(Đề tài NCKH) thiết kế chế tạo robot tự động dò line

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH CƠNG TRÌNH NGHIÊN CỨU KHOA HỌC CẤP TRƯỜNG THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT TỰ ÐỘNG DÒ LINE MÃ SỐ: T2012-09 SKC003845 Tp Hồ Chí Minh, 10/2012 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM  ĐỀ TÀI NCKH SINH VIÊN THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT TỰ ĐỘNG DỊ LINE MÃ SỐ: T2012-09 THUỘC NHÓM NGÀNH : KHOA HỌC KỸ THUẬT NGƯỜI CHỦ TRÌ : Võ Văn Triều ĐƠN VỊ : KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ TP HỒ CHÍ MINH – 10/2012 MỤC LỤC ́ ̀ Phần I : ĐĂṬ VÂN ĐÊ I Đối tươngg̣ nghiên cứu II Tinh̀ hinh̀ nghiên cứu vàngoài nước III Những vấn đềtồn tai ̉ ́ ́ ̀ Phần II : GIAI QUYÊT VÂN ĐÊ I Mucg̣ đich́ ĐềTài II Phương pháp nghiên cứu III Giới haṇ ĐềTài IV Nôidung Chương I: Cấu trúc vùng thi đấu và các tiêu chuẩn Chương II: Các lýthuyết liên quan 17 Chương III: Thiết kếVàThi công 43 Chương trinh.̀ 47 ́ ́ Phân III: KÊT LUÂṆ I Kết luâṇ Đềtài 81 II Hướng phát triển Đềtài 81 Tài liêụ tham khảo 82 ̀ ́ ̀ PHÂN I: ĐĂṬ VÂN ĐÊ PHẦN I ĐẶT VẤN ĐỀ I Đối tươngg̣ nghiên cứu: Hiện thời đại khoa học kỹ thuật phát triển, nhà máy xí nghiệp sản xuất sản phẩm băng chuyền đại, sản phẩm xuất nhanh nhiều, đờng thời các công viêcg̣ ởnhững nơi nguy hiểm(ởnhững nơi cókhi ́ Vì đơc,ơợ̉những nơi quácao hoăcg̣ quásâu) màcon người không thểlàm viêcg̣ trưcg̣ tiếp maRobot Co đời đểthay môṭsốvi g̣ trícủa người ́nhiều cách đểđiều khiển Robot dùng PLC, các dòng VĐK… ̀ Nhưng dùng PLC điều khiển Robot thìchi phírất cao so với các dòng VĐK Chính vì những lý này mà Nhóm thực đề tài chọn đề tài: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT TỰ ĐỘNG DÒ LINE II.Tinh̀ hinh̀ nghiên cứu vàngoài nước: Tình hình nước Robot di chuyển theo hành trinh̀ đinḥ trước đươc sinh viên các trường đại học nghiên cứu và chế tạo, nhiên mức độ nghiên cứu dừng lại ở phạm vi lý thuyết hay mô hình mang tính giản đơn Các Robot này hoạt động theo nguyên lí Robot tự đôngg̣ Nhưng kết quả còn nhiều thiếu sót Ví dụ Robot chưa thể hoàn thành công việc đươc giao, việc di chuyển Robot đến các tọa độ còn chưa chính xác Một số nguyên nhân dẫn đến kết quả trên: - Công nghệ chế tạo mang tính truyền thống, các phận di chuyển Robot còn chưa có kiểm soát chương trình điều khiển Vẫn còn sử dụng phương pháp điều khiển mang nặng cảm tính - Kinh phí đầu tư cho các công trình nghiên cứa còn chưa cao Nên dẫn đến việc đầu tư cho công nghệ quá trình chế tạo Robot còn thô sơ - Bên cạnh đó có số đề nghiên cứu lĩnh vực này, có nghững thành công bước đầu Ví dụ đề tài chế tạo Robot OMINO ĐH Bách Khoa TP.HCM nghiên cứu chế tạo, hay robocar ĐH Bách Khoa Hà Nội chế tạo ứng dụng chống phóng xạ và dich bệnh.Tuy nhiên còn dưới dạng mô hình và kinh phí khá cao Tình hình ngoài nước -1- ̀ ́ ̀ PHÂN I: ĐĂṬ VÂN ĐÊ Robot tự hành phát triển rất mạnh và đươc sử dụng rất phổ biến các tấc cả các lĩnh vực y tế (NHẬT BẢN), vũ trụ (RÔBÔT thám hiểm hỏa NASA), ASIMO HONDA, quân (các xe tăng chiến đấu không người lái quân đội Mỹ)… BI Những vần đềcòn tồn tai:g̣ Robot tư đg̣ ôngg̣ có khả di chuyển đến bất cứ nơi đâu theo tọa độ đinh trước để hoàn thành nhiệm vụ Tuy nhiên Robot mới có khả di chuyển đia hình phẳng, Robot không có khả tự tránh đươc vật cản cố đinh hay di