(Luận văn thạc sĩ) ứng dụng xử lý hình ảnh nhận dạng đường đi cho ôtô chạy tự động

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ HỒ VĂN THU ỨNG DỤNG XỬ LÝ ẢNH NHẬN DẠNG ĐƯỜNG ĐI CHO Ô TÔ CHẠY TỰ ĐỘNG NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC – 60520116 S K C0 4 Tp Hồ Chí Minh, tháng 11/2014 BỘ GIAO ́ DUC ̣ VA ̀ ĐAO ̀ TA O ̣ TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUÂT ̣ THAN ̀ H PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ HỒ VĂN THU ỨNG DUN ̣ G XỬ LÝ ẢNH NHÂN ̣ DAN ̣ G ĐƯỜNG ĐI CHO Ô TÔ CHAY ̣ TỰ ĐÔN ̣ G NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC – 60520116 Tp.Hờ Chí Minh, than ́ g 11/2014 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ HỒ VĂN THU ỨNG DỤNG XỬ LÝ ẢNH NHẬN DẠNG ĐƢỜNG ĐI CHO Ô TÔ CHẠY TỰ ĐỘNG NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC – 60520116 Hƣớng dẫn khoa học: TS LÊ THANH PHÚC Tp Hồ Chí Minh, tháng 11/2014 LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LÍCH SƠ LƢỢC: Họ & tên: HỒ VĂN THU Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 10/01/1985 Nơi sinh: Thừa Thiên Huế Quê quán: Thừa Thiên Huế Dân tộc: Kinh Địa liên lạc: 88/33/44 Tổ 21B, Khu phố 6, Phƣờng Tân Chánh Hiệp, Quận 12, Thành phố Hồ Chí Minh Điện thoại quan: Điện thoại nhà riêng: Điện thoại di động: 090 9298 269 E-mail: hothuoto@gmail.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO Đại học: Hệ đào tạo: Chính qui Thời gian từ 09/2005 đến 05/2010 Nơi học: Trƣờng Đại học sƣ phạm kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh Ngành học: Cơ khí động lực Tên đồ án tốt nghiệp: “Biên soạn tài liệu sửa chữa động phun xăng điện tử loại xe gắn máy hãng Honda” Ngày & nơi bảo vệ đồ án tốt nghiệp: 31/01/2010 Đại học sƣ phạm kỹ thuật Thành phố Hồ Chí Minh Ngƣời hƣớng dẫn: PGS.TS.Đỗ Văn Dũng III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MƠN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Nơi cơng tác Thời gian 05/2010 – 10/2014 Công việc đảm nhiệm Trƣờng Cao Đẳng Kỹ Thuật Cao Giảng viên khoa Cơ Khí Động Lực Thắng ii LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu tơi Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chƣa đƣợc công bố cơng trình khác Tp.Hồ Chí Minh, ngày 02 tháng 11 năm 2014 (Ký tên ghi rõ họ tên) Hồ Văn Thu ii MỤC LỤC Trang tựa Trang QUYẾT ĐỊNH GIAO ĐỀ TÀI XÁC NHẬN CỦA CÁN BỘ HƢỚNG DẪN i LÝ LỊCH KHOA HỌC ii LỜI CAM ĐOAN ii LỜI CẢM TẠ iii TÓM TẮT iv MỤC LỤC vi DANH SÁCH CÁC CHỮ VIẾT TẮT x DANH SÁCH CÁC HÌNH xi Chƣơng TỔNG QUAN 1.1 Tổ ng quan chung về liñ h vƣ̣c nghiên cƣ́u 1.1.1 Giới thiệu 1.1.2 Ứng dụng phát đƣờng hãng xe 1.2 Các kết nghiên cứu nƣớc công bố 1.2.1 Các kế nghiên cứu nƣớc 1.2.2 Các kết nghiên cứu nƣớc 1.3 Mục đích đề tài 1.4 Nhiệm vụ đề tài giới hạn đề tài .8 1.4.1 Nhiệm vụ 1.4.2 Giới hạn đề tài 1.5 Phƣơng pháp nghiên cứu Chƣơng CƠ SỞ LÝ THUYẾT 10 vi 2.1 Lý thuyết tổng quan xử lý ảnh 10 2.1.1 Xử lý ảnh số ? 