MỤC LỤC
Để điều chỉnh điện áp Ud trong 3 phơng pháp đã giới thiệu trên em chọn phơng pháp. • Phơng pháp điều chỉnh và bộ biến đổi trong hệ thống truyền động: Điều chỉnh điện áp phần ứng sử dụng bộ băm xung. Đặc điểm của phụ tải truyền động động cơ quay chi tiết máy mài tròn là giữ M = const trong phạm vi điều chỉnh tốc độ.
Do đó có thể mô tả toán học bộ biến đổi xung áp bằng một hàm trễ (bỏ qua thời gian trễ đóng/mở của bản thân Transitor cỡ khoảng às).
Vì Tf,Tđk,Tbx,Ti là các hằng số thời gian rất nhỏ so với hằng số thời gian điện từ T nên nếu. Qúa trình quá độ điều chỉnh sẽ kết thúc sau thời gian quá độ Tqđ = 8,4.Ts và độ quá. Khi xét đến ảnh hởng của sức điện động của động cơ thì do tính chất cảm dịu của nó mà trong nhiều trờng hợp không xảy ra quá điều chỉnh dòng điện.
Mạch đo lờng dòng điện có nhiệm vụ đo dòng điện một chiều ở phần ứng động cơ và đa ra tín hiệu Ufi tỷ lệ với I về để tổng hợp với tín hiệu đặt dòng điện để đa ra tín hiệu. Đo trực tiếp bằng Shunt đo dòng : Là phơng pháp đơn giản nhất, nhợc điểm của ph-. Đo bằng Shunt dòng và đa thêm bộ biến điệu, bộ chỉnh lu nhạy pha, cách ly bằng biến áp : Phơng pháp này đạt đợc độ chính xác cao, tuy nhiên mạch đo khá phức tạp.
Đo dòng bằng cách sử dụng các phần tử quang bán dẫn, cách ly đợc mạch điều khiển và mạch lực. Yêu cầu đặt ra đối với bộ đo dòng điện một chiều và điện áp một chiều, ngoài việc đảm bảo về độ chính xác, còn phải đảm bảo cách ly giữa mạch lực và mạch điều khiển. Trên hình vẽ là sơ đồ đo cách ly các đại lợng một chiều ding phần tử bán dẫn quang điện.
Nó gồm mạch dao động xung tam giác đối xứng, mạch so sánh, mạch truyền xung và mạch tích ph©n. Điện áp rơi trên Rs sẽ tỷ lệ với dòng điện phần ứng, điện áp này sẽ đợc so sánh với Urc đợc lấy ra từ khâu phát xung tam giác, qua khâu so sánh nhờ phần tử quang bán dẫn ta sẽ đợc điện áp ở dạng xung và sẽ đợc khuếch đại trớc khi qua khâu tích phân. Mạch đo lờng tốc độ có nhiệm vụ đo lờng tín hiệu tốc độ trên trục động cơ và biến.
Để đảm bảo độ chính xác trong hệ tự động điều chỉnh đòi hỏi mạch đo lờng tốc độ phải có độ chính xác tĩnh cao và thời gian trễ của mạch nhỏ và phải đo. Trong các hệ truyền động tự động thờng sử dụng các phơng pháp đo tốc độ sau : Máy phát tốc một chiều : Ưu điểm là tín hiệu ra của máy là một chiều, tuy nhiên nó có nhợc điểm là cần có vành góp nên ở tốc độ thấp việc chuyển mạch ở vành góp là rất khó khăn, ở tốc độ cao điện áp rơi vào vùng từ trễ của mạch từ (vùng phi tuyến) gây nên sai lệch tốc độ. Máy phát tốc xoay chiều : Ưu điểm là máy không cần có vành góp nên đợc dùng nhiều trong các môi trờng khắc nghiệt, tuy nhiên nó có nhợc điểm là không phát hiện đợc chiều quay của động cơ, tín hiệu ra có sóng hài bậc cao lớn và phải thông qua chỉnh lu.