chuyển Để hoàn thành đươc nhiêm vụ người sử dụng phải cho Robot cách di chuyển để tránh đươc vật cản qúa trình đến đích -2- ̀ PHÂN II GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ PHẦN GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ I Mucg̣ đích đềtài: “Thi Đề tài ết kế, chế tạo robot tự động dò line” nhằm mục đích làm cho robot tự động thực các công việc sau:  Khi Thẻ đươc đặt vào Hộp đựng thẻ hoàn toàn, robot tự động dò line có thể bắt đầu di chuyển cách tự kích hoạt hay cách nhấn nút nhất sau có tín hiệu từ trọng tài robot tự động dò line có thể lấy Giỏ từ vùng chung và đặt nó ở bất cứ nơi nào vùng dành cho Robot tay Hoặc robot tự động dò line có thể xuất phát trễ tùy thuộc vào chiến thuật đội Nhiệm vụ đặt Giỏ vào vùng Robot tay đươc xem hoàn thành Giỏ đươc đặt vùng Robot tay và tự đứng đươc cái đế nó; điều đó có nghĩa là không có bất kì tiếp xúc nào giữa Giỏ với robot tự động dò line và Robot tay  robot tự động dò line mang Robot thu thập băng qua Cầu và hướng phía Vùng trung chuyển Vùng trung chuyển (Loading Area3)  robot tự động dò line phải thả Robot thu thập Vùng trung chuyển (Loading Area 2) hay Vùng trung chuyển Robot thu thập khôngđươc chạm vào sân thi đấu trước đươc thả xuống Vùng trung chuyển Vùng trung chuyển AI Phương pháp nghiên cứu Hai phương pháp chính đươc Nhóm thực đề tài sử dụng để nghiên cứu đề tài này: Phương pháp tham khảo tài liệu và Phương pháp thực nghiệm - Tham khảo tài liệu Hướng nghiên cứu đề tài nảy sinh từ việc thu thập tài liệu và xử lí tài liệu thu thập đươc Các tài liệu tham khảo chủ yếu từ những giáo trình vi xử lý, những đề tài nghiên cứu khoa học có liên quan, tài liệu ATMEGA32, CCS,Codevision… - Thực nghiệm Nhóm thưcg̣ hiêṇ đềtài phải thiết kếvàthi công Robot, viết chương trinh̀ vàhuấn luyêṇ luyêṇ Robot Hai phương pháp đươc áp dụng thường xuyên, đan xen và bổ trơ suốt quá trình thực đề tài III Giới haṇ đềtài -3- ̀ PHÂN II GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ Hiêṇ có rất nhiều dòng VĐK(Amel,Avr,Pic, ) vâỵ màđề Tài ứng dungg̣ VĐK vàENCODER đểđiều khiển Robot là đề Tài rộng, có nhiều hướng mở Do quỹ thời gian có hạn vì mà đề tài đươcg̣ thực giới hạn là: Ứng dungg̣ dòng VĐK ATMEGA32 kết hơpg̣ với ENCODER đểđiều khiển Robot IV Nôịdung Chương I: Các LýThuyết Liên Quan -4- ̀ PHÂN II GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ I Cấu trúc vùng thi đấu và các tiêu chuẩn Sân thi đấu có kích thước 13x13m và đươc bao quanh bởi các hàng rào gỗ cao 100mm và dày 50mm Các hàng rào này đươc bắt chặt xuống sân ốc Sân thi đấu đươc chia cho hai đội và ngăn cách bởi hàng rào gỗ cao 100mm, dày 50mm Hai đội thi đấu có hai màu Xanh và Đỏ Sân thi đấu bao gồm vùng cho Manual Robot, Automatic Robot và Starting Points, Restarting Points, Loading Areas, Common Zone và Island Các kí hiệu tương ứng cho vùng theo thứ tự là A, C, M, L1, L2, L3, S1 và S2 Và các kí tự này không cần phải đươc vẽ sân thi đấu thực tế Hình 1.1: Hình dạng vùng thi đấu -5- ̀ PHÂN II GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ Hình 1.2: Kích thước vùng thi đấu Vùng Robot tay và vùng Robot tự động Các đường màu trắng có bề rộng 30mm đươc dán phần vùng Robot tự động Mỗi cạnh ô vuông nằm đường màu trắng có kích thước là 470mm Hàng rào gỗ cao 100mm và dày nhất là 50mm đươc dùng để ngăn