(Luận văn thạc sĩ) tính toán và mô phỏng sự phân bố ứng suất trong quá trình làm việc của robot scara bằng phương pháp phần tử hữu hạn

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN HỮU BANG TÍNH TỐN VÀ MƠ PHỎNG SỰ PHÂN BỐ ỨNG SUẤT TRONG QUÁ TRÌNH LÀM VIỆC CỦA ROBOT SCARA BẰNG PHƯƠNG PHÁP PHÂN TỬ HỮU HẠN NGÀNH: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY - 605204 S KC 0 1 2 Tp Hồ Chí Minh, tháng 09 năm 2006 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH  LUẬN VĂN THẠC SĨ KS NGUYỄN HỮU BANG TÍNH TỐN VÀ MƠ PHỎNG SỰ PHÂN BỐ ỨNG SUẤT TRONG QUÁ TRÌNH LÀM VIỆC CỦA ROBOT SCARA BẰNG PHƯƠNG PHÁP PHẦN TỬ HỮU HẠN Chuyên ngành : Mã số ngành : CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY 60.52.04 THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH NĂM 2006 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH  LUẬN VĂN THẠC SĨ TÍNH TỐN VÀ MƠ PHỎNG SỰ PHÂN BỐ ỨNG SUẤT TRONG QUÁ TRÌNH LÀM VIỆC CỦA ROBOT SCARA BẰNG PHƯƠNG PHÁP PHẦN TỬ HỮU HẠN Chuyên ngành : Mã số ngành : Giảng viên hướng dẫn : Học viên thực : CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY 60.52.04 TS NGUYỄN HOÀI SƠN KS NGUYỄN HỮU BANG Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 09 năm 2006 LUẬN VĂN THẠC SĨ LỜI CẢM ƠN  au hai năm học tập nghiên cứu chương trình đào tạo sau đại học trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp.Hồ Chí Minh, tơi đúc kết nhiều kiến thức bổ ích cho chun mơn Với cơng trình nghiên cứu hình thức luận văn thạc sĩ, tơi vận dụng kiến thức mà trang bị để tiến hành giải tốn thực tiễn Vì đề tài luận văn nghiên cứu giải vấn đề hoàn toàn dựa sở tính tốn lập trình ngôn ngữ MATLAB nên lúc đầu gặp nhiều bỡ ngỡ khó khăn, tưởng chừng tơi khơng thể vượt qua được, với hướng dẫn tận tình thầy hướng dẫn TS Nguyễn Hồi Sơn với hỗ trợ từ phía gia đình, bạn bè đồng nghiệp Cho đến nay, luận văn đạt kết mong muốn S Đến đây, cho phép gởi lời cảm ơn chân thành đến : - Ban Giám Hiệu trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp.Hồ Chí Minh - TS Nguyễn Hồi Sơn – trưởng khoa Xây dựng học ứng dụng – trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp.Hồ Chí Minh - TS Nguyễn Tiến Dũng – trưởng phòng Đào tạo – trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp.Hồ Chí Minh - Q thầy khoa Cơ Khí Máy – trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp.Hồ Chí Minh - Phòng Quản lý Khoa học – Quan hệ Quốc tế – Sau Đại học phòng ban trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp.Hồ Chí Minh - ThS Lê Thanh Phong – GV khoa Xây dựng học ứng dụng – trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp.Hồ Chí Minh - Gia đình bạn bè đồng nghiệp Một lần nữa, xin chân thành