Chế tạo và thử nghiệm gầu công dụng chung cho máy xúc Komatsu PC220

Động học và động lực học gầu xúc [7]

• Khảo sát sơ đồ máy đào – vận chuyển đất nhƣ hệ một khối lƣợng có kể đến biến dạng của kết cấu thép máy khi va vấp

+ Nếu coi lực bám là lực tới hạn của lực kéo để đảm bảo máy làm việc không bị trượt thì phương trình chuyển động (1 - 2) có thể viết dưới dạng khác :. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn. 3.1.1.Khảo sát sơ đồ máy xúc nhƣ một hệ thống khối lƣợng quy kết có độ bám tốt. * Mục đích của việc nghiên cứu, khảo sát động lực học của máy xúc như một hệ thống khối lượng quy kết có độ bảm tốt là viết được phương trình dịch chuyển, vận tốc, gia tốc của hệ quy kết theo phương trình Lagrange loại II từ đó tìm ra được những yếu tố ảnh hưởng tới lực cản tác dụng lên gầu trong quá trình làm việc của gầu để tìm cách giảm lực cản tác dụng lên gầu. Nếu trị số tuyệt đối của độ cứng kết cấu máy lớn hơn hệ số đặc trưng cho sự thay đổi lực cản, thì chúng ta có thể coi máy xúc đất như một khối lượng mr chuyển động. Sơ đồ khảo sát như sau :. Hình 1.8 Sơ đồ máy xúc - vận chuyển đất như một khối lượng quy kết, máy có độ bám tốt. a) Trước khi gặp vật cản b) Sau khi gặp vật cản. Khi gầu xúc làm việc trong môi trường đá cục granit có hệ số A lớn nhất, khi đó lực cản tác động lên gầu là lớn hơn cả, vì vậy lưỡi gầu sẽ mòn nhiều hơn. * Mục đích của nghiên cứu này là tìm ra quy luật trượt của bộ công tác ở cuối giai đoạn đào đất để có cách giảm lực trượt để tạo thuận lợi cho bộ công tác máy ăn sâu vào lòng đất dễ dàng hơn mục đích cuối cùng là làm giảm tải trọng tác dụng lên máy để giảm mòn.

Trong trường hợp, khi hệ số bám  tuy còn lớn hơn nhưng vẫn có khả năng trượt vì bộ công tác cắt sâu vào lòng đất và phát sinh ra gia tốc âm (gia tốc chậm dần) có giá trị lớn. Lúc này tải trọng động và lực tác dụng lên bộ công tác của máy sẽ có giá trị rất lớn, lực kéo T do động cơ của máy phát triển sẽ đạt tới giá trị của lực bám T trong thời gian ngắn vì lực quán tính tăng lên nhanh chóng. Mô hình máy xúc như một hệ khối lượng (chưa kể đến khối lượng bộ công tác và kết cấu thép) khi va vấp. a) Khi máy chưa gặp vật cản b) Khi máy gặp vật cản.

Ở thời điểm bắt đầu khi va vấp, do biến dạng của kết cấu thép nên lực tác dụng lên bộ công tác, lực chủ động của máy, gia tốc chậm dần và lực quán tính tăng lên. - Giai đoạn 1: Fh = Ff và mô men quán tính của các vật quay tăng lên, độ bám giữa bộ máy di chuyển và nền đạt trị số tới hạn (chưa xảy ra trượt hoàn toàn). - Giai đoạn 2: Hiện tượng trượt hoàn toàn xảy ra. Độ cứng của kết cấu thép máy và vật thể va vấp a) Độ cứng của kết cấu thép. Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn. Độ cứng của kết cấu thép có thể coi như độ cứng quy dẫn của một hệ gồm nhiều khối lượng mắc nối tiếp được xác định theo công thức sau:. Độ cứng của kết cấu thép máy có thể xác định theo công thức thực nghiệm:. Gmc – Trọng lượng máy cơ sở, kG. b) Độ cứng của vật thể va vấp.