cách giữa vùng robot tay với vùng robot tự động -6- ̀ PHÂN II GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ Hình 1.3 Kích thước vùng thi đấu (mặt bên)  Các khu vực xuất phát (Starting points)  Robot tay phải xuất phát khu vực xuất phát cho Robot tay (M)  Robot thu thập phải đươc đặt khu vực xuất phát cho Robot thu thập và đươc nâng lên bởi Robot tay (C)  Robot tự động phải xuất phát khu vực xuất phát cho Robot tự động (A)  Vùng chung (common zone) Vùng chung là hình hộp chữ nhật có chiều cao 100mm, rộng 500mm và dài 1985mm đươc sơn màu vàng Hai lỗ hình tròn dày 12mm và đường kính 452mm đươc khoét bề mặt vùng chung Hai cái giỏ đươc đặt vào hai lỗ tròn đó trước trận đấu bắt đầu Mỗi đội có thể lấy cái giỏ từ vùng chung -7- ̀ PHÂN II GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ / / / / / / / pos: - Lay ro - Lay ro an toan - Lay ro nhanh courtyard: - san xanh - san /*************************************************************************** */ char ct_left; char ct_right; char state; switch(pos) { case 1: // Lay ro ChayThangDemLine(6,200,20); ChayThangDemLine(1,150,15); / Cap lay ro state = 100; while(state) { ct_left = ReadCT(0x01); ct_right = ReadCT(0x10); if(ct_left | ct_right) { if(ct_left & ct_right) { SetMotor(0,0); state ; } else { if(ct_left) { SetMotor(-100,100); state = 100; } else { SetMotor(100,-100); state = 100; } } } else { SetMotor(150,150); } } -67- ̀ PHÂN II GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ break; case 2: // Lay ro an toan ChayThangDemLine(5,200,20); ChayThangDemLine(1,100,15); switch (courtyard) { case 1: // san xanh CuaTrai(100,10); ChayThangDemLine(2,100,15); CuaPhai(100,20); ChayThangDemLine(1,100,15); ChayThangTheoEncoder(1000,100,15); break; case 2: // san CuaPhai(100,10); ChayThangDemLine(2,100,15); CuaTrai(100,20); ChayThangDemLine(2,100,15); break; } / Cap lay ro SetMotor(150,150); state = 100; while(state) { ct_left = ReadCT(0x01); ct_right = ReadCT(0x10); if(ct_left | ct_right) { if(ct_left & ct_right) { SetMotor(0,0); state ; } else { if(ct_left) { SetMotor(-100,100); state = 100; } else { SetMotor(100,-100); state = 100; } } } else { -68- ̀ PHÂN II GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ SetMotor(150,150); } } break; case 3: // Lay ro nhanh / Cap lay ro state = 100; while(state) { ct_left = ReadCT(0x01); ct_right = ReadCT(0x10); if(ct_left | ct_right) { if(ct_left & ct_right) { SetMotor(0,0); state ; } else { if(ct_left) { SetMotor(-100,100); state = 100; } else { SetMotor(100,-100); state = 100; } } } else { SetMotor(150,150); } } break; } PORTD.6 = 0; } /*************************************************************************** *****/ void ChayDenBoRo(char pos, char courtyard) { /*************************************************************************** */ / pos: / - Bo ro -69- ̀ PHÂN II GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ / / / / - Bo ro courtyard: - san xanh - san /*************************************************************************** */ char ct_left; char ct_right; char state; switch (pos) { case 1: SetMotor(-200,-200); pulse_encoder = 0; while(4000 > pulse_encoder); //ChayThangDemLine(1,150,15); switch (courtyard) { case 1: SetMotor(-200, 0); pulse_encoder = 0; while(pulse_encoder < 1000); break; case 