A của Mitsubishi .1 Giới thiệu
Lưu đồ màn hình
- Sử dụng màn hình (3 led 7 đoạn) phía trước trên bề mặt của bộ khuếch đại cho tình trạng màn hình, tham số đặt, etc…, sử dụng màn hìnhđể đặt tham số trước vận hành, xác nhập sự nối tiếp bên ngoài hoặc xác định tình trạng thao tác. - Tham chiếu tới or đặt tham số chiếu và mở rộng tham số, giá trị của chung 1 sửdụng ởtham số12.
Bảng tham số
Vị trí điều khiển gain 1 Vị trí điều khiển gain 2 Vị trí điều khiển gain 1 Vị trí điều khiển gain 2.
Trạng thái kết nối của các chân và Driver servo
Nối CR-SG thì xóa bộ điều khiển vị trí trên dẫn đến cạnh của tín hiệu, dùng bảng tham số 6, sự cài đặt này có thể luôn luôn xóa bộ đếm vịtrí trong khi nối CR-SG. ALM-SG sẽ không được kết nối khi công suất ở off công tắc hoặc bảo vệ mạch điện tác động tới shuff off (ngắt mạch của mạch cơ bản,) thường thì ALM-SG được nối trong vòng 1,5s sau khi công suất nguồn được mở, kết nối phục hồi vị trí hãm hoặc thích dò tìm nhiệt độ đến cấu trúc mạch bảo vệ.
Kết nối servo motor vào servo amplifier
Chú ý: Nếu công suất được cung cấp tới cả nụ V5 và V24 thì zero sẽbáo lỗi.
MÀN HÌNH CẢM ỨNG
Các chức năng cơ bản .1 Cách mở chương trình
- Trong thẻGP Type→ Chọn loại GP phù hợp với loại cần sửdụng - Trong thẻDevice/PLC Type (Serial I/F) →Chọn loại PLC đểkết nối. - Click vào nút cho phép ta cài đặt hệ thống, thông tin cài đặt cho sự lựa chọn kiểu PLC ở bước trên. Khi đã cài đặt xong ta nhấn nút. chuyển tới một màn hình. Nếu bạn click chọn màn hình sẽbắt đầu và bạn có thểbắt đầu đặt ra ngoài màn hình của bạn. - Để lưu một File chương trình dưới dạng tên khác. - Trên thanh Menu → Chọn Project, hoặc click vào biểu tượng. Khi bạn chọn một chương trình, cần cài đặt những thứ xuất hiện trong màn hình. Được sử dụng để chọn thư mục chứa các tập tin cần tìm. Được sửdụng để hiển thị các thư mục. Được sửdụng đểtạo ra một thưmục mới. Được sử dụng để hiển thị một danh sách tập tin. Được sử dụng để hiển thị một danh sách tập tin chi tiết. Hiển thịtên tập tin dựán được lựa chọn từdanh sách. Bạn có thểchỉ định các hồ sơ dựán bằng cỏch gừ tờn file. Được sử dụng để chọn một kiểu file dựán theo ý muốn. Được sử dụng để hiển thị chú thích file chương trình và lựa chọn đơn vịGP Danh sách các thư mục. và file dựán. ĐỒÁN TỐT NGHIỆP GVHD: PHẠM VĂN MẠNG. 1) Lựa chọn lệnh từthanh quản lý (thanh thực đơn menu) hoặc click vào biểu tượng Open. 2) Lựa chọn một file dự án từ danh sách hiển thị hoặc nhập tên file cần mởtrong ô Filename. - Khi dữ liệu của một dự án thay đổi, sự thay đổi này có thể được lưu lại một cách tự động. - Tuy nhiên nếu bạn muốn thử tạo một file dự án khác mà không lưu file dự án hiện thời thì GP-PRO/PBIII sẽ hỏi bạn có muốn lưu file này không. Nếu có thì click vào nút Yes, hộp thoại lưu [SAVE AS] sẽhiện ra. - Bạn có thể lưu một file dựán với một tên khác hay với loại GP khác. 1) Lựa chọn mục [Save As] trên thanh quản lý dựán. 2) Chỉdẫn, loại GP, loại thiết bị/PLC và SIO mởrộng của file dựán hiện thời đang hiển thị. 2.1.7 Nhập đềnghịtên file, và nhập mục sẽ thay đổi Lựa chọn “Factory A”. Nhập tên file. 1) Click vào nút Save để lưu file. 2) Nếu tên file đã được sử dụng thì GP-PRO/PBIII sẽ đề nghị bạn thay thếbằng một tên khác với dựán mà bạn muốn lưu. 3) Nếu được, click vào nút Yes. Nếu không muốn thay thế tên file thì chọn No. 1) Trên thanh quản lý dự án, chọn [Screen/Setup] hay click vào nút. Một màn hình làm việc sẽxuất hiện. ĐỒÁN TỐT NGHIỆP GVHD: PHẠM VĂN MẠNG. 2) Lựa chọn màn hình soạn thảo, vào lệnh [New], hoặc click vào biểu tượng. 3) Chọn một kiểu màn hình. 4) Click vào nút OK đểtạo một kiểu giao diện của màn hình. 1) Trên thanh menu [Screen/Setup] chọn lệnh [Editor], hoặc click chọn biểu tượng trong quản lý dựán. 2) Trên thanh menu [Screen] chọn lệnh [Open] hoặc click vào. 3) Sử dụng màn hình từ một tên màn hình trong danh sách, hoặc lựa chọn một kiểu màn hình và nhập sốmàn hình vào. 4) Khi đang kiểm tra [Preview] kiểm tra xem, hình ảnh của một màn hìnhđược lựa chọn có thể được nhìn thấy trong hộp thoại. 5) Click vào nút OK đểmở màn hình 6) Lựa chọn màn hình sẽ được mở. ĐỒÁN TỐT NGHIỆP GVHD: PHẠM VĂN MẠNG. 7) Có thểmở lên đến hai mươi màn hình cùng một lúc. Khi bạn chọn một trình đơn mong muốn bằng cách sử dụng chuột hoặc bàn phím, các trìnhđơn kéo xuống (c) xuất hiện. Khi bạn chọn một trìnhđơn mong muốn từtrìnhđơn thanh trìnhđơn, các pull-down menu appeaes. Trìnhđơn này bao gồm các lệnh khác nhau. Ở đây, bạn có thểtạo ra một màn hình cho cácđơn vị GP. Kích thước của màn hình bạn thấyở đây là chỉthông qua "GP Loại" thiết lập bạn đã nhập khi bạn lần đầu tiên tạo ra các tập tin dựán. Chỉ trung tâm của màn hình. nhãn hiệu này không được hiển thị khi dữ liệu được gửi đến các đơn vịGP. Được sửdụng làm điểm tham chiếu khi bạn vẽhoặc dán một obiect ởchế độvẽ. Hiển thịthông tin liên quan đến màn hình hiện tại và cung cấp thông điệp giải thích các hoạt động màn hình bạn đang thực hiện. - Để chọn một chủ đề từ menu nội dung, kích đúp vào tab [Nội dung]. Thực hiện theo các hướng dẫn trên màn hình để tìm kiếm một chủ đề mong muốn. 1) Chọn [Help] menu- lệnh [Connect to Home Page] từquản lý dựán 2) Chọn các đại chỉcủa trang chủ. 3) Click vào nút Connect Home Page để kết nối PRO-Face với trang chủ.
Màn hình cơ bản .1 Nhập địa chỉ
ĐỒÁN TỐT NGHIỆP GVHD: PHẠM VĂN MẠNG. - File ảnh ở định dạng tập tin bitmap và định dạng file JPEG có thể được đăng ký trong file BPD là hình ảnh bộ phận chuyển mạch và bóng đèn. Tập tinảnh có thể được quy định riêng hoặc là ON và OFF. - Click vào nút Create trong hộp thoại Browser Shape. Hộp thoại để đăng ký phần hìnhảnh sẽxuất hiện. - Bảng dưới đây cho thấy các loại của các tập tin hình ảnh có thể được đăng ký. ĐỒÁN TỐT NGHIỆP GVHD: PHẠM VĂN MẠNG. - Đầu tiên loại bàn phím cần sẽ được lựa chọn cho phù hợp với các định dạng dữliệu quy định. Để chọn một loại bàn phím, bạn chỉ cần click vào Browser và các lựa chọn của Keypads có sẵn sẽ được hiển thị. - Các chức năng khóa bàn phím khác nhau được trình bày trong bảng dưới đây. Hiện đang được chọn hiển thị hình ảnh của bàn phím. Trình duyệt hình dạng, những phần có thể chọn trực phần có sẵn. Chọn định dạng dữ liệu của bàn phím. Chọn màu đường viền của bàn phím. ĐỒÁN TỐT NGHIỆP GVHD: PHẠM VĂN MẠNG. - Các thủtục đểtạo và đặt một bàn phím được hiển thị dưới đây. 1) Chọn [Parts] menu- lệnh [Keypad], hoặc click vào biểu tượng 2) Chọn một kiểu dữliệu định dạng bàn phím. 3) Chọn một hình dạng bàn phím từtrình duyệt. 4) Sau khi tất cảcác attributtes của bàn phím đã được nhập vào hoặc lựa chọn click vào nút PLACE. 5) Click vào điểm nơi góc trên bên trái bàn phím là để được đặt. - Dữliệu màu dispaly (Text), màu sắc nội thất (Plate) được lựa chọn ở đây. Chọn dữ liệu sẽ được hiển thị. Kíchthước vật thể được chọnở đây Nhập No.of chữ. số sau dấu thập phân. Dấu thập phân không được bao gồm trong các chữ sốhiển thị. Chọn Lenghth dữ liệu và định dạng dữliệuở đây Khi được chọn,. địa chỉ lưu trữcác dữ liệu được hiển thị được quy định gián tiếp. Trình duyệt sẽ hiển thị. Hình dạng phần có thể được chọnở đây. Chỉ định màu trực tiếp hoặc gián tiếp. - Thiết lập hệthống báo động nếu cần thiết 2.2.12 Bàn phím hiển thị [Mởrộng] Các thuộc tính. - Sử dụng tab này để chỉ định Stype đầu vào, Display Stype, và chức năng Interlock. - Chọn stype hiển thị từ các còn lại Shift và Shift phải. Các dữ liệu sẽ xuất hiện, bắt đầu từ bên được chỉ định ở đây. Quyền Shift được chọn theo mặc định. Xác định các kiểu hiển thị. Xác định trạng thái ON / OFF của hàm Interlock Được hỗ trợ bởi. Mục này chỉ định địa chỉ được sử dụng để lưu trữ các trạng thái đầu vào khi bàn phím nhập dữ liệu đầu vào Hiển thị hoàn tất. Chỉcó sẵn trên GP2000 Series unts. ĐỒÁN TỐT NGHIỆP GVHD: PHẠM VĂN MẠNG. - Chọn tùy chọn này đểbỏ qua hàng đầu của dữliệu hiển thị - Zero Display. - Chỉ khi một bit được chỉ qua Interlock Địa chỉ này là của một nhà nước đãđược lựa chọn thông qua [Touch điều kiện có sẵn]. - Hiển thịBàn phím Vị trí của thủtục được hiển thị dưới đây 1) Chọn [Parts] menu- lệnh [Keypad Input Display]. 2) Nhập các thiết lập sau đây trong [General Settings] Tab.
PLC MITSUBISHI VÀ CÁC TẬP LỆNH
Lập trình PLC MITSUBISHI với các lệnh cơ bản .1 Định nghĩa chương trình
- Ngôn ngữ Instruction, ngôn ngữ dòng lệnh, được xem như là ngôn ngữ lập trình cơ bản dễ học, dễ dùng, nhưng phải mất nhiều thời gian kiểm tra đối chiếu để tìm ra mối quan hệ giữa một giai đoạn chương trình lớn với chức năng nóù thể hiện. Ngôn ngữ này có dạng đồ họa cho phép nhập chương trình có dạng như một sơ đồ mạch diện logic, dùng các ký hiệu điện để biểu diễn cỏc cụng tỏc logic ngừ vào và lơ – le logic ngừ ra (hỡnh 2.1).
