(Luận văn thạc sĩ) nghiên cứu thiết kế và chế tạo robot leo tường, trần nhà

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ HỒ MINH PHƯƠNG NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ NGÀNH: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY – 605204 S K C0 Tp Hồ Chí Minh, tháng 10/2012 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ HỒ MINH PHƯƠNG NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ NGÀNH: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY – 60 52 04 Hướng dẫn khoa học: TS HUỲNH NGUYỄN HỒNG TP Hồ Chí Minh, tháng 10/2012 Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƯỢC: Họ & tên: HỒ MINH PHƯƠNG Giới tính: nam Ngày, tháng, năm sinh: 08/09/1983 Nơi sinh: AN GIANG Quê quán: Ấp Trung Châu, xã Mỹ Hiệp, Chợ Mới, An Giang Dân tộc: kinh Chỗ riêng địa liên lạc: 78 - ấp Trung Châu, Xã Mỹ Hiệp, CM, AG Điện thoại : 0919 190 810 E-mail: phuongckm@gmail.com – phuongckm@yahoo.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Giáo viên dạy nghề: Hệ đào tạo: quy tập trung Thời gian đào tạo từ 10/2001 đến 03/2005 Nơi học : Trường sư phạm kỹ thuật Vĩnh Long Ngành học: Cơ khí chế tạo máy Đại học: Hệ đào tạo: liên thông Thời gian đào tạo từ 10/ 2005 đến 11/ 2007 Nơi học (trường, thành phố): Đại học sư phạm kỹ thuật TP.HCM Ngành học: Cơ khí chế tạo máy Tên đồ án, luận án môn thi tốt nghiệp: Ngày & nơi bảo vệ đồ án, luận án thi tốt nghiệp: năm 2007 Người hướng dẫn: III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MƠN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian Nơi công tác Trung Tâm dạy nghề tư thục Hoàn Nhật Tiến 2005 - 2007 Đ/C: Xã Phú Quới – Huyện Long Hồ – Tỉnh Vĩnh Long Trường CĐ nghề Đồng Tháp 2007 - 2010 Đ/C: Số – Trần Phú – Khóm – Phường – Thị Xã Sa Đéc – Tỉnh Đồng Tháp GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hồng i Cơng việc đảm nhiệm Giảng dạy Tin học A,B, Autocad, Lắp ráp cài đặt máy tính Giảng dạy khoa khí Giảng dạy lái xe mô tô hạng A1 HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan cơng trình nghiên cứu tơi Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày … tháng 10 năm 2012 (Ký tên ghi rõ họ tên) Hồ Minh Phương GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng ii HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà LỜI CẢM ƠN Xin chân thành gửi lời cảm ơn thầy TS HUỲNH NGUYỄN HOÀNG tận tình hướng dẫn giúp đỡ, tạo nhiều điều kiện thuận lợi suốt trình học viên nghiên cứu hoàn thiện luận văn Xin gửi lời cảm ơn đến : + Quý Thầy Cô thuộc Khoa Cơ Khí – Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh hướng dẫn truyền thụ kiến thức, kinh nghiệm thời gian học tập thực luận văn + Q Thầy Cơ thuộc Phịng Đào Tạo Sau Đại Học – Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP Hồ Chí Minh quan tâm giúp đỡ trình học tập thực luận văn + Quý Thầy Cô, Cán Trung Tâm công nghệ cao thuộc Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM tạo điều kiện thuận lợi để tiến hành gia công, đo đạc thực nghiệm phục vụ đề tài luận văn + Thầy TS PHAN ĐỨC HUYNH nhiệt tình hướng dẫn giúp đỡ để học viên nghiên cứu tốt phần khí động học, học mô ANSYS + Các bạn lớp Cao Học CKCTM K2010B góp ý, giúp đỡ q trình học tập Do thời gian có hạn nên luận văn khơng tránh khỏi thiếu sót, học viên mong nhận góp ý quý giá q Thầy Cơ để học viên hồn thiện trình nghiên cứu sau GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng iii HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà MỤC LỤC Trang tựa Quyết định giao đề tài Lý lịch cá nhân Lời cam đoan Lời cảm ơn Tóm tắt Mục lục Danh sách bảng Danh sách hình Danh sách đồ thị TRANG i ii iii iv vi ix x xiii TÓM TẮT LUẬN VĂN .iv Chương .1 TỔNG QUAN 1.1 TỔNG QUAN VỀ LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU, CÁC CƠNG TRÌNH NGHIÊN CỨU TRONG VÀ NGỒI NƯỚC ĐÃ CƠNG BỐ 1.1.1 Tổng quan chung lĩnh vực nghiên cứu 1.1.2 Các kết nghiên cứu nước công bố 1.1.2.1 Kết nghiên cứu nước 1.1.2.2 Kết nghiên cứu nước 1.2 MỤC ĐÍCH CỦA ĐỀ TÀI .7 1.3 NHIỆM VỤ CỦA ĐỀ TÀI VÀ GIỚI HẠN ĐỀ TÀI .7 1.3.1 Nhiệm vụ đề tài 1.3.2 Giới hạn đề tài 1.4 PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU Chương .9 CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 LÝ THUYẾT VÀ ỨNG DỤNG PHƯƠNG TRÌNH BERNOULLI 2.1.1 Phương trình Bernoulli 2.1.2 Thiết kế thử nghiệm ứng dụng phương trình Bernoulli 11 2.2 CƠ SỞ CHỌN PHẦN MỀM MÔ PHỎNG VÀ KẾT QUẢ MÔ PHỎNG CHO THIẾT KẾ THỬ NGHIỆM 11 2.2.1 Giới thiệu phần mềm Ansys 12.0 .11 2.2.2 Kết mô cho thiết kế thử nghiệm 12 Chương .14 GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng vi HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà THIẾT KẾ CƠ CẤU HÚT 14 3.1 CHỌN VẬT LIỆU 14 3.2 THIẾT KẾ CƠ CẤU HÚT 14 3.3 MÔ PHỎNG THIẾT KẾ Ở MỤC 3.2 VỚI PHẦN MỀM ANSYS 16 3.3.1 Mơ hình hóa phân tích kiện tốn 16 3.3.2 Các bước tiến hành mô với phần mềm Ansys [5], [6] .17 3.4 CẢI TIẾN THIẾT KẾ CHO CƠ CẤU HÚT 21 3.4.1 Phân tích cải tiến tính cơng nghệ 21 3.4.2 Cải tiến kết cấu, hình dáng cho cấu hút .25 3.4.2.1 Phương án 1: thay đổi vị trí đặt miệng vịi theo phương đứng vị trí .25 3.4.2.2 Phương án 2: thay đổi vị trí đặt miệng vịi theo phương ngang vị trí 27 3.4.2.3 Phương án 3: thay đổi hình dáng miệng vòi 29 3.4.2.4 Nhận xét, phân tích kết luận 30 Chương .33 THIẾT KẾ ROBOT LEO TƯỜNG .33 4.1 CHỌN HỆ THỐNG BÁNH DẪN GIÚP ROBOT DI CHUYỂN 33 4.1.1 Bánh xe tiêu chuẩn (Standard Wheels) .33 4.1.2 Bánh xe đa hướng (Omnidirectional Wheels) 34 4.1.3 Một số ký hiệu loại bánh xe 34 4.1.4 Những phương án bố trí hệ thống bánh dẫn ứng dụng thực tế 35 4.1.5 Phân tích chọn hệ thống bánh dẫn cho robot leo tường 38 Vậy ta chọn đai có ký hiệu100-S3M-363, với thông số sau: 40 4.2 CHỌN BỘ TRUYỀN ĐỘNG CHO TRỤC BÁNH XE .40 4.3 PHƯƠNG ÁN LẮP ĐẶT CƠ CẤU HÚT VÀO THÂN ROBOT 42 4.4 CHỌN ĐỘNG CƠ TRUYỀN ĐỘNG CHO TRỤC BÁNH XE 43 4.4.1 Tính cơng suất động : 43 4.4.2 Tính số vịng quay mơ men xoắn cho động 46 4.5 THIẾT KẾ CƠ CẤU QUÉT TƯỜNG .47 4.5.1 Thiết kế hình dáng, kết cấu 47 4.5.2 Tính chọn động dẫn động cấu chổi quét 48 Chương .50 PHÂN TÍCH ĐỘNG HỌC ROBOT 50 5.1 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT 50 5.2 SỰ TRƯỢT CỦA BÁNH ĐAI (XÍCH) KHI ROBOT CHUYỂN HƯỚNG .54 Chương .56 GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng vii HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN .56 6.1 CHỌN PHƯƠNG ÁN ĐIỀU KHIỂN VÀ XÁC ĐỊNH CHỨC NĂNG CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN .56 6.2 THIẾT KẾ MẠCH 60 6.2.1 IC SM6136 60 6.2.2 IC SM 6135 .61 6.2.3 Cách kiểm tra IC Phát mã lệnh (SM6136) IC chấp hành (SM6135) 62 6.2.4 Mạch phát sóng vơ tuyến điều khiển năm chức 63 6.2.5 Mạch thu sóng vô tuyến điều khiển năm chức 64 6.2.6 Hoạt động cầu khuếch đại dùng để cấp dòng cho motor DC .66 6.3 LẮP MẠCH VÀ KIỂM TRA 68 Chương .69 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 69 7.1 KẾT LUẬN 69 7.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN 70 TÀI LIỆU THAM KHẢO 71 PHỤ LỤC 73 PHỤ LỤC 74 PHỤ LỤC 75 PHỤ LỤC 76 PHỤ LỤC 77 GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng viii HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà Chương TỔNG QUAN 1.1 TỔNG QUAN VỀ LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU, CÁC CƠNG TRÌNH NGHIÊN CỨU TRONG VÀ NGỒI NƯỚC ĐÃ CÔNG BỐ 1.1.1 Tổng quan chung lĩnh vực nghiên cứu Ngày nay, Robot nghiên cứu nhiều để phần thay sức lao động người Tuy nhiên có vấn đề đặt thách thức người làm Robot, phải thiết kế Robot leo tường, leo trần nhà để quét dọn lau chùi (thường vào dịp lễ, tết cổ truyền nhà nhà phải quét ván nhện, lau la phông, lau trần nhà) Cơng việc từ trước đến người phải thực tay công việc vất vả, đứng sàn nhà mà ngước mặt nhìn lên để Hình 1.1 Người giúp việc lau cửa kính tịa nhà qt dọn thời gian dài mõi cổ, mõi mắt dễ bị chóng mặt Trước yêu cầu thách thức người ta cố tìm giải pháp để thiết kế Robot thay người thực cơng việc Về lĩnh vực làm robot nghiên cứu nhiều nhà nghiên cứu trường cao đẳng, đại học Tuy nhiên, lĩnh vực robot leo tường trần nhà vấp phải số khó khăn định mà trở ngại lớn cấu bám tường, bên cạnh trọng lượng robot phương thức điều khiển quan tâm Trọng lượng robot phải thiết kế gọn nhẹ tốt, GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà phương thức điều khiển di chuyển robot địi hỏi phải có chiến lược đường tốt có khả tránh vật cản quạt, đèn Nhìn chung lĩnh vực nghiên cứu robot leo tường, bám trần nhà cịn tương đối mẽ có nhiều khó khăn thách thức Nếu nghiên cứu thành cơng kết nghiên cứu ứng dụng vào sống cách thiết thực chẳng hạn như: robot thay người để sơn tường, để lau cửa kính nhà cao tầng, để quét dọn trần nhà, để leo lên cao quan sát… Hình 1.2 Cơng nhân sơn tường cho tòa nhà 1.1.2 Các kết nghiên cứu ngồi nước cơng bố 1.1.2.1 Kết nghiên cứu nước ROBOT Lau kính nhà cao tầng: Sở Khoa học - công nghệ vừa tổ chức nghiệm thu đề tài nghiên cứu chế tạo robot lau kính nhà cao tầng Đề tài nhóm giảng viên Trường đại học dân lập Lạc Hồng thực với kinh phí 120 triệu đồng Bắt đầu triển khai từ cuối năm 2004, sau gần hai năm thiết kế chế tạo, phần trình diễn nhóm tác giả buổi nghiệm thu Hội đồng Hình 1.3 Robot lau kính nhà cao tầng khoa học tỉnh đánh giá thành cơng Robot lau kính nhóm giảng viên Trường ĐHDL Lạc Hồng nghiên cứu chế tạo GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng HVTH: Hồ Minh Phương Ø70 76 38 14 28 Họ Tên Hồ Minh Phương TS Huỳnh Nguyễn Hồng TS Huỳnh Nguyễn Hồng Tr.Nhiệm HVTH H.Dẫn Duyệt TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT Vật Liệu: Nhơm LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ Tỉ lệ 1:1 29/09/12 Ngaøy Phụ lục 1: vẽ chi tiết võ cấu hút (thiết kế lần 1) Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà PHỤ LỤC BẢN VẼ CHI TIẾT VÀ BẢN VẼ LẮP CƠ CẤU HÚT (CẢI TIẾN LẦN 1) GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng 74 HVTH: Hồ Minh Phương b A 0,05 A R1 R1.25 Ø58.06 Ø44.54 Ø70 Ø49.5 Ø41.21 Ø20+0,02 R0.75 2.5 2.88 A 4.85 A 37.02 18.01 Họ Tên Hồ Minh Phương TS Huỳnh Nguyