(Luận văn thạc sĩ) nghiên cứu thiết kế chế tạo hệ thống park assist

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN THÁI VÂN NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO HỆ THỐNG PARK ASSIST S K C 0 9 NGÀNH: KHAI THÁC VÀ BẢO TRÌ Ô TÔ MÁY KÉO - 605246 S KC 0 4 Tp Hồ Chí Minh, Tháng 10 - 2011 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN THÁI VÂN NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO HỆ THỐNG PARK ASSIST NGÀNH: KHAI THÁC VÀ BẢO TRÌ Ô TÔ MÁ Y KÉO - 605246 Tp Hồ Chí Minh, tháng 10/2011 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN THÁI VÂN NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO HỆ THỐNG PARK ASSIST NGÀNH: KHAI THÁC VÀ BẢO TRÌ Ô TÔ MÁ Y KÉO - 605246 Hướng dẫn khoa học: PGS.TS ĐỠ VĂN DŨNG Tp Hồ Chí Minh, tháng 10/2011 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH NGUYỄN THÁI VÂN NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO HỆ THỐNG PARK ASSIST NGÀNH: KHAI THÁC VÀ BẢO TRÌ Ô TÔ MÁ Y KÉO MÃ SỐ: 605246 TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Tp Hồ Chí Minh, tháng 10/2011 LÝ LỊCH KHOA HỌC (Dùng cho nghiên cứu sinh & học viên cao học) I LÝ LỊCH SƠ LƢỢC: Họ & tên: NGUYỄN THÁI VÂN Ngày, tháng, năm sinh: 08/07/1981 Quê quán: Xã HÒA NINH, LONG HỒ, VĨNH LONG Chức vụ, đơn vị công tác trước học tập, nghiên cứu: Giới tính: NAM Nơi sinh: VĨNH LONG Dân tộc: KINH Chỗ riêng địa liên lạc: Điện thoại quan: Điện thoại nhà riêng: 0703.859288 - 0939996884 E-mail: thaivan.vilo@gmail.com Fax: II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Trung học chuyên nghiệp: Hệ đào tạo: Chính quy tập trung Hệ đào tạo: Cử nhân Cao đẳng Thời gian đào tạo từ : 09/1999 đến 03/2003 Nơi học (trường, thành phố): Trường Cao Đẳ ng SPKT Viñ h Long Ngành học: Cơ khí đô ̣ng lực Đa ̣i ho ̣c: Hê ̣ đào ta ̣o: Tại chức Thời gian đào tạo từ : 10/2006 đến 10/2008 Nơi ho ̣c (trường, thành phố): Trường Cao Đẳ ng SPKT Viñ h Long Ngành học: Cơ khí đô ̣ng lực Tên đồ án, luận án môn thi tốt nghiệp: Ngày & nơi bảo vệ đồ án, luận án thi tốt nghiệp: Người hướng dẫn: Thạc sĩ: Hệ đào tạo: Tâ ̣p trung Thời gian đào tạo từ 10/2009 đến 10/2011 Nơi học (trường, thành phố):Trường Đa ̣i Ho ̣c SPKT Tp Hồ Chí Minh Ngành học: Khai thác và Bảo trì ôtô máy kéo Tên luận văn: Thiế t kế chế ta ̣o ̣ thố ng Park Assist Ngày & nơi bảo vệ luận văn: Người hướng dẫn: PGS.TS Đỗ Văn Dũng i Tiến sĩ: Hệ đào tạo: Tại (trường, viện, nước): Tên luận án: Thời gian đào tạo từ ……/…… đến ……/ …… Người hướng dẫn: Ngày & nơi bảo vệ: Trình độ ngoại ngữ (biết ngoại ngữ gì, mức độ): Tiế ng Anh B1 Học vị, học hàm, chức vụ kỹ thuật đƣợc thức cấp; số bằng, ngày & nơi cấp: III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MƠN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Nơi công tác Công việc đảm nhiệm 12/2008 Cty TNHH Phú Thành 05/2009 Trường ĐH SPKT Tp.Hồ Chí Minh Trường ĐH SPKT Tp.Hồ Chí Minh Trường ĐH SPKT Tp.Hồ Chí Minh 08/2009 10/2009 Trưởng phòng dich ̣ vu ̣ Ôn thi cao ho ̣c Thi đâ ̣u cao ho ̣c Học cao học IV CÁC CƠNG TRÌNH KHOA HỌC ĐÃ CƠNG BỐ: XÁC NHẬN CỦA CƠ QUAN CỬ ĐI HỌC (Ký tên, đóng dấu) ii Ngày tháng năm 2011 Ngƣời khai ký tên LỜI CAM ĐOAN Tơi cam đoan cơng trình nghiên cứu Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng … năm 2011 (Ký tên ghi rõ họ tên) iii MUC LỤC TRANG TƢ̣A TRANG Quyế t đinh ̣ giao đề tài Lý lịch cá nhân i Lời cam đoan iii Cảm tạ iv Tóm tắt v Mục lục vi Danh sách các chữ viế t tắ t xiii Danh sách các hiǹ h xv Danh sách các bảng xxi Chƣơng 1: TỔNG QUAN 1.1.Tổ ng quan về hướng nghiên cứu 1.1.1 Giới thiê ̣u 1.1.2 Tổ ng quan kế t quả nghiên cứu và ngoài nước 1.2 Lý chọn đề tài 1.3 Tính cấp thiết của đề tài 1.4 Ý nghĩa khoa ho ̣c của đề tài 1.5 Thực tiễn của đề tài 1.6 Mục đích nghiên cứu của đề tài 1.7 Khách thể đối tượng nghiên cứu 1.8 Nhiê ̣m vu ̣ nghiên cứu 1.9 Giới ̣n của đề tài 1.10 Phương pháp nghiên cứu 1.11 Kế hoa ̣ch thực hiê ̣n vi Chƣơng 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Lý thút quay vịng ơtơ 2.1.1 Đợng học quay vịng của ơtơ 2.1.2 Quay vịng ơtơ hệ thớng Park Assist 2.2 Tổng quan thuật toán điều khiển PID 12 2.2.1 Giới thiệu vể thuật toán PID 12 2.2.2 Lý thuyết điều khiển PID 13 2.2.2.1 Khâu tỉ lệ 13 2.2.2.2 Khâu tích phân 14 2.2.2.3 Khâu vi phân 16 2.2.3 Vị trí ứng dụng PID đề tài 18 2.3 Lý thuyết xử lý ảnh 18 2.3.1 Giới thiệu xử lý ảnh 18 2.3.2 Những khái niệm bản hệ thống xử lý ảnh 20 2.3.2.1 Ảnh nhị phân 20 2.3.2.2 Điểm ảnh 20 2.3.2.3 Độ phân giải của ảnh 21 2.3.2.4 Độ nét của ảnh 21 2.3.2.5 Số lượng mặt 21 2.3.2.6 Kiểu ảnh 22 2.3.2.6.1 Ảnh xám 22 2.3.2.6.2 Ảnh màu 22 2.3.2.6.3 Ảnh phức hợp 24 2.3.2.7 Các tập tin ảnh 24 2.3.2.8 Sự miêu tả bản chất của ảnh NI Vision 25 2.3.2.8.1 Viền ảnh 26 2.3.2.8.2 Mặt nạ ảnh 28 2.3.3 Hiể n thi.̣ 30 2.3.3.1 Hiể n thi ̣ảnh 30 vii 2.3.3.2 Các phương pháp hiển thị 31 2.3.3.3 Các phương pháp ánh xạ đối với hiển thị ảnh 16 bit 32 2.3.3.4 Bảng màu 33 2.3.3.4.1 Bảng màu xám - Gray Palette 35 2.3.3.4.2 Bảng màu nhiệt độ - Temperature Palette 35 2.3.3.4.3 Bảng màu cầu vòng - Rainbow Palette 35 2.3.3.4.4 Bảng màu gradient - Gradient Palette 36 2.3.3.4.5 Bảng màu nhị phân - Binary Palette 36 2.3.3.5 Vùng ảnh cần quan tâm – ROI 38 2.3.4 Thiế t lâ ̣p và hiê ̣u chin ̉ h ̣ thố ng thu thâ ̣p ảnh 39 2.3.4.1 Thiế t lâ ̣p ̣ thố ng hình ảnh 39 2.3.4.2 Thu thâ ̣p ảnh chấ t lươ ̣ng 40 2.3.4.2.1 Độ phân giải 41 2.3.4.2.2 Trường quan sát 41 2.3.4.2.3 Kích thước cảm biến số lượng phần tử cảm biế n 42 2.3.4.2.3 Tiêu cự của thấ u kin ́ h 42 2.3.4.2.4 Độ tương phản 42 2.3.4.2.5 Độ sâu của trường quan sát 43 2.3.4.2.6 Phố i cảnh 43 2.3.4.2.7 Sự sai lê ̣ch 44 2.3.4.3 Hiê ̣u chin̉ h không gian 44 2.3.4.3.1.Các định nghĩa hiệu chỉnh không gian 45 2.3.4.4.1 Quá trình hiệu chỉnh 46 2.3.4.4.2 Hê ̣ thố ng to ̣a đô ̣ 47 2.3.4.4.3 Các thuật toán hiệu chỉnh 49 2.3.4.4.4 Thông tin chấ t lươ ̣ng hiê ̣u chin ̉ h 50 2.3.4.4.5 Sửa chữa ảnh 51 2.3.4.4.6 Phương pháp chia tỉ lệ 52 viii Đinh ̣ cỡ ảnh Hình 4.13 Khố i chương trình xác đinh ̣ kích thước ảnh c Khố i chương trin ̀ h thưc̣ hiêṇ viêc̣ xám hóa ảnh Sau xác đinh ̣ đươ ̣c kić h thước ảnh mu ̣c tiêu , khố i IMAQ Extract single coler plane VI sẽ trí ch cho ̣n ảnh đơn sắ c từ ảnh màu để phù hợp với kiể u ảnh đươ ̣c xử lý NI Vision Development Hình 4.14 Khố i IMAQ Extract single coler plane VI 169 Hình 4.15 Khố i chương trình xám hóa ảnh d Khối chương trình làm nổi bật và lọc nhiễu ảnh Khố i này cung cấ p sự điề u chỉnh độ sáng chói , đô ̣ tương phản và đô ̣ tương phản gamma cho ảnh thu được Sự hiê ̣u chỉnh này đươ ̣c thực hiê ̣n bởi viê ̣c tin ́ h toán và tra bảng Công viê ̣c này làm cho ảnh nổ i bâ ̣t rõ ràng , các bộ phận gây nhiễu sẽ bị loại bỏ Hình 4.16 Khố i IMAQ BCG Lookup VI 170 Hình 4.17 Khố i chương trình làm nổ i bật và lọc nhiễu ảnh e Khố i chương trin ̀ h phát hiêṇ đố i tươ ̣ng mu ̣c tiêu Khố i này thực hiê ̣n viê ̣c xác đinh ̣ vi ̣trí , đếm, và đo các đối tượng mục tiêu nằ m vùng tim ̀ kiế m hiǹ h chữ nhâ ̣t Chương trin ̀ h sử du ̣ng ngưỡng của cường đô ̣ điể m ảnh để phân đoa ̣n đố i tươ ̣ng từ nề n của nó Hình 4.18 Khố i chương trình phát hiê ̣n đố i tượng mục tiêu 171 Hình 4.19 Khố i IMAQ Count Objects VI f Khố i chương trin ̣ đô ̣ lêch ̣ ̀ h tính toán xác đinh Sau chương trình phát hiê ̣n ảnh mu ̣c tiêu , phầ n mề m sẽ ma trâ ̣n hóa các điể m ảnh của ảnh mu ̣c tiêu và tin ̣ đươ ̣c tâm của ảnh mu ̣c tiêu so với ́ h toán xác đinh tâm của màn hiǹ h hiể n thi ̣theo tru ̣c nằ m ngang Hình 4.20 Khố i chương trình tính toán độ lệch g Khố i xuấ t tín hiêụ điề u khiể n đèn báo hiệu Sau xác đinh ̣ đươ ̣c đô ̣ lê ̣ch của tâm vi ̣trí mu ̣c tiêu so với tâm màn hin ̀ h hiể n thi,̣ chương trình sẽ điề u khiể n đèn báo hiê ̣u cho người lái biế t xe lê ̣ch về bên trái hay bên phải tùy theo đèn left hay đèn right cháy sáng đồng thời đèn trung tâm báo màu đỏ Trường hơ ̣p xe không bi ̣lê ̣ch so với vi ̣trí mu ̣c tiêu thì chỉ có 172 đèn trung tâm báo hiê ̣u màu xanh dương , ngụ ý xe di chuyển vào đúng vị trí mục tiêu Hình 4.21 Khố i chương trình điều khiển đèn báo hiê ̣u 4.2.2.3 Khố i chương trin ̀ h điề u khiể n cấ u chấ p hành của ̣ thố ng Khố i chương trình điề u khiể n ̣ thố ng chính là điề u khiể n quỹ đa ̣o chuyể n đô ̣ng của mô hiǹ h Từ bước xác đinh ̣ đô ̣ lê ̣ch giữa tâm vi tri ̣ ́ mu ̣c tiêu so với tâm màn hình hiển thị chính là điều kiện đầu vào cho chương trình điều khiển hệ thống hoạt động Nế u đô ̣ lê ̣ch lớn +5 nghĩa là vị trí mục tiêu phía sau nằm lệch bên trái mô hiǹ h, đó chương trin ̀ h sẽ điề u khiể n mô hin ̀ h di chuyể n lùi vòng phải để đưa đuôi x mô hình tiến về đúng vị trí mục tiêu Nế u đô ̣ lê ̣ch nhỏ -5, thì chương trình điề u khiể n ngươ ̣c la ̣i Dấ u cô ̣ng và dấ u trừ ngu ̣ ý hướng lê ̣ch của xe so với vi ̣trí mu ̣c tiêu Viê ̣c điề u khiể n hướng chuyể n đô ̣ng của xe đươ ̣c thực hiê ̣n bằ ng thuâ ̣t toán PID 173 Hình 4.22 Chương trình điều khiển chuyển động của mô hình bằ ng thuật toán PID Hình 4.23 Khố i chương trình điều khiển chuyển động của mô hình 4.2.2.4 Thoát khỏi chương trình và giải phóng bộ nhớ 174 Sau xe đã lui vào đúng vi ̣trí mong muố n , người lái tắ t ̣ thố ng bằ ng công tắ t thì chương triǹ h thực hiê ̣n viê ̣c giải phóng tài nguyên của ̣ thố ng trước tắ t hẳ n ̣ thố ng park assist Hình 4.24 Khố i chương trình kế t thúc và giải phóng bộ nhớ 175 Chương CHẾ TẠO MÔ HÌ NH VÀ THỰC NGHIỆM 5.1 Chế ta ̣o mô hin ̀ h 5.1.1 Kế t cấ u mô hin ̀ h Mô hiǹ h gồ m có mô ̣t khung bằ ng nhôm đươ ̣c thiế t kế có hin ̀ h da ̣ng xe ô tô gồ m: hai bánh xe trước hoàn toàn bi ̣đô ̣ng , hai bánh xe sau chủ đô ̣ng đươ ̣c điề u khiể n bằ ng hai mô tơ nâng ̣ kin ́ h của xe ô tô Dọc theo thân mô hình có hai giá là nơi chứa biǹ h ắ c qui cung cấ p nguồ n cho hai mô tơ điề u khiể n hoa ̣t đô ̣ng Ngay phía bình ắc qui có một giá bằng phíp là nơi định vị một mạch giao tiếp USB9001 và hai driver công suất lớn để điều khiển động Phầ n còn la ̣i phiá sau mô hình là nơi lắ p camera logitech Quickcam, tấ t cả đươ ̣c hoàn thành hình 5.1 Hình 5.1 Mô hình thực nghiê ̣m 5.1.2 Nguyên lý chuyể n hướng của mô hin ̀ h Do mô hình đươ ̣c thiế t kế chế ta ̣o cho go ̣n nhe ̣ đơn giản nên không có cấ u lái tương tự ô tô thâ ̣t Viê ̣c điề u khiể n hướng chuyể n đô ̣ng của mô hin ̀ h 176 đươ ̣c thực hiê ̣n bằ ng cách điề u khiể n khác tố c của hai bánh xe chủ đô ̣ng Nế u bánh xe chủ đô ̣ng bên trái của mô hin ̀ h quay lùi nhanh bánh xe bên phải thì đầ u xe sẽ dịch chuyể n sang phải và ngươ ̣c la ̣i Còn nếu số vòng quay của hai bánh xe bằng thì xe lùi thẳ ng Do đề tài đươ ̣c nghiên cứu ứng du ̣ng trường hơ ̣p lùi xe nên chỉ xét tra ̣ng thái xe