10 2.1.2 Biểu diễn ảnh số .11 2.1.3 Các vấn đề xử lý ảnh 19 2.1.4 Biên phƣơng pháp phát biên 26 2.1.5 Các mơ hình màu 26 2.2 Biến đổi Hough (Hough Transform) 30 2.2.1 Biến đổi Hough cho đƣờng thẳng 30 2.2.2 Biến đổi Hough cho đƣờng thẳng tọa độ cực 32 Chƣơng PHẦN MỀM ỨNG DỤNG .33 3.1 Matlab 33 3.1.1 Giới thiệu Matlab 33 3.1.2 Các thành phần Matlab 34 3.1.3 Malab GUI 42 3.1.4 Phân đoạn tách đƣờng viền Malab 44 3.1.5 Biến đổi Hough MATLAB 45 3.2 Image Acquisition Toolbox 50 3.2.1 Chức .50 3.2.2 Các bƣớc thu thập hình ảnh 51 3.3 Computer Vision System Toolbox 54 3.3.1 Chức .54 3.3.2 Các hàm xử lí video 54 3.4 Image Processing Toolbox .61 3.4.1 Đọc ảnh 61 vii 3.4.2 Hiển thị ảnh .61 3.4.3 Ghi ảnh 62 3.4.4 Chuyển đổi lớp ảnh loại ảnh 63 Chƣơng CHƢƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 64 4.1 Mơ hình tổng qt 64 4.2 Chọn thiết lập camera 65 4.3 Mơ hình đƣờng phạm vi quan sát 66 4.4 Tiến trình xử lí ảnh 66 4.4.1 Xác định dấu phân cách đƣờng 66 4.4.2 Xác định dấu phân cách trái – phải chèn đánh dấu đƣờng 69 4.4.3 Xuất tín hiệu 69 4.5 Lập trình giao diện 71 4.5.1 Các nút điểu khiển 71 Chƣơng THỰC NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ 73 5.1 Dữ liệu thực nghiệm .73 5.1.1 Địa điểm thực nghiệm .73 5.1.2 Về tốc độ xử lí 73 5.2 Các hình ảnh chạy thử nghiệm chƣơng trình 74 5.3 Phƣơng pháp đánh giá tiêu chí đánh giá 75 5.4 Tiêu chí tốc độ 75 5.5 Đánh giá độ xác .76 5.6 Đánh giá sai lệch 76 Chƣơng KẾT LUẬN .78 6.1 Kết đạt đƣợc đề tài 78 viii 6.2 Những vấn đề tồn .78 6.3 Hƣớng phát triển đề tài 79 TÀI LIỆU THAM KHẢO 80 Các trang Web 82 PHỤ LỤC 83 A Chƣơng trình .83 B Xác định dấu đƣờng 90 C Xác định dấu phân cách trái / phải 91 D Nút Start Webcam .93 E Nút Detection & Tracking 94 F Nút Stop .101 G Nút Exit .102 H Nút Connect 102 I Nút Send .105 ix Chƣơng TỔNG QUAN 1.1 Tổ ng quan chung về linh ̃ vƣc̣ nghiên cƣ́u 1.1.1 Giới thiệu Nhận dạng đƣờng vấn đề quan trọng nhiều ứng dụng hệ thống hỗ trợ giao thông tự động, đặc biệt hệ thống khiển xe tự động Cùng với phát triển vƣợt bậc vềt độ xử lý máy tính, giá thành thiết bị hỗ trợ ngày giảm nghiên cứu hệ thống điều khiển xe tự động ngày đƣợc phát triển với phát triển hệ thống giao thơng thơng minh Đã có nhiều nghiên cứu tập trung vào toán phát đƣờng số kết bƣớc đầu đạt đƣợc cho thấy tín hiệu khả quan Trong tốn phát đƣờng có loại mục tiêu là: (i) cảnh báo chuyển đƣờng, (ii) hỗ trợ ngƣời trình lái xe, (iii) điều khiển xe tự động i) Hệ thống thông báo chuyển đường1: Trong mục tiêu này, yêu cầu đặt hệ thống phải thông báo đƣợc xe thay đổi đƣờng Vấn đề quan trọng cần giải dự đốn đƣợc xác quỹ đạo xe tƣơng ứng với đƣờng biên đƣờng ii) Hệ thống hỗ trợ người điều khiển xe2: Trong mục tiêu này, vấn đề quan trọng giúp ngƣời điều khiển xe ý đƣợc đƣờng dễ dàng Hay nói cách khác, ngƣời điều khiển đƣợc hệ thống gợi ý đƣờng Hầu hết nghiên cứu tập trung mục tiêu iii) Hệ thống hỗ trợ điều khiển xe tự động3: Với mục tiêu hỗ trợ điều khiển xe tự động, yêu cầu đặt hệ thống cần đƣa đƣợc đƣờng tới mà xe di Lane-Departure-Warning Systems Driver-Attention Monitoring Systems Automated Vehicle-Control Systems ColNum = Pts(4, i); end if Count_ref(i) >= centerDis = abs(Halfwidth - ColNum); else centerDis = Dis_inf; end if (Halfwidth - ColNum) >= % left lane if centerDis < Left_dis Left_dis = centerDis; Left_pts = Pts(:, i); end else % right lane if centerDis < Right_dis Right_dis = centerDis; Right_pts = Pts(:, i); end end end % Departure detection if Left_dis < Dis_inf TmpLeftPts = Left_pts; else TmpLeftPts = zeros(4, 1); end if Right_dis < Dis_inf TmpRightPts = Right_pts; else TmpRightPts = zeros(4, 1); end TwoLanes = int32([TmpLeftPts TmpRightPts]); % Check whether both lanes are valid Check1 = (TwoLanes(1,:) ~= TwoLanes(3,:)) | (TwoLanes(2,:) ~= TwoLanes(4,:)); Check2 = (abs(TwoLanes(1,:) - TwoLanes(3,:)) + abs(TwoLanes(2,:) - TwoLanes(4,:))) >= 10; TwoValidLanes = (Left_dis = OutMsg = RawMsg; end % else keep old OutMsg if RawMsg ~= int8(1) NumNormalDriving = 0; end TwoLanes = TwoLanes([2 3], :); D Nút Start Webcam % hObject handle to startwebcam_pushbutton (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) global vid isTextStart = strcmp(get(hObject,'String'),'Start Webcam'); isTextStarted = strcmp(get(hObject,'String'),'Webcam Started'); axes(handles.webcam); 93 cla(handles.webcam); guidata(hObject, handles); set(handles.webcam); vid = videoinput('winvideo', 1, 'YUY2_640x480'); vid.ReturnedColorSpace = 'rgb'; vidRes = get(vid, 'VideoResolution'); nBands = get(vid, 'NumberOfBands'); hImage = image( zeros(vidRes(2), vidRes(1), nBands)); preview(vid, hImage); set(handles.startwebcam_pushbutton,'String','Webcam Started'); set(handles.startwebcam_pushbutton,'Enable','off'); E Nút Detection & Tracking % hObject handle to dentr_pushbutton5 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) % Read the file into a MATLAB movie structure set(handles.dentr_pushbutton5,'String','Processing'); set(handles.dentr_pushbutton5,'Enable','off'); DrawPoly = 1; % Set de ve duong line NumRows = 120; % So hang vung anh xu ly MaxLaneNum = 20; % So lan duong toi da de tich luy ExpLaneNum = 2; Rep_ref % So lan duong duoc tim khung hinh = zeros(ExpLaneNum, MaxLaneNum); % Line luu tru Count_ref = zeros(1, MaxLaneNum); % Dem mang luu tru TrackThreshold = 75; % Su thay doi toi da cho phep khoang cach giua % hai lan duong LaneColors = single([0 0;1 0; 1 0; 1 1;1 1]); % So khung anh toi thieu de nhan dang frameFound = 5; % So khung anh toi da nhan dang frameLost = 20; % Cho gia tri Rho 35:45 startIdxRho_R = 415; NumRhos_R = 51; 94 % Cho gia tri Theta -90:-70deg startIdxTheta_R = 1; NumThetas_R = 21; % Cho gia tri Rho 379:415 startIdxRho_L = 380; NumRhos_L = 36; % Cho gia tri Theta 55:85deg startIdxTheta_L = 146; NumThetas_L = 21; % Hien thi duong line offset offset = int32([0, NumRows, 0, NumRows]); %% % Tao doi tuong |VideoFileReader| de doc video tu file hVideoSrc = imaq.VideoDevice('winvideo',2,'RGB24_640x480', 'ROI', [140 360 240], 'ReturnedColorSpace', 'rgb'); %imaq.VideoDevice('winvideo',2,'RGB24_640x480', %vision.VideoFileReader('viplanedeparture.avi'); %% % Tao doi tuong |ColorSpaceConverter| de chuyen anh RGB sang anh cuong hColorConv1 = vision.ColorSpaceConverter( 'Conversion', 'RGB to intensity'); %% % Tao doi tuong |ColorSpaceConverter| de chuyen anh RGB hColorConv2 = vision.ColorSpaceConverter( 'Conversion', 'RGB to YCbCr'); %% 