2: SetMotor(0, -200); pulse_encoder = 0; while(pulse_encoder < 1000); break; } SetMotor(-200, -200); pulse_encoder = 40; while(pulse_encoder > 30) { pulse_encoder = 0; delay_ms(100); } / Bo ro state = 100; while(state) { ct_left = ReadCT(0x01); ct_right = ReadCT(0x10); if(ct_left | ct_right) { if(ct_left & ct_right) { SetMotor(0,0); state ; -70- ̀ PHÂN II GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ } else { if(ct_left) { SetMotor(-100,100); state = 100; } else { SetMotor(100,-100); state = 100; } } } else { SetMotor(150,150); } } break; case 2: switch (courtyard) { case 1: SetMotor(-200,0); pulse_encoder = 0; while(sensor1|sensor2|sensor3|sensor4|sensor5|sensor6|sensor7|sensor8); while(pulse_encoder < 400); break; case 2: SetMotor(0,-200); pulse_encoder = 0; while(sensor1|sensor2|sensor3|sensor4|sensor5|sensor6|sensor7|sensor8); while(pulse_encoder < 400) break; } SetMotor(-200,-200); pulse_encoder = 40; while(pulse_encoder > 30) { pulse_encoder = 0; delay_ms(100); } / Bo ro state = 100; while(state) { ct_left = ReadCT(0x01); ct_right = ReadCT(0x10); -71- ̀ PHÂN II GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ if(ct_left | ct_right) { if(ct_left & ct_right) { SetMotor(0,0); state ; } else { if(ct_left) { SetMotor(-100,100); state = 100; } else { SetMotor(100,-100); state = 100; } } } else { SetMotor(150,150); } } break; } PORTD.6 = 1; } extern void InitButon (void); extern char ReadButon(char id); extern char ReadCT(char id); / CodeVisionAVR C Compiler / (C) 1998-2000 Pavel Haiduc, HP InfoTech S.R.L #ifndef _DELAY_INCLUDED_ #define _DELAY_INCLUDED_ #pragma used+ void delay_us(unsigned int n); void delay_ms(unsigned int n); #pragma used#endif /*************************************************************************** *****/ extern void InitLcd(void); -72- ̀ PHÂN II GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ extern void ClearLcd(void); extern void WriteStringToLcd(char* string, char row, char col); /*************************************************************************** *****/ / CodeVisionAVR C Compiler / (C) 1998-2004 Pavel Haiduc, HP InfoTech S.R.L / I/O registers definitions for the ATmega32 #ifndef _MEGA32_INCLUDED_ #define _MEGA32_INCLUDED_ #pragma used+ sfrb TWBR=0; sfrb TWSR=1; sfrb TWAR=2; sfrb TWDR=3; sfrb ADCL=4; sfrb ADCH=5; sfrw ADCW=4; // 16 bit access sfrb ADCSRA=6; sfrb ADCSR=6; // for compatibility with older code sfrb ADMUX=7; sfrb ACSR=8; sfrb UBRRL=9; sfrb UCSRB=0xa; sfrb UCSRA=0xb; sfrb UDR=0xc; sfrb SPCR=0xd; sfrb SPSR=0xe; sfrb SPDR=0xf; sfrb PIND=0x10; sfrb DDRD=0x11; sfrb PORTD=0x12; sfrb PINC=0x13; sfrb DDRC=0x14; sfrb PORTC=0x15; sfrb PINB=0x16; sfrb DDRB=0x17; sfrb PORTB=0x18; sfrb PINA=0x19; sfrb DDRA=0x1a; sfrb PORTA=0x1b; sfrb EECR=0x1c; sfrb EEDR=0x1d; sfrb EEARL=0x1e; sfrb EEARH=0x1f; sfrw EEAR=0x1e; // 16 bit access sfrb UBRRH=0x20; sfrb UCSRC=0X20; -73- ̀ PHÂN II GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ sfrb WDTCR=0x21; sfrb ASSR=0x22; sfrb OCR2=0x23; sfrb TCNT2=0x24; sfrb TCCR2=0x25; sfrb ICR1L=0x26; sfrb ICR1H=0x27; sfrb OCR1BL=0x28; sfrb OCR1BH=0x29; sfrw OCR1B=0x28; // 16 bit access sfrb OCR1AL=0x2a; sfrb OCR1AH=0x2b; sfrw OCR1A=0x2a; // 16 bit access sfrb TCNT1L=0x2c; sfrb TCNT1H=0x2d; sfrw TCNT1=0x2c; // 16 bit access sfrb