cha ̣y lùi 5.1.3 Phầ n cứng điề u khiể n của ̣thố ng Để có thể điề u khiể n đươ ̣c đô ̣ng điê ̣n của mô hin ̀ h thì ng oài phần mềm là các chương trình và thuật toán điều khiển còn có phần cứng gồm một mạch USB9001 giao tiế p và điề u khiể n với máy tính , hai ma ̣ch điề u k hiể n công suấ t lớn , mô ̣t camera logitech Quickcam, và một máy tính 5.2 Nguyên lý điề u khiể n ̣ thố ng Sau kić h hoa ̣t ̣ thố ng , camera bắ t đầ u thu thâ ̣p ảnh gửi về máy tin ́ h là một tính hiệu đầu vào , cứ vào tin ́ hiê ̣u hin ̀ h ảnh thu đươ ̣c , bô ̣ xử lý của ̣ thố ng sẽ phân tích , xử lý , tính toán xác định độ lệch của vị trí mục tiêu cần lui xe vào so với vị trí xe đậu hiện tại Sau xác đinh ̣ đô ̣ lê ̣ch thì chương trin ̀ h điề u khiể n sẽ điề u khiể n mô hình di chuyể n đế n đúng vi ̣trí mu ̣c tiêu đã cho ̣n thông qua viê ̣c điề u khiể n tố c đô ̣ quay của hai ô tơ điê ̣n phù hơ ̣p bằ ng thuâ ̣t toán PID đô ̣ lê ̣ch nằ m khoảng sai số cho phép cho (-5;+5), có nghĩa là hệ thố ng điề u khiể n cho tru ̣c ̣c của xe vuông góc với mă ̣t phẳ ng đứng của vi ̣trí mu ̣c tiêu Trong suố t quá trình lùi xe , viê ̣c thu thâ ̣p xử lý ảnh để tính toán điề u khiể n diễn liên tu ̣c cho đế n xe đã vào đế n vi ̣ trí mục tiêu 5.3 Thưc̣ nghiêm ̣ Sau nghiên cứu thiế t kế chế ta ̣o mô hình và viế t chương trình điề u khiể n , người thực hiê ̣n đã tiế n hành thực nghiê ̣m để kiể m tra đánh giá toàn bô ̣ ̣ thố ng Hê ̣ thố ng thực nghiê ̣m gồ m có b a phầ n: thứ nhấ t là mô ̣t tấ m màng có chứa ảnh giả định là vị trí mục tiêu , ảnh giả định này dịch chuyển được theo chiều ngang của màng để quá trình thử nghiệm ta có thể thay đổi vị trí mục tiêu nhằm kiểm tra 177 ̣ thố ng có xử lý đúng theo ý đồ giả đinh ̣ ban đầ u không , phầ n thứ hai là mô hình và phần thứ ba là máy tính có chứa phần mềm và chương trình điều khiển Khi đã chuẩ n bi ̣mo ̣i thứ và thực nghiê ̣m , người ho ̣c ghi nhâ ̣n la ̣i mô ̣ t số hình ảnh của quá trình thực nghiệm Hình 5.2 Điều chỉnh thông số quá trình thực nghiê ̣m 178 Hình 5.3 Kiểm tra lại thực nghiê ̣m sau điều chỉnh thông số Hình 5.4 Giao diê ̣n người dùng của ̣ thố ng với đèn báo hiệu xe lệch bên trái vị trí mục tiêu 179 Hình 5.5 Xe bi ̣ lê ̣ch về bên phải của vi ̣ trí mục tiêu Hình 5.6 Xe di chuyển chính diê ̣n vào vi ̣ trí mục tiêu, hai đèn Left và Right đều tắt, đèn Center sáng xanh báo hiê ̣u an toàn 180 Chương KẾT LUẬN Qua khoảng thời gian qui đinh ̣ thực hiê ̣n đề tài , gă ̣p rấ t nhiề u khó khăn khách quan em đã cố gắ ng rấ t nhiề u , mă ̣c dù đề tài đáp ứng đươ ̣c yêu cầ u đă ̣t ban đầ u kế t quả đa ̣t đươ ̣c vẫn chưa kỳ vo ̣ng Sau hoàn thành, đề tài thể hiê ̣n những kế t