95 sang anh Y'CbCr % Tao |ImageFilter| de thuc hien loc 2-D FIR de xac dinh bien video hFilter2D = vision.ImageFilter( 'Coefficients', [-1 1], 'OutputSize', 'Same as first input', 'PaddingMethod', 'Replicate', 'Method', 'Correlation'); %% % Tao |Autothresholder| de chuyen doi anh cuong sang anh nhi phan hAutothreshold = vision.Autothresholder; %% % Tao |HoughTransform| de tao duong thang duoc dinh nghia bd Hough hHough = vision.HoughTransform( 'ThetaRhoOutputPort', true, 'OutputDataType', 'single'); %% % Tao |LocalMaximaFinder| de tim dinh matran bien doi Hough hLocalMaxFind1 = vision.LocalMaximaFinder( 'MaximumNumLocalMaxima', ExpLaneNum, 'NeighborhoodSize', [301 81], 'Threshold', 1, 'HoughMatrixInput', true, 'IndexDataType', 'uint16'); hLocalMaxFind2 = vision.LocalMaximaFinder( 'MaximumNumLocalMaxima', 1, 'NeighborhoodSize', [7 7], 'Threshold', 1, 'HoughMatrixInput', true, 'IndexDataType', 'uint16'); hLocalMaxFind3 = vision.LocalMaximaFinder( 'MaximumNumLocalMaxima', 1, 'NeighborhoodSize', [7 7], 'Threshold', 1, 'HoughMatrixInput', true, 'IndexDataType', 'uint16'); 96 %% % Tao doi tuong |HoughLines| de tim toa Decac cua duong thang duoc xac % dinh dau duong hHoughLines1 = vision.HoughLines('SineComputation', 'Trigonometric function'); hHoughLines3 = vision.HoughLines('SineComputation', 'Trigonometric function'); %% % Dinh nghia tham so de chen text vao canh bao lan duong warnText = {sprintf('Ben phai'), '', sprintf('Ben trai')}; warnTextLoc = [120 170;-1 -1; 170]; %% % dinh nghia tham so dac diem text chen vao video %lineText = {'', % sprintf('Duong dut'), sprintf('Duong lien'), % sprintf('Duong dut'), sprintf('Duong lien')}; % Tao doi tuong |VideoPlayer| de xuat man hinh video %hVideoOut = vision.VideoPlayer; %% % Khoi tao bien vong lap Frame = 0; NumNormalDriving = 0; OutMsg = int8(-1); OutMsgPre = OutMsg; Broken = false; %% Vong lap xu ly % Tao vong lap phat hien lan duong video nhap vao % Vong lap dung nhung doi tuong da duoc tao warningTextColors = {[1 0], [1 0], [0 0], [0 0]}; while strcmp(get(hObject,'String'),'Processing') RGB = step(hVideoSrc); 97 % Chon vung duoi cua video dau vao (dinh nghia vung quan sat) Imlow = RGB(NumRows+1:end, :, :); % Phat hien bien va bien doi Hough Imlow = step(hColorConv1, Imlow); % Chuyen anh RGB sang anh cuong I = step(hFilter2D, Imlow); % Bao hoa cac gia tri giua va I(I < 0) = 0; I(I > 1) = 1; Edge = step(hAutothreshold, I); [H, Theta, Rho] = step(hHough, Edge); % Phat hien dinh H1 = H; % Mo rong ma tran H voi theta < -78 va theta >= 78 H1(:, 1:12) = 0; H1(:, end-12:end) = 0; Idx1 = step(hLocalMaxFind1, H1); Count1 = size(Idx1,1); % Chon Rhos va Thetas tuong ung voi dinh Line = [Rho(Idx1(:, 2)); Theta(Idx1(:, 1))]; Enable = [ones(1,Count1) zeros(1, ExpLaneNum-Count1)]; % Theo doi tap hop cac dau phan cach lan duong [Rep_ref, Count_ref] = vilama(Rep_ref, Count_ref, MaxLaneNum, ExpLaneNum, Enable, Line, TrackThreshold, frameFound+frameLost); % Chuyen duong thang tu toa Polar sang Cartesian Pts = step(hHoughLines1, Rep_ref(2,:), Rep_ref(1,:), Imlow); % Lan duong trai va phai [TwoValidLanes, NumNormalDriving, TwoLanes, OutMsg] = videwa(Pts, Imlow, MaxLaneNum, Count_ref, NumNormalDriving, OutMsg); % Dien giai: = Right lane departure, 98 % = Normal driving, = Left lane departure % Output Frame = Frame + 1; if Frame >= TwoLanes1 = TwoLanes + [offset; offset]'; if DrawPoly && TwoValidLanes if TwoLanes(4,1) >= 239 Templ = TwoLanes1(3:4, 1); else Templ = [0 239]'; end if TwoLanes(4,2) >= 239 Tempr = TwoLanes1(3:4, 2); else Tempr = [359 239]'; end Pts_poly = [TwoLanes1(:,1); Templ; Tempr; TwoLanes1(3:4,2); TwoLanes1(1:2,2)]; % Ve lan duong RGB = insertShape(RGB,'FilledPolygon',Pts_poly.', 'Color',[1 1],'Opacity',0.0); end % Ve duong line RGB = insertShape(RGB,'Line',TwoLanes1', 'Color',{'yellow','yellow'}); % Chen text canh bao txt = warnText{OutMsg+1}; txtLoc = warnTextLoc(OutMsg+1, :); txtColor = single(warningTextColors{mod(Frame-1,4)+1}); RGB = insertText(RGB,txtLoc,txt,'TextColor', txtColor, 'FontSize',20, 'BoxOpacity', 0); %% Truyen tin hieu dieu khien if OutMsg == axes(handles.right); imshow('right.jpg'); set(handles.edit_TX,'String','Right'); 99 % Gui tin hieu toi cong COM IsConnect = handles.status_com; s = handles.com; if (IsConnect == 1) strTX = get(handles.edit_TX,'String'); %s=handles.com fprintf(s,strTX); else % no anything end handles.com = s; else axes(handles.right); cla(handles.right); set(handles.edit_TX,'String',''); end if OutMsg == axes(handles.left); imshow('left.jpg'); set(handles.edit_TX,'String','Left'); IsConnect = handles.status_com; s = handles.com; if (IsConnect == 1) strTX = get(handles.edit_TX,'String'); %s = handles.com; fprintf(s,strTX); else % no anything end handles.com = s; else axes(handles.left); cla(handles.left); set(handles.edit_TX,'String',''); end if OutMsg == 100 axes(handles.center); imshow('center.jpg'); set(handles.edit_TX,'String','Center'); IsConnect = handles.status_com; s = handles.com; if (IsConnect == 1) strTX = get(handles.edit_TX,'String'); %s = handles.com; fprintf(s,strTX); else % no anything end handles.com = s; else axes(handles.center); cla(handles.center); set(handles.edit_TX,'String',''); end end OutMsgPre = OutMsg; %step(hVideoOut,RGB); axes(handles.display); cla(handles.display); guidata(hObject, handles); set(handles.display); imshow(RGB); end F Nút Stop % hObject handle to stop_pushbutton6 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) global vid hVideoSrc cla(handles.webcam); closepreview; delete(vid); cla(handles.left); cla(handles.right); 101 cla(handles.center); cla(handles.webcam); cla(handles.display); set(handles.startwebcam_pushbutton,'String','Start Webcam'); set(handles.startwebcam_pushbutton,'Enable','on'); set(handles.dentr_pushbutton5,'String','Detection & Tracking'); set(handles.dentr_pushbutton5,'Enable','on'); set(handles.edit_RX,'String',''); set(handles.edit_TX,'String',''); set(handles.edit_Send,'String',''); clear all; G Nút Exit % hObject handle to exit_pushbutton7 (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) IsConnect = handles.status_com; user_response = modalog('Title','Confirm Exit'); switch user_response case 'No' % nothing case 'Yes' IsConnect = handles.status_com; if (IsConnect == 1) s = handles.com; %record(s,'off'); fclose(s); clear s; end; closereq; end H Nút Connect % hObject handle to button_Connect (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) 102 IsConnect = handles.status_com; if (IsConnect == 0), % if comport is disconnected so set up and open it IsConnect = 1; % Setting for Serial Object s = serial(get_stringPopup(handles.popup_ComPort)); % COM port s.BaudRate = get_doublePopup(handles.popup_BaudRate); Baud rate % Setting for reat direction s.ReadAsyncMode = 'continuous'; s.BytesAvailableFcnCount = 1; s.Terminator = 'CR' s.BytesAvailableFcnMode = 'terminator';%'terminator'; % % Declare some callback functions or interrupt functions % s.BytesAvailableFcn = @BytesAvailable_Callback; s.OutputEmptyFcn = @OutputEmpty_Callback; s.BreakInterruptFcn = @BreakInterrupt_Callback; s.ErrorFcn = @Error_Callback; s.PinStatusFcn = @PinStatus_Callback; s.BreakInterruptFcn = @BreakInterrupt_Callback; s.TimerFcn = @Timer_Callback; % Open port to operate fopen(s); %record(s,'on') 103 % % Changing the text displayed on the button named Connect or Disconnect % depend on the status of comport temp = s.status; if(temp == 'open'), set(handles.button_Connect,'String','Disconnect'); set(handles.edit_StatusConnect,'String','Connected'); else set(handles.edit_StatusConnect,'String','A Problem occour '); end; % Hide all setting popup menu set(handles.popup_ComPort,'Enable','off'); set(handles.popup_BaudRate,'Enable','off'); else % % If Com Port is opened so close it % s = handles.com; set(handles.button_Connect,'String','Connect'); set(handles.edit_StatusConnect,'String','Disconnected'); %record(s,'off') % close serial port and delete serial object fclose(s); IsConnect = 0; delete(s); % Show all setting popup menu set(handles.popup_ComPort,'Enable','on'); set(handles.popup_BaudRate,'Enable','on'); end % end of if 104 % Save all data to all fields of handles handles.com = s; handles.status_com = IsConnect; guidata(hObject,handles); I Nút Send % hObject handle to button_Send (see GCBO) % eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB % handles structure with handles and user data (see GUIDATA) IsConnect = handles.status_com; s = handles.com; if (IsConnect == 1) strTX = get(handles.edit_Send,'String'); fprintf(s,strTX); end handles.com = s; guidata(hObject,handles); 105 S K L 0 ... quản lý tri thức [14] Phân đoạn mô tả ảnh lý thuyết quan trọng việc thực đề tài ? ?Ứng dụng xử lý ảnh để nhận dạng đƣờng cho ô tô chạy tự động? ?? 2.1.2 Biểu diễn ảnh số 2.1.2.1 Ảnh ? Một ảnh hình ảnh. .. ̣t toán đi? ?̀ u khiể n , chƣơng trình nhận dạng đƣờng để xuất tín hiệu đi? ??u khiển phần cứng Chƣơng CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Lý thuyết tổng quan xử lý ảnh Ứng dụng xử lý ảnh rộng sống Tác động mạnh... SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ HỒ VĂN THU ỨNG DỤNG XỬ LÝ ẢNH NHẬN DẠNG ĐƢỜNG ĐI CHO Ô TÔ CHẠY TỰ ĐỘNG NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ KHÍ ĐỘNG LỰC – 60520116 Hƣớng dẫn khoa học: TS