Hướng dẫn điều khiển động cơ servo AC bằng PLC Mitsubishi MR-C10A
MỤC LỤC
Động cơ AC Servo
Một trong những phương pháp điều khiển tốc độ động cơ AC Servo là biến đổi dòng xoay chiều thành dòng một chiều nhờ bộ chỉnh lưu 3 pha, sau đó biến đổi dòng 1 chiều thành dòng xoay chiều nhưng ở tần số đã được lựa chọn. - Khi lưa chọn động cơ người thiết kế phải xem sét nhiều yếu tố và các đặc trưng về dải tốc độ, sự biến đổi momen tốc độ, tính thuận nghịch, chu kì làm việc, momen khởi động và công suất yêu cầu.
Hệ thống Servo
- Hệ thống servo không đơn giản chỉ là một phương pháp thay thế điều khiển vị trí và tốc độ của các cơ cấu cơ học, ngoài những thiết bị cơ khí đơn giản, hệ thống servo bây giờ đã trở thành một hệ thống điều khiển chính trong phương pháp điều khiển vị trí và tốc độ. Như vậy động cơ sẽ quay theo chiều dương hoặc chiều âm theo một số vòng nhất định để chuyển động của thanh quét lên toàn bộ khoản trống đó nhưng không được vượt quá khoản trống (đây là một trong những điều kiện cốt lừi của việc điều khiển động cơ servo).
Động cơ AC servo và servo amplifier MR-C10A của Mitsubishi .1 Giới thiệu
Vận hành
Một vài máy bất ngờ vận hành trong suốt thời gian bật nguồn hoặc sớm tắt nguồn, không chạm vào lá tản nhiệt của bộ khuếch đại phanh tái sinh (resistor), động cơ servo, chúng có thể vô cùng nóng, bạn có thể bị bỏng. Đầu tiên, động cơ chạy với tốc độ thấp và kiểm tra hướng quay, etc, nếu động cơ không quay như mong muốn, kiểm tra lại tín hiệu đầu vào Trong tình trạng hiển thị, kiểm tra tốc độ của động cơ servo, tần số xung lệnh, hệ số tải, etc.
Lưu đồ màn hình
- Servo off…Mạch cơ bản thì shut off và động cơ servo sẽ giảm dần đến khi dừng hẳn.
Bảng tham số
Vị trí điều khiển gain 1 Vị trí điều khiển gain 2 Vị trí điều khiển gain 1 Vị trí điều khiển gain 2.
Trạng thái kết nối của các chân và Driver servo
Nối CR-SG thì xóa bộ điều khiển vị trí trên dẫn đến cạnh của tín hiệu, dùng bảng tham số 6, sự cài đặt này có thể luôn luôn xóa bộ đếm vị trí trong khi nối CR-SG. PF-SG được kết nối khi số xung giảm thì thiết lập lại trong phạm vi vị trí có thể chuyển tới bảng tham số bảng 5.
Kết nối servo motor vào servo amplifier
Chú ý: Nếu công suất được cung cấp tới cả nụ V5 và V24 thì zero sẽ báo lỗi. Cung cấp công suất dùng cho drive phần ngừ ra kỹ thuật số Nguồn cung.
MÀN HÌNH CẢM ỨNG 2.1 Các chức năng cơ bản
Cách mở chương trình
- Trong thẻ GP Type → Chọn loại GP phù hợp với loại cần sử dụng - Trong thẻ Device/PLC Type (Serial I/F) → Chọn loại PLC để kết nối. - Click vào nút cho phép ta cài đặt hệ thống, thông tin cài đặt cho sự lựa chọn kiểu PLC ở bước trên.
Để lưu một chương trình
Nếu bạn click chọn màn hình sẽ bắt đầu và bạn có thể bắt đầu đặt ra ngoài màn hình của bạn.
Mở một màn hình chính đã lưu
Để chọn một số màn hình cùng một lúc, trong khi bấm phím SHIFT trên màn hình và kéo chuột trên màn hình mong muốn liền kề, hoặc bạn có thể chọn riêng lẻ.
Bỏ GP-PRO/PBIII cho cửa sổ
• Tất cả GP_PRO PBIII cho Windows cài đặt cấp sytem và chức năng là điều khiển hệ thống thông qua người quản lý dự án. Khi bạn chọn sử dụng một thanh công cụ trên menu bằng chuột hoặc bàn phím thì sẽ xuất hiện một bảng liệt kê cho bạn lựa chọn.