TCCR1B=0x2e; sfrb TCCR1A=0x2f; sfrb SFIOR=0x30; sfrb OSCCAL=0x31; sfrb TCNT0=0x32; sfrb TCCR0=0x33; sfrb MCUCSR=0x34; sfrb MCUCR=0x35; sfrb TWCR=0x36; sfrb SPMCR=0x37; sfrb TIFR=0x38; sfrb TIMSK=0x39; sfrb GIFR=0x3a; sfrb GICR=0x3b; sfrb OCR0=0X3c; sfrb SPL=0x3d; sfrb SPH=0x3e; sfrb SREG=0x3f; #pragma used// Interrupt vectors definitions #define EXT_INT0 #define EXT_INT1 #define EXT_INT2 #define TIM2_COMP #define TIM2_OVF #define TIM1_CAPT #define TIM1_COMPA #define TIM1_COMPB #define TIM1_OVF 10 #define TIM0_COMP 11 #define TIM0_OVF 12 #define SPI_STC 13 -74- ̀ PHÂN II GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ #define USART_RXC 14 #define USART_DRE 15 #define USART_TXC 16 #define ADC_INT 17 #define EE_RDY 18 #define ANA_COMP 19 #define TWI 20 #define SPM_RDY 21 / Needed by the power management functions (sleep.h) #define SLEEP_SUPPORTED #define POWERDOWN_SUPPORTED #define POWERSAVE_SUPPORTED #define STANDBY_SUPPORTED #define EXTENDED_STANDBY_SUPPORTED #asm #ifndef SLEEP_DEFINED #define SLEEP_DEFINED EQU se_bit=0x80 EQU sm_mask=0x70 EQU sm_powerdown=0x20 EQU sm_powersave=0x30 EQU sm_standby=0x60 EQU sm_ext_standby=0x70 EQU sm_adc_noise_red=0x10 SET power_ctrl_reg=mcucr #endif #endasm #endif extern void StopRobot(void); extern void ChayThangTheoEncoder(signed int num_encoder, signed int speed, signed char offset); extern void ChayThangTheoLine(signed int speed, signed char offset); extern void ChayThangDemLine(unsigned char line, signed int speed, signed char offset); extern void CuaTrai(signed int speed, signed char offset); extern void CuaPhai(signed int speed, signed char offset); extern void ChayDenDao(char courtyard); extern void ChayDenLayRo(char pos, char courtyard); extern void ChayDenBoRo(char pos, char courtyard); / CodeVisionAVR V2.0 C Compiler / (C) 1998-2008 Pavel Haiduc, HP InfoTech S.R.L / Prototypes for standard I/O functions #ifndef _STDIO_INCLUDED_ #define _STDIO_INCLUDED_ #include -75- ̀ PHÂN II GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ #ifndef NULL #define NULL #endif #ifndef EOF #define EOF -1 #endif #pragma used+ char getchar(void); void putchar(char c); void puts(char *str); void putsf(char flash *str); #ifdef _MODEL_TINY_ char *gets(char *str,unsigned char len); #else char *gets(char *str,unsigned int len); #endif void printf(char flash *fmtstr, ); void sprintf(char *str, char flash *fmtstr, ); #ifdef _MODEL_TINY_ void snprintf(char *str, unsigned char size, char flash *fmtstr, ); #else void snprintf(char *str, unsigned int size, char flash *fmtstr, ); #endif void vprintf (char flash * fmtstr, va_list argptr); void vsprintf (char *str, char flash * fmtstr, va_list argptr); #ifdef _MODEL_TINY_ void vsnprintf (char *str, unsigned char size, char flash * fmtstr, va_list argptr); #else void vsnprintf (char *str, unsigned int size, char flash * fmtstr, va_list argptr); #endif signed char scanf(char flash *fmtstr, ); signed char sscanf(char *str, char flash *fmtstr, ); // USARTC0 will be used as default USART for the ATxmega chips #if defined _CHIP_ATXMEGA128A1_ | defined _CHIP_ATXMEGA192A1_ | \ defined _CHIP_ATXMEGA256A1_ | defined _CHIP_ATXMEGA324A1_ | \ defined _CHIP_ATXMEGA64A1_ #ifndef _ATXMEGA_USART_ #define _ATXMEGA_USART_ USARTC0 #endif #endif #ifdef _DEBUG_TERMINAL_IO_ -76- ̀ PHÂN II GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ / Used for AVR Studio V3.56 Terminal I/O / DON'T CHANGE! #ifndef _DEBUG_TERMINAL_IO_FN_DEFINED_ #define _DEBUG_TERMINAL_IO_FN_DEFINED_ #pragma warnvoid _c_getchar(void) {} char getchar(void) { #asm push r16 push r17 getchar0: #endasm _c_getchar(); #asm cpi r17,0xff breq getchar0 mov r30,r16 pop r17 pop r16 #endasm } void _c_putchar(void) {} void putchar(char c) { #asm mov r30,r16 ld r16,y #endasm _c_putchar(); #asm mov r16,r30 #endasm } #ifdef _WARNINGS_ON_ #pragma warn+ #endif #endif #endif #pragma used#pragma library stdio.lib -77- ̀ PHÂN II GIẢI QUYẾT VẤN ĐỀ #endif / CodeVisionAVR C Compiler V2.0 / (C) 1998-2007 Pavel Haiduc, HP InfoTech S.R.L / Variable length argument list macros #ifndef _STDARG_INCLUDED_ #define _STDARG_INCLUDED_ #ifndef NULL #define NULL #endif typedef char *va_list; #define va_start(ap,v) ap=(va_list) &v-sizeof(long) #define va_arg(ap,t) (ap-=sizeof(long), (t) ((long *) ap)[1]) #define va_end(ap) #endif End -78- ̀ ́ PHÂN III: KÊT LUÂṆ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN PHẦN PHẦN KẾT LUẬN I Kết luâṇ - Điều kiêṇ thử nghiêṃ Robot: Măṭsàn phải phẳng, cóđô g̣ bán dinh́ tốt Năng lươngg̣ Ăquy phải đươcg̣ napg̣ đầy Với những điều kiêṇ đươcg̣ đảm bảo robot thử nghiêṃ cho ta môṭsốkết quảsau - Trong điều kiêṇ binh̀ thường Robot hoaṭđôngg̣ ổn đinḥ Các board macḥ hoaṭđôngg̣ ổn đinh,g̣ phần cứng khíđáp ứng tốt Di chuyển chinh́ xác theo lô g̣trinh̀ đa ̃đươcg̣ lâpg̣ trinh̀ sẳn trước đó, Encoder Đo đươcg̣ đoaṇ đường di chuyển chính xác Tuy nhiên quátrình thử nghiêṇ robot vẩn còn môṭsốhaṇ chế: - Măṭdùmăṭsàn cóđô g̣bám dinh́ Robot di chuyển vẩn xảy hiêṇ tươngg̣ trươṭ bánh đôngg̣ không quay →Encoder làm viêcg̣ không chinh́ xác Robot di chuyển chưa đươcg̣ linh hoaṭđối với các điạ hinh̀ phức tapg̣ - khắc phucg̣ tinh̀ trangg̣ cần phải tăng cường đô m g̣ a sát giữa bánh xe và sàn Chương trinh̀ cần viết theo môṭgiải thuâṭchuẩn I Hướng phát triển đềtài Tuy robot đươcg̣ chếtaọ thành công đểrobot vâṇ hành linh hoat,g̣ mang tinh́ công nghê g̣thìcần phải áp dungg̣ những công nghê g̣mới vào điều kiển robot - Ứng dungg̣ mangg̣ thần kinh Noron, vàcác phương pháp huấn luyêṇ mangg̣ đểthiết kế vàhuấn luyêṇ Robot - Dùng các cảm biến công nghê c g̣ ao cảm biến siêu âm, la bàn số, camera điều khiển Robot TÀI LIÊỤ THAM KHẢO -81- ̀ ́ PHÂN III: KÊT LUÂṆ VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN [1] Nguyễn Đình Phú Giáo trình vi xử lý Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp.HCM [2] Sách vi xử lý ứng dụng : Tác giả Tống Văn On [3] Datasheet ATMEGAxx.pdf [4] Codevision CReferenceManual.pdf [5] www.Embest.com [6] Hocdelam.org [7] Dientuvietnam.net -82- ... với robot tự động dò line và Robot tay  robot tự động dò line mang Robot thu thập băng qua Cầu và hướng phía Vùng trung chuyển Vùng trung chuyển (Loading Area3)  robot tự động dò line. .. tài ết kế, chế tạo robot tự động dò line? ?? nhằm mục đích làm cho robot tự động thực các công việc sau:  Khi Thẻ đươc đặt vào Hộp đựng thẻ hoàn toàn, robot tự động dò line có thể bắt...BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP HCM  ĐỀ TÀI NCKH SINH VIÊN THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT TỰ ĐỘNG DÒ LINE MÃ SỐ: T2012-09 THUỘC NHÓM NGÀNH :