quả đa ̣t đươ ̣c và chưa đươ ̣c sau: 6.1 Kế t quả đa ̣t đươ ̣c của đề tài Ứng dụng được phần mềm LabVIEW để thu thập , nhâ ̣n diê ̣n và xử lý ảnh ở mức bản theo đô ̣ tương phản của ảnh đố i tươ ̣ng và nề n ảnh Xuấ t đươ ̣c thông tinbáo hiệu cho người lái biế t trạng thái vị trí của xe so với vị trí mục tiêu Điề u khiể n đươ ̣c quỹ đa ̣o chuyể n đô ̣ng của mô hin ̀ h Làm sở để phát triển các đề tài nghiên cứu tiếp theo có liên quan đến kỹ thuâ ̣t xử lý ảnh Ứng dụng được kết quả của quá trình xử lý ảnh k ết hợp điều khiển động điê ̣n bằ ng thuâ ̣t toán PID vào điề u khiể n ̣ thố ng tự đô ̣ng Người thực hiê ̣n đề tài ho ̣c hỏi , lĩnh hội được một lượng lớn kiến thức hoàn toàn mới và bổ ích 6.2 Những vấ n đề còn tồ n ta ̣i Do thời gian thực hiê ̣n đề tài có ̣n và là liñ h vực mới , tài liệu khan hiếm , thiế u kinh phí …nên đề tài chưa thể hiê ̣n hế t chức có thể có của mô ̣t ̣ thố ng Park Assist Do đó vẫn còn tồ n ta ̣i những vấ n đề cầ n đươ ̣c nghiên cứu và phát triể n tiế p như: - Đề tài chỉ thực hiê ̣n đươ ̣c ở mức đô ̣ bản nên chưa thể ứng du ̣ng đươ ̣c vào thực tiễn - Do liñ h vực xử lý ảnh rấ t rô ̣ng và phức ta ̣p nên kế t quả đa ̣t đươ ̣c là chưa tương xứng với tiề m của liñ h vực xử lý ảnh - Do điề u kiê ̣n thiế t bi ̣chính hañ g quá đắ t nên đã sử d ụng thiết bị tự chế và mạch giao tiếp không chính hãng nên kết quả nghiên đạt được không cao 181 - Chưa kế t hơ ̣p ̣ thố ng cảnh báo va cha ̣m ở cự ly gầ n - Chưa ứng du ̣ng thực nghiê ̣m xe thâ ̣t 6.3 Hướng phát triể n của đề tài Do đề tài mới đa ̣t đươ ̣c kế t quả ở mức đô ̣ đơn giản nên cầ n nghiên cứu và phát triể n thêm giai đoa ̣n hai để hoàn chỉnh ̣ thố ng Park Assist cho ứng du ̣ng đươ ̣c ô tô Vì vậy đề tài cần phát triển thêm các nội dung : - Nghiên cứu thu thâ ̣p nhâ ̣n diê ̣n và xử lý ảnh môi trường thâ ̣t, ảnh không gian ba chiề u - Nghiên cứu nhâ ̣n diê ̣n mô ̣t đố i tươ ̣ng ảnh đa vâ ̣t thể - Kế t hơ ̣p xử lý ảnh với cảm biế n đo khoảng cách và cảm biế n vi ̣trí vô lăng vào điều khiển hệ thống lái của ô tô thực tế 182 ... trì ôtô máy kéo Tên luận văn: Thiế t kế chế ta ̣o ̣ thố ng Park Assist Ngày & nơi bảo vệ luận văn: Người hướng dẫn: PGS.TS Đỗ Văn Dũng i Tiến sĩ: Hệ đào tạo: Tại (trường, viện, nước):... 10/2011 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN THÁI VÂN NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ CHẾ TẠO HỆ THỐNG PARK ASSIST NGÀNH: KHAI THÁC... thaivan.vilo@gmail.com Fax: II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Trung học chuyên nghiệp: Hệ đào tạo: Chính quy tập trung Hệ đào tạo: Cử nhân Cao đẳng Thời gian đào tạo từ : 09/1999 đến 03/2003 Nơi học (trường,