Mạch cầu đẳng trị : Đợc mắc trực tiếp vào phần ứng của động cơ, nếu mạch cầu là cân bằng thì điện áp đầu ra tỷ lệ với sức điện động của động cơ E = Kφω. Đo tốc độ bằng xung – số : Phơng pháp này có độ chính xác cao, đo đợc cả hai chiều quay của động cơ, cho ra cả hai loại tín hiệu là tơng tự và số. Trong trờng hợp này, để đơn giản, tôi chọn phơng pháp đo bằng máy phát tốc một chiều.
Các lệnh này ngày càng đợc mở rộng nhờ các phần Toolbox (th viện trợ giúp) khác nhau hay thông qua các hàm ứng dụng đợc tạo lập bởi ngời sử dụng. Simulink cho phép mô tả hệ thống tuyến tính, hệ phi tuyến, các mô hình trong thời gian liên tục, gián đoạn hay một hệ kết hợp cả liên tục và gián đoạn. Hệ thống cũng có thể có nhiều tốc độ khác nhau có nghĩa là các phần khác nhau lấy mẫu và cập nhật số liệu ở tốc độ khác nhau.
Để mô hình hoá Simulink cung cấp một giao diện đồ họa để xây dựng mô hình nh một sơ đồ khối sử dụng thao tác “ drag and drop ” – “kéo và thả ”chuột. Đây là sự khác biệt các phần mêm mô phỏng hệ thống trớc nó mà ở đó ngời sử dụng phải đa vào các phơng trình vi phân và các phơng trình sai phân băng một ngôn ngữ lập trình. Nó đợc xây dựng trên cơ sở các ngôn ngữ lập trình OOP, tạo điều kiện hết sức thuận lợi cho việc thay đổi giá trị các thuộc tính trong những khối thành phần.
Th viện của Simulink cũng bao gồm toàn bộ th viện các khối nh khối nhận tín hiệu, các nguồn tín hiệu, các phần tử tuyến tính và phi tuyến, các đầu nối chuẩn. Các mô hình bài toán trong Simulink đợc xây dựng có thứ bậc hay còn gọi là xây dựng theo mô hình phân cấp, điều đó cho phép ngời sử dụng có thể xây dựng mô hình theo hớng pop-down hoặc pop-up. Ngời dùng vừa có thể quan sát hệ thống ở mức tổng quan, vừa có thể đạt đợc mức độ cụ thể bằng cách nháy kép vào từng khối xác định để xem xét chi tiết mô hình của từng khối.
Với cách xây dựng kiểu này, ngời dùng có thể hiểu đợc sâu sắc tổ chức của một mô hình và những tác động qua lại của các phần trong mô hình nh thế nào. Sau khi xây dựng mô hình hệ thống, ngởi sử dụng có thể mô phỏng nó trong Simulink bằng cách nhập lệnh trong cửa sổ lệnh của Matlab hoặc sử dụng các menu có sẵn. Các bộ Scope và các khối hiển thị khác cho phép ngời sử dụng có thể theo dõi kết quả trong khi đang chạy mô phỏng.
Hơn nữa, ngời sử dụng có thể thay đổi thông số hệ thống một cách trực tiếp và nhận biết đợc các ảnh hởng đến mô hình. Cần nhấn mạnh điều quan trọng nhất trong việc mô phỏng một hệ thống hay một quá trình là việc xây dựng đợc mô hình hệ thống, quá trình đó. Để sử dụng tốt chơng trình này, ta cần nắm các kiến thức cơ bản về điều khiển tự động, xây dựng mô hình toán học theo quan điểm lý thuyết điều khiên tự động và từ đó xây dựng mô hình bài toán cần giải quyết.
Kết quả mô phỏng có thể đặt vào Matlab để xử lý đa ra máy in hoặc hiển thị.