cảm ơn giúp đỡ, hỗ trợ động viên quý báu tất người Xin trân trọng cảm ơn Tp.Hồ Chí Minh, tháng 09 năm 2006 Học viên thực luận văn LỜI CẢM ƠN LUẬN VĂN THẠC SĨ trang CHƢƠNG : DẪN NHẬP  1.1 Đặt vấn đề : Nhu cầu cạnh tranh thị trường ln địi hỏi nhà sản xuất phải thường xuyên thay đổi mẫu mã, kích cỡ thường xuyên cải tiến để nâng cao chất lượng sản phẩm Sự cạnh tranh hàng hóa đặt vấn đề phải có hệ thống thiết bị sản xuất dễ dàng thay đổi linh hoạt để đáp ứng với nhu cầu thường xuyên thay đổi thị trường Nhờ phát triển kỹ thuật số công nghệ thông tin, khả “mềm hóa” hệ thống thiết bị sản xuất thực Hệ thống sản xuất linh hoạt FMS đời, phương thức sản xuất đại, có ưu điểm thiết bị chủ yếu hệ thống đầu tư lần, việc đáp ứng lại thay đổi sản phẩm phần mềm máy tính Hệ thống FMS đại lại thích hợp với quy mơ sản xuất vừa nhỏ Ngày nay, nước phát triển, hệ thống FMS có xu hướng thay dần hệ thống thiết bị tự động “cứng” sản xuất hàng loạt lớn sản phẩm Các hệ thống thiết bị tự động cứng đắt tiền mà cần thiết phải thay đổi theo yêu cầu sản phẩm phải đổi gần hoàn toàn thiết bị Như vậy, hệ thống thiết bị tự động cứng nhanh chóng trở nên lạc hậu khơng thích nghi với thị trường đầy biến động Ý tưởng chủ đạo việc tổ chức hệ thống sản xuất đại linh hoạt “linh hoạt hóa” “mơđun hóa” Một hệ thống sản xuất linh hoạt gồm nhiều mơđun linh hoạt Một hệ thống hệ thống CIM – hệ thống tích hợp sản xuất dùng máy tính Để tạo mơđun sản xuất linh hoạt vậy, có mặt robot cần thiết thiếu, robot phận cấu thành Ở đây, robot làm công việc chuyển tiếp máy cơng tác (cấp phôi dụng cụ cắt cho trung tâm gia công), vận chuyển phân xưởng, thao tác kho tự động v.v… Bản thân cấu tay máy robot cấu linh hoạt Đó cấu khơng gian hở, có bậc tự dư thừa nên độ động cao Mỗi khâu robot có nguồn động lực riêng chúng điều khiển chương trình thay đổi Kỹ thuật robot ngày hoàn thiện, tương lai, kỹ thuật robot ứng dụng nhiều thành tựu khoa học liên ngành, phát triển phần cứng lẫn phần mềm ngày chiếm ưu lĩnh vực công nghiệp Sự đa dạng sản xuất thúc đẩy đời nhiều lọai robot mới, vào năm 80 kỷ trước đời robot SCARA (Selectively Compliant Articulated Robot Arm) – tay máy mềm dẻo tùy ý Robot SCARA ứng dụng nhiều công nghiệp, cấu trúc động học robot SCARA thuộc hệ tọa độ sinh trục quay khớp động thẳng đứng Ở Việt Nam, có nhiều đơn vị nghiên cứu robot thành công việc nghiên cứu xây dựng thuật tốn để từ xây dựng chương trình tính tốn điều khiển robot, xây dựng phương pháp tự động thiết lập giải toán động học Tuy nhiên, việc nghiên cứu ứng suất xác lập phân bố ứng suất sinh q trình làm việc robot để từ xác định độ sai lệch định vị bàn kẹp tổng hợp chuyển vị khâu tạo nên tính bền cho robot lĩnh vực cịn