Các lệnh cơ bản .1 Leọnh LD (load)
Đối với ngôn ngữ Instruction , ngôn ngữ dòng lệnh trình biên dịch cần phải hiểu sự rẽ nhánh cho các tác vụ , do đó cần có 1 quy chế để ghi nhận (nhớ) vị trí hiện hành của con trỏ lập trình trong mạch ladder tương ứng. Lệnh PLS được thực hiện để tạo một xung MO, nghĩa là MO = 1 chỉ trong chu kỳ quét hiện hành mà thôi, do đó, lệnh ALT chỉ được kích hoạt một lần, trong chu kỳ quét hiện hành bất chấp thời gian tồn tại trạng thỏi 1 của X000, ngừ ra Y000 sẽ tuần tự thay đổi trạng thỏi khi cú cạnh lên của X000.
Các lệnh ứng dụng
Xem chương trình ở hình dưới: nếu X1 là ON và lệnh CJ được thi hành thì ngừ vào X1 và ngừ ra í bị bỏ qua, vỡ lệnh CJ buộc con trỏ lệnh nhảy tới con trỏ đích P0; khi lệnh CJ không còn tác dụng nữa thì X1 sẽ điều khiển Y1 như bình thường. Con trỏ chương trình con có giá trị từ 0- 62số mức lồng5 kể cả leọnh CALL ban daàu - Một chức năng đòi hỏi cần thực nhiều lần trong chương trình thì có thể tổ chức viết chương trình con và nó sẽ được gọi khi cần thiết nhằm tránh việc viết lại đoạn chương trình đó.
M, S Lửu YÙ: ba
- Một vòng lặp FOR-NEXT lặp với một số lần được đặt trước khi chương trình chính kết thúc lần quét hiện hành. - Ngoài ra các ứng dụng khác như kiểm tra giá trị của bộ đếm và bộ định đối với hoạt động cần xử lý khi bộ đếm đạt giá trị giữa chừng nào đó.
V, Z Lửu YÙ: S 1 phải
- Các hoạt động về sao chép dùng nhớ cũng được dùng để tăng cường các chức năng sẵn có, ví dụ cho phép thay đổi cá giá trị xác lập cho bộ định thì hay bộ đếm. Do dó, số BCD là dạng trung gian trong việc chuyển đổi này và hỗ trợ thông qua các lệnh chuyển đổi trên PLC lệnh BCD dùng để chuyển đổi số dạng nhị phân sang dạng BCD và lệnh BIN.
V, Z Lửu YÙ
- Nội dung toán hạng nguồn S1 được chia cho nội dung toán hạng nguồn S2 và kết quả được lưu vào toán hạng đích D: D lưu kết quả nguyên và D+1 lưu số dư của phép chia. (Decrement). Tăng nội dung toán hạng đích một đơn vị. - Khi lệnh này được thực hiện thì nội dung toán hạng đích D tăng leân. 3.4.4 Nhóm lệnh quay và dịch chuyển chuỗi bit a) Leọnh ROR.
H Lửu yự
- Chuỗi bit của thiết bị đích được quay sang phải n bit qua trung gian M8022khi lệnh này được thực hiện.Bit cực phải được chuyển vào cờ nhớ M8022 (carry flag) và trạng thái trước đó của M8022 được chuyển vào bit cuối của toán dạng đích D. - Chuỗi bit của thiết bị đích được quay sang trái n bit qua trung gian M8022khi lệnh này được thực hiện.Bit cực trái được chuyển vào cờ nhớ M8022(carry flag)và trạng thái trước đó của M8022được chuyển vào bit đầu tiên của toán dạng đích D.
H Lửu yự
- Lệnh này sao chép trạng thái (bit) của toán hạng n2 vào ngăn xếp bit có chiều dài n1 và n2 bit dữ liệu hiện có trong ngăn xếp được dịch chuyển sang trái n2 bit nếu bit nào vượt quá giới hạn n1 thì sẽ bị mất. Thực sự ngừ ra được kiểm soỏt bằng ngắt nghĩa là chu kỳ ởngừ ra khụng bị ảnh hưởng bởi thời gian quét chương trình.