Màn hình Editor tên và chức năng
Kích thước của màn hình bạn thấy ở đây là chỉ thông qua "GP Loại" thiết lập bạn đã nhập khi bạn lần đầu tiên tạo ra các tập tin dự án. Hiển thị thông tin liên quan đến màn hình hiện tại và cung cấp thông điệp giải thích các hoạt động màn hình bạn đang thực hiện.
Màn hình cơ bản .1 Nhập địa chỉ
- File ảnh ở định dạng tập tin bitmap và định dạng file JPEG có thể được đăng ký trong file BPD là hình ảnh bộ phận chuyển mạch và bóng đèn. Tập tin ảnh có thể được quy định riêng hoặc là ON và OFF. - Click vào nút Create trong hộp thoại Browser Shape. Hộp thoại để đăng ký phần hình ảnh sẽ xuất hiện. - Bảng dưới đây cho thấy các loại của các tập tin hình ảnh có thể được đăng ký. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: PHẠM VĂN MẠNG. - Đầu tiên loại bàn phím cần sẽ được lựa chọn cho phù hợp với các định dạng dữ liệu quy định. Để chọn một loại bàn phím, bạn chỉ cần click vào Browser và các lựa chọn của Keypads có sẵn sẽ được hiển thị. - Các chức năng khóa bàn phím khác nhau được trình bày trong bảng dưới đây. Hiện đang được chọn hiển thị hình ảnh của bàn phím. Trình duyệt hình dạng, những phần có thể chọn trực phần có sẵn. Chọn định dạng dữ liệu của bàn phím. Chọn màu đường viền của bàn phím. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: PHẠM VĂN MẠNG. - Các thủ tục để tạo và đặt một bàn phím được hiển thị dưới đây. 1) Chọn [Parts] menu- lệnh [Keypad], hoặc click vào biểu tượng 2) Chọn một kiểu dữ liệu định dạng bàn phím. 3) Chọn một hình dạng bàn phím từ trình duyệt. 4) Sau khi tất cả các attributtes của bàn phím đã được nhập vào hoặc lựa chọn click vào nút PLACE. 5) Click vào điểm nơi góc trên bên trái bàn phím là để được đặt. - Dữ liệu màu dispaly (Text), màu sắc nội thất (Plate) được lựa chọn ở đây. 2.2.11 Bàn phím đầu vào Hiển thị [Alarm Settings] Các thuộc tính - Thiết lập hệ thống báo động nếu cần thiết. - Sử dụng tab này để chỉ định Stype đầu vào, Display Stype, và chức năng Interlock. Trình duyệt sẽ hiển thị. Hình dạng phần có thể được chọn ở đây. Chỉ định màu trực tiếp hoặc gián tiếp. - Chọn stype hiển thị từ các còn lại Shift và Shift phải. Các dữ liệu sẽ xuất hiện, bắt đầu từ bên được chỉ định ở đây. Quyền Shift được chọn theo mặc định. - Chọn tùy chọn này để bỏ qua hàng đầu của dữ liệu hiển thị - Zero Display. - Chỉ khi một bit được chỉ qua Interlock Địa chỉ này là của một nhà nước đã được lựa chọn thông qua [Touch điều kiện có sẵn]. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: PHẠM VĂN MẠNG. Xác định các kiểu hiển thị. Xác định trạng thái ON / OFF của hàm Interlock Được hỗ trợ bởi. Mục này chỉ định địa chỉ được sử dụng để lưu trữ các trạng thái đầu vào khi bàn phím nhập dữ liệu đầu vào Hiển thị hoàn tất. Chỉ có sẵn trên GP2000 Series unts. - Hiển thị Bàn phím Vị trí của thủ tục được hiển thị dưới đây 1) Chọn [Parts] menu- lệnh [Keypad Input Display]. 2) Nhập các thiết lập sau đây trong [General Settings] Tab.
PLC MITSUBISHI VÀ CÁC TẬP LỆNH
Lập trình PLC MITSUBISHI với các lệnh cơ bản .1 Định nghĩa chương trình
- Ngôn ngữ Instruction, ngôn ngữ dòng lệnh, được xem như là ngôn ngữ lập trình cơ bản dễ học, dễ dùng, nhưng phải mất nhiều thời gian kiểm tra đối chiếu để tìm ra mối quan hệ giữa một giai đoạn chương trình lớn với chức năng nóù thể hiện. Ngôn ngữ này có dạng đồ họa cho phép nhập chương trình có dạng như một sơ đồ mạch diện logic, dùng các ký hiệu điện để biểu diễn cỏc cụng tỏc logic ngừ vào và lơ – le logic ngừ ra (hỡnh 2.1).
Các lệnh cơ bản .1 Leọnh LD (load)
- Lệnh ANB (AND block) không có tham số. Lệnh ANB được dùng đề tạo ra các nhánh nối liên tiếp phức tạp gồm nhiều nhánh nối tiếp với nhau. Lệnh ANB được mụ tả rừ nhất khi thực hiện nối tiếp nhiều khối có nhiều công tắc mác song song. - Thứ tự lập trình là quan trọng. Công tắc thường mở X000 được nhập đầu tiên, sau đó là công tắc thường đóng X001. Hai công tắc này thường mắc song song theo lệnh ORI tạo thành một khối có hai công tắc song song. Hai công tắc X002 và X003 cũng được lập trình tương tự tạo thành một khối khác. Hai khối mới hình thành trên cũng được nối tiếp lại với nhau bằng lệnh ANB và kết quả được nối qua ngừ ra Y000. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP GVHD: PHẠM VĂN MẠNG. toán hạng bit) lên logic 1 vĩnh viễn (chốt trạng thái 1). Lệnh PLS được thực hiện để tạo một xung MO, nghĩa là MO = 1 chỉ trong chu kỳ quét hiện hành mà thôi, do đó, lệnh ALT chỉ được kích hoạt một lần, trong chu kỳ quét hiện hành bất chấp thời gian tồn tại trạng thỏi 1 của X000, ngừ ra Y000 sẽ tuần tự thay đổi trạng thỏi khi cú cạnh Hỡnh 3.12: Minh hoạ việc sử dụng lệnh MPP và MPS, MRS và MPP để rẽ nhỏnh ngừ ra.
Các lệnh ứng dụng
Xem chương trình ở hình dưới: nếu X1 là ON và lệnh CJ được thi hành thì ngừ vào X1 và ngừ ra í bị bỏ qua, vỡ lệnh CJ buộc con trỏ lệnh nhảy tới con trỏ đích P0; khi lệnh CJ không còn tác dụng nữa thì X1 sẽ điều khiển Y1 như bình thường. Con trỏ chương trình con có giá trị từ 0- 62số mức lồng5 kể cả leọnh CALL ban daàu - Một chức năng đòi hỏi cần thực nhiều lần trong chương trình thì có thể tổ chức viết chương trình con và nó sẽ được gọi khi cần thiết nhằm tránh việc viết lại đoạn chương trình đó.
M, S Lửu YÙ: ba
- Các lệnh FOR-NEXT phải lập trình đi cặp với nhau, nghĩa là mỗi khi có lệnh FOR thì phải có lệnh NEXT theo sau và ngược lại. - Ngoài ra các ứng dụng khác như kiểm tra giá trị của bộ đếm và bộ định đối với hoạt động cần xử lý khi bộ đếm đạt giá trị giữa chừng nào đó.
V, Z Lửu YÙ
- Nội dung toán hạng nguồn S1 được chia cho nội dung toán hạng nguồn S2 và kết quả được lưu vào toán hạng đích D: D lưu kết quả nguyên và D+1 lưu số dư của phép chia. Nếu giá trị thiết bị nguồn S2 là 0 (Zero) thì một lỗi hoạt động sẽ thực thi và lệnh DIV bị xóa bỏ.
H Lửu yự
- Chuỗi bit của thiết bị đích được quay sang phải n bit qua trung gian M8022khi lệnh này được thực hiện.Bit cực phải được chuyển vào cờ nhớ M8022 (carry flag) và trạng thái trước đó của M8022 được chuyển vào bit cuối của toán dạng đích D. - Chuỗi bit của thiết bị đích được quay sang trái n bit qua trung gian M8022khi lệnh này được thực hiện.Bit cực trái được chuyển vào cờ nhớ M8022(carry flag)và trạng thái trước đó của M8022được chuyển vào bit đầu tiên của toán dạng đích D.
H Lửu yự
- Lệnh này sao chép trạng thái (bit) của toán hạng n2 vào ngăn xếp bit có chiều dài n1 và n2 bit dữ liệu hiện có trong ngăn xếp được dịch chuyển sang phải n2 bit nếu bit nào vượt quá giới hạn n1 thì sẽ bị mất. f) Leọnh SFTL Tên Lệnh Chức. - Lệnh này sao chép trạng thái (bit) của toán hạng n2 vào ngăn xếp bit có chiều dài n1 và n2 bit dữ liệu hiện có trong ngăn xếp được dịch chuyển sang trái n2 bit nếu bit nào vượt quá giới hạn n1 thì sẽ bị mất.