bỏ ngỏ Chƣơng I : DẪN NHẬP LUẬN VĂN THẠC SĨ trang Vì vậy, việc nghiên cứu, tính tốn mô phân bố ứng suất trình làm việc robot SCARA để từ làm tảng cho việc xác định độ sai lệch định vị bàn kẹp tổng hợp chuyển vị khâu tạo nên tính bền cho robot điều cần thiết Xuất phát từ vấn đề nêu trên, với hướng dẫn TS Nguyễn Hoài Sơn, người nghiên cứu chọn đề tài : “TÍNH TỐN VÀ MƠ PHỎNG SỰ PHÂN BỐ ỨNG SUẤT TRONG Q TRÌNH LÀM VIỆC CỦA ROBOT SCARA BẰNG PHƢƠNG PHÁP PHẦN TỬ HỮU HẠN” Hình 1.1 : Robot SCARA hãng MITSUBISHI 1.2 Mục đích nghiên cứu : Đề tài : “TÍNH TỐN VÀ MƠ PHỎNG SỰ PHÂN BỐ ỨNG SUẤT TRONG QUÁ TRÌNH LÀM VIỆC CỦA ROBOT SCARA BẰNG PHƢƠNG PHÁP PHẦN TỬ HỮU HẠN” thực nhằm mục đích :  Xác lập phân bố ứng suất sinh trình làm việc robot SCARA  Từ tảng phân bố ứng suất xác lập xác định độ sai lệch định vị bàn kẹp (điểm tác động cuối) tổng hợp chuyển vị khâu tạo nên tính bền cho robot 1.3 Nội dung nghiên cứu giới hạn đề tài :  Phân tích động học : Bài toán động học thuận, toán động học ngược Chƣơng I : DẪN NHẬP LUẬN VĂN THẠC SĨ trang  Phân tích động lực học  Nghiên cứu ảnh hưởng khối lượng thân khâu lực tác động lên điểm tác động cuối đến q trình làm việc robot, phân tích phần tử hữu hạn, xác định độ sai lệch định vị điểm tác động cuối tổng hợp chuyển vị khâu tạo nên  Thiết kế giao diện mô : Động học, động lực học, phân bố ứng suất chuyển vị MATLAB  Không sâu vào tính bền 1.4 Phƣơng pháp nghiên cứu :  Tham khảo tài liệu từ internet, sách tạp chí  Vận dụng nguyên lý học để mơ tả chuyển động q trình làm việc robot SCARA  Tính tốn phân bố ứng suất phương pháp phần tử hữu hạn với MATLAB - Chƣơng I : DẪN NHẬP     - LUẬN VĂN THẠC SĨ trang CHƢƠNG : PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC  2.1 THIẾT LẬP HỆ PHƢƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC : 2.1.1 Xác lập hệ tọa độ : Việc gắn hệ tọa độ với khâu có vai trị quan trọng việc thiết lập hệ phương trình động học robot Khi xác định hệ tọa độ cần phải phù hợp với phép biến đổi ma trận Tii+1 ( i = 0,1,…n-1 ), từ sử dụng thơng số DH Trình tự xác định hệ tọa độ sau : - Trục Zi phải chọn phương với trục khớp động khâu i+1 - Các hệ tọa độ phải tuân theo quy tắc bàn tay phải - Khi gắn hệ tọa độ lên khâu, phải tuân theo phép biến đổi ma trận Tii+1 ( i = 0,1,…n-1 ): Tii 1  R( z ,i ).T (0,0, di ).T (li ,0,0).R( x, i ) Nghĩa hệ tọa độ thứ i+1 phải phép biến đổi từ hệ tọa độ thứ i Các phép quay (R) tịnh tiến (T) phép biến đổi phải có mặt phép biến đổi ma trận Tii+1 Các thông số DH (Denavit – Hartenberg) xác định dựa vào phép biến đổi Một hệ tọa độ gắn hợp lý giúp ta thiết lập hệ phương trình động học cho robot mà cịn giúp cho việc tính tốn dễ dàng Trên hình 2.1 thể hệ tọa độ gắn robot SCARA Chƣơng II : PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC LUẬN VĂN THẠC SĨ trang 2.1.2 Bảng thông số DH (Denavit – Hartenberg): Khâu i i Li Di  1* L1 H  2* 1800 L2 0 d 3*  4* 0 d4 * Các biến khớp 2.1.3 Xác định ma trận Tii+1 ( i = 0,1,2,3 ) theo thông số DH : Quy ước viết tắt hàm lượng giác sau : C1= cos1 ; S1= sin 1 ; C12= cos(1   ) ; S12= sin(1   ) ; Ta có : C1 S T01  R ( z ,1 ).T (l1 ,0,0)   0  0 C2 S T12  R ( z , ).T (l2 ,0,0)   0  0 1 0 T23  T (0,0, d )   0  0 0 0 0 Chƣơng II : PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC  S1 C1 0 0  S2 C2 0 0  d3   1 L1C1  L1S1  H    (2.1) L2C2  L2 S  1    (2.2) (2.3) LUẬN VĂN THẠC SĨ trang C4 S T34  R ( z , )   0  0  S4 C4 0 0 0  d4   1 (2.4) C12  S12 L1C1  L2C12  S C12 L1S1  L2 S12  12  T02  T01.T12  0  1 H   0 0  (2.5) C12  S12 L1C1  L2C12  S C12 L1S1  L2 S12  12  T03  T01.T12 T23  0   d3  H    0 0  (2.6) C123  S123 L1C1  L2 C12  S C123 L1 S1  L2 S12  123  T04  T01 T12 T23 T34   0 1  d3  d  H    0   (2.7) 2.1.4 Hệ phƣơng trình động học : Từ phương trình động học robot :  nx n Tn   y  nz  0 sx ax sy ay sz az 0 px  p y  pz   1 (2.8) Với n = T04  T4 , tức : C124  S124 L1C1  L2 C12   n x s x a x S    124 C124 L1 S1  L2 S12   n y s y a y  0   d  d  H  nz s z a z    0   0 0 px  p y  pz   1 So sánh phần tử tương ứng ma trận vế ta hệ phương trình động học : Chƣơng II : PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC LUẬN VĂN THẠC SĨ trang 49 5.3.3 Phân tích nội lực: Biểu đồ nội lực khâu sở: Nội lực 10 mặt cắt cách khâu sở: Nội lực Mặt Cắt Nz(N) Qy(N) Qx(N) Mz(Nm) Mx(Nm) My(N/m) 9.038300 -34.55089 -27.70960 255.382246 19.809877 -11.07282 9.038300 -34.55089 -27.70960 255.382246 17.038917 -7.617728 9.038300 -34.55089 -27.70960 255.382246 14.267957 -4.162638 9.038300 -34.55089 -27.70960 255.382246 11.496996 -0.707549 9.038300 -34.55089 -27.70960 255.382246 8.726036 2.747540 9.038300 -34.55089 -27.70960 255.382246 5.955076 6.202630 9.038300 -34.55089 -27.70960 255.382246 3.184116 9.038300 -34.55089 -27.70960 255.382246 0.413156 13.112809 9.038300 -34.55089 -27.70960 255.382246 -2.357803 16.567899 10 9.038300 -34.55089 -27.70960 255.382246 -5.128763 20.02298 Chƣơng V : THIẾT KẾ GIAO DIỆN VỚI MATLAB 9.657720 LUẬN VĂN THẠC SĨ trang 50 Biểu đồ nội lực khâu 1: Nội lực 10 mặt cắt cách khâu 1: Nội lực Mặt Cắt Nz(N) Qy(N) Qx(N) Mz(Nm) Mx(Nm) My(N/m) -16.885309 -104.4564 227.6853 20.955445 -2321.3313 149.1843 -16.885309 -104.4564 227.6853 20.955445 -2306.1523 156.1481 -16.885309 -104.4564 227.6853 20.955445 -2290.9732 163.1119 -16.885309 -104.4564 227.6853 20.955445 -2275.7942 170.0756 -16.885309 -104.4564 227.6853 20.955445 -2260.6152 177.0394 -16.885309 -104.4564 227.6853 20.955445 -2245.4362 184.0031 -16.885309 -104.4564 227.6853 20.955445 -2230.2572 190.9669 -16.885309 -104.4564 227.6853 20.955445 -2215.0781 197.9307 -16.885309 -104.4564 227.68530 20.955445 -2199.8991 204.8944 10 -16.885309 -104.4564 227.6853 20.955445 -2184.7201 211.8582 Chƣơng V : THIẾT KẾ GIAO DIỆN VỚI MATLAB LUẬN VĂN THẠC SĨ trang 51 Biểu đồ nội lực khâu 2: Nội lực 10 mặt cắt cách khâu 2: Nội lực Mặt Cắt Nz(N) Qy(N) Qx(N) Mz(Nm) Mx(Nm) My(N/m) 10.368884 1.418363 13.170561 6.027250 -9.118071 240.2862 10.368884 1.418363 13.170561 6.027250 -8.240034 240.1916 10.368884 1.418363 13.170561 6.027250 -7.361996 240.0971 10.368884 1.418363 13.170561 6.027250 -6.483959 240.0025 10.368884 1.418363 13.170561 6.027250 -5.605922 239.9080 10.368884 1.418363 13.170561 6.027250 -4.727884 239.8134 10.368884 1.418363 13.170561 6.027250 -3.849847 239.7188 10.368884 1.418363 13.170561 6.027250 -2.971809 239.6243 10.368884 1.418363 13.170561 6.027250 -2.093772 239.5297 10 10.368884 1.418363 13.170561 6.027250 -1.215735 239.4352 Chƣơng V : THIẾT KẾ GIAO DIỆN VỚI MATLAB LUẬN VĂN THẠC SĨ trang 52 Biểu đồ nội lực khâu 3: Nội lực 10 mặt cắt cách khâu 3: Nội lực Mặt Cắt Nz(N) Qy(N) Qx(N) Mz(Nm) Mx(Nm) My(N/m) -0.562706 -751.7975 0.179112 2.759335 -0.068851 -168.8868 -0.562706 -751.7975 0.179112 2.759335 -0.059895 -131.2969 -0.562706 -751.7975 0.179112 2.759335 -0.050939 -93.70709 -0.562706 -751.7975 0.179112 2.759335 -0.041984 -56.11722 -0.562706 -751.7975 0.179112 2.759335 -0.033028 -18.52735 -0.562706 -751.7975 0.179112 2.759335 -0.024073 19.06252 -0.562706 -751.7975 0.179112 2.759335 -0.015117 56.65239 -0.562706 -751.7975 0.179112 2.759335 -0.006161 94.24227 -0.562706 -751.7975 0.179112 2.759335 0.002793 131.8321 10 -0.562706 -751.7975 0.179112 2.759335 0.011749 169.4220 Chƣơng V : THIẾT KẾ GIAO DIỆN VỚI MATLAB LUẬN VĂN THẠC SĨ trang 53 5.3.4 Phân tích Ứng suất: Biểu đồ thể ứng suất pháp phân bố khâu 1: Biểu đồ thể ứng suất tiếp lực Qy gây phân bố khâu 1: Chƣơng V : THIẾT KẾ GIAO DIỆN VỚI MATLAB LUẬN VĂN THẠC SĨ trang 54 Biểu đồ thể ứng suất tiếp lực Qx gây phân bố khâu 1: Biểu đồ thể ứng suất tiếp lực Mz gây phân bố khâu 1: Chƣơng V : THIẾT KẾ GIAO DIỆN VỚI MATLAB LUẬN VĂN THẠC SĨ trang 55 Ứng suất 10 mặt cắt cách khâu 1: Mặt Cắt Ứng suất σmax(Nz,Mx,My) τmax(Qy) τmax(Qx) τmax(Mz) 4.42859924 1.52077352 1.545718 4.41466678 4.40585882 1.52077352 1.545718 4.41466678 4.3831184 1.52077352 1.545718 4.41466678 4.36037798 1.52077352 1.545718 4.41466678 4.33763755 1.52077352 1.545718 4.41466678 4.31489713 1.52077352 1.545718 4.41466678 4.29215671 1.52077352 1.545718 4.41466678 4.26941629 1.52077352 1.545718 4.41466678 4.24667586 1.52077352 1.545718 4.41466678 10 4.22393544 1.52077352 1.545718 4.41466678 x107(Nm2) x105(Nm2) x105(Nm2) x105(Nm2) Biểu đồ thể ứng suất pháp phân bố khâu 2: Chƣơng V : THIẾT KẾ GIAO DIỆN VỚI MATLAB LUẬN VĂN THẠC SĨ trang 56 Biểu đồ thể ứng suất tiếp lực Qy gây phân bố khâu 2: Biểu đồ thể ứng suất tiếp lực Qx gây phân bố khâu 2: Chƣơng V : THIẾT KẾ GIAO DIỆN VỚI MATLAB LUẬN VĂN THẠC SĨ trang 57 Biểu đồ thể ứng suất tiếp lực Mz gây phân bố khâu 2: Ứng suất 10 mặt cắt cách khâu 2: Mặt Cắt Ứng suất σmax(Nz,Mx,My) τmax(Qy) τmax(Qx) τmax(Mz) 2.05426589 2.0649845 8.94127674 1.26975592 2.03721922 2.0649845 8.94127674 1.26975592 2.02017255 2.0649845 8.94127674 1.26975592 2.00312588 2.0649845 8.94127674 1.26975592 1.98607921 2.0649845 8.94127674 1.26975592 1.96903254 2.0649845 8.94127674 1.26975592 1.95198587 2.0649845 8.94127674 1.26975592 1.9349392 2.0649845 8.94127674 1.26975592 1.91789253 2.0649845 8.94127674 1.26975592 1.90084586 2.0649845 8.94127674 1.26975592 x106(Nm2) 10 x103(Nm2) x103(Nm2) Chƣơng V : THIẾT KẾ GIAO DIỆN VỚI MATLAB x105(Nm2) LUẬN VĂN THẠC SĨ trang 58 5.3.5 So sánh ứng suất hai khâu 2: So sánh ứng suất cực đại 10 mặt cắt khâu 2: Hiệu số ứng suất cực đại khâu Mặt Cắt σ1- σ2 τ1(Qy)- τ2(Qy) x10 (Nm ) x10 (Nm ) x105(Nm2) x105(Nm2) 4.223172651 1.500123675 1.456305233 3.14491086 4.202136898 1.500123675 1.456305233 3.14491086 4.181101145 1.500123675 1.456305233 3.14491086 4.160065392 1.500123675 1.456305233 3.14491086 4.139029629 1.500123675 1.456305233 3.14491086 4.117993876 1.500123675 1.456305233 3.14491086 4.096958123 1.500123675 1.456305233 3.14491086 4.07592237 1.500123675 1.456305233 3.14491086 4.054886607 1.500123675 1.456305233 3.14491086 10 4.033850854 1.500123675 1.456305233 3.14491086 τ1(Qx)- τ2(Qx) τ1(Mz)- τ2(Mz) 5.3.6 Chƣơng trình tính tốn-mơ phỏng: Nhóm chương trình tính tốn: - assem.m beam3d.m beam3ds.m coordxtr.m eigen.m eldia.m eldisp.m eldraw3.m extract.m gfunc.m ket_qua.m K_M.m step2.m section.m pltstyle.m Nhóm chương trình mơ phỏng: - Mo_phong_US_CV.m Tam_mode.m MODE.m muoi_ch_vi.m Chƣơng V : THIẾT KẾ GIAO DIỆN VỚI MATLAB (chương trình chính) LUẬN VĂN THẠC SĨ - trang 59 Noi_luc.m chuyen_vi.m US_khau1.m US_khau2.m Dao_dong.m 5.4 Nhận xét: - Với đối tượng nghiên cứu robot SCARA bốn bậc tự RRTR dạng tổng qt Vì vậy, tính tốn viết chương trình, người thực đề tài tổng qt hóa thơng số đầu vào Việc làm có ưu điểm khảo sát cánh tay máy cụ thể thuộc dạng SCARA bốn bậc tự RRTR Khi sử dụng chương trình để khảo sát cánh tay máy cụ thể, người khảo sát việc nhập thông số vào giao diện khảo sát - Để khảo sát ứng suất hai khâu động 2, người thực đề tài chọn mặt cắt ngang hai khâu có dạng hình hộp rỗng giá trị kích thước dài, kích thước mặt cắt ngang hoàn toàn Kết so sánh cho thấy ứng suất sinh khâu lớn ứng suất sinh khâu hoàn toàn phù hợp với thực tế - Ứng suất pháp cực đại mặt cắt ngang có nội lực lớn lớn so với ứng suất tiếp cực đại mặt cắt Do vậy, tính bền cho robot ta cần quan tâm đến ứng suất pháp - Khi ứng dụng phương pháp phần tử hữu hạn để tính tốn cho tốn khung khơng gian vào việc tính chuyển vị, nội lực ứng suất sinh trình làm việc robot Các hệ tọa độ địa phương lấy từ kết toán động học thuận Hay nói cách khác, kết tốn động học thuận sở để giải tốn tính chuyển vị, nội lực ứng suất sinh trình làm việc robot - Khi muốn khảo sát trạng thái làm việc robot vị trí cụ thể Thơng qua tốn động học ngược tìm kết thông số biến khớp, người thực việc nhập thơng số biến khớp vừa tìm vào giao diện khảo sát trạng thái làm việc robot vị trí Chương trình cho ta biết chuyển vị cực đại, thời điểm sinh chuyển vị cực đại, nội lực khâu ứng suất pháp cực đại mặt cắt có nội lực lớn hai khâu -     - Chƣơng V : THIẾT KẾ GIAO DIỆN VỚI MATLAB LUẬN VĂN THẠC SĨ trang 60 CHƢƠNG : KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ  6.1 Tóm tắt kết đề tài : Đề tài : “TÍNH TỐN VÀ MƠ PHỎNG SỰ PHÂN BỐ ỨNG SUẤT TRONG Q TRÌNH LÀM VIỆC CỦA ROBOT SCARA BẰNG PHƢƠNG PHÁP PHẦN TỬ HỮU HẠN” thực tháng Trong khoản thời gian đó, đề tài nghiên cứu tham khảo tài liệu sách giáo khoa, tài liệu mạng Đến nay, đề tài hoàn thành đạt mục tiêu đề Sản phẩm cuối đề tài software dùng để tính tốn mơ phỏng: Động học, động lực học, chuyển vị gripper, nội lực khâu trạng thái ứng suất sinh trình làm việc robot SCARA bốn bậc tự RRTR dạng tổng quát Sản phẩm kết việc tìm tịi nghiên cứu, nguồn động lực người thực công tác nghiên cứu sau 6.2 Đánh giá kết đề tài : Dựa sở lý thuyết robot sở lý thuyết phương pháp phần tử hữu hạn, kết hợp với phần mềm hổ trợ tính tốn, mơ Matlab Việc tính tốn mơ cho tốn lập trình ngơn ngữ Matlab, kết tính tốn, mơ thể giao diện trực quan chương trình xuất thông số cần thiết Đề tài đạt kết sau: 1- Xây dựng phương pháp tự động thiết lập giải toán động học cho robot SCARA bốn bậc tự RRTR sở dùng Matlab 2- Xây dựng hoàn chỉnh hệ phương trình động lực học 3- Ứng dụng thành cơng phương pháp phần tử hữu hạn để giải toán chuyển vị, nội lực, ứng suất sinh trình làm việc Kết vả lĩnh vực hoàn toàn Với đối tượng nghiên cứu robot SCARA bốn bậc tự RRTR dạng tổng qt Vì vậy, tính tốn viết chương trình, người thực đề tài tổng qt hóa thơng số đầu vào Việc làm có ưu điểm khảo sát tay máy cụ thể thuộc dạng SCARA bốn bậc tự RRTR Khi sử dụng chương trình để khảo sát tay máy cụ thể, người khảo sát việc nhập thơng số vào giao diện khảo sát Khi muốn khảo sát trạng thái làm việc tay máy vị trí cụ thể Thơng qua tốn động học ngược tìm kết thơng số biến khớp, người thực việc nhập thông số biến khớp vừa tìm vào giao diện khảo sát trạng thái làm việc robot vị trí Chương trình cho ta biết chuyển vị cực đại, thời điểm sinh chuyển vị cực đại, nội lực khâu ứng suất pháp cực đại mặt cắt có nội lực lớn hai khâu 6.3 Đề nghị hƣớng phát triển đề tài : Với kết mà đề tài đạt được, ứng dụng software để khảo sát tay máy cụ thể thuộc dạng SCARA bốn bậc tự RRTR Chƣơng VI : KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI LUẬN VĂN THẠC SĨ trang 61 Hướng phát triển tiếp đề tài: - Xây dựng software với quy mơ tổng qt hơn, từ khảo sát thể loại cánh tay máy khơng phải bó hẹp dạng định - Từ kết chuyển vị có giai đoạn bình ổn, sai lệch định vị định hướng gripper biến dạng đàn hồi vật liệu Có thể sử dụng kết để tính tốn bù sai lệch trình lập trình điều khiển robot -     - Chƣơng VI : KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI LUẬN VĂN THẠC SĨ trang 62 TÀI LIỆU THAM KHẢO  [1] Nguyễn Thiện Phúc Robot công nghiệp Nhà xuất Khoa học Kỹ Thuật, 2004 [2] Lê Hoài Quốc Kỹ thuật người máy phần I: Robot công nghiệp Nhà xuất Đại học quốc gia Tp.Hồ Chí Minh, 2005 [3] JOHN J.CRAIG Introduction to robotics: Mechanics and control – second edition Addison – Wesley Publishing Company, 1989 [4] Biên dịch: Trần Thế Sang Cơ sở nghiên cứu chế tạo robot Nhà xuất thống kê – Khoa khí máy Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp.Hồ Chí Minh, 2005 [5] Nguyễn Hồi Sơn Ứng dụng Matlab tính toán kỹ thuật Nhà xuất Đại học quốc gia Tp.Hồ Chí Minh, 2000 [6] Nguyễn Hồi Sơn Phương pháp phần tử hữu hạn với Matlab Nhà xuất Đại học quốc gia Tp.Hồ Chí Minh, 2001 [7] Nguyễn Hồi Sơn Phương pháp tính – Ứng dụng tính tốn kỹ thuật Đại học Sư phạm Kỹ thuật Tp.Hồ Chí Minh, 2004 [8] Nguyễn Phùng Quang Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động Nhà xuất Khoa học Kỹ Thuật, 2004 [9] Trang Web: http//www.robotic.dlr.de/ [10] Trang Web: http//www.roboticsonline/products-4axis-shtml - TÀI LIỆU THAM KHẢO     - ... THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH  LUẬN VĂN THẠC SĨ TÍNH TỐN VÀ MƠ PHỎNG SỰ PHÂN BỐ ỨNG SUẤT TRONG QUÁ TRÌNH LÀM VIỆC CỦA ROBOT SCARA BẰNG PHƯƠNG PHÁP PHẦN TỬ HỮU HẠN Chuyên ngành : Mã số ngành : Giảng... LÀM VIỆC CỦA ROBOT SCARA BẰNG PHƢƠNG PHÁP PHẦN TỬ HỮU HẠN” Hình 1.1 : Robot SCARA hãng MITSUBISHI 1.2 Mục đích nghiên cứu : Đề tài : “TÍNH TỐN VÀ MƠ PHỎNG SỰ PHÂN BỐ ỨNG SUẤT TRONG QUÁ TRÌNH LÀM... TRONG QUÁ TRÌNH LÀM VIỆC CỦA ROBOT SCARA BẰNG PHƢƠNG PHÁP PHẦN TỬ HỮU HẠN” thực nhằm mục đích :  Xác lập phân bố ứng suất sinh trình làm việc robot SCARA  Từ tảng phân bố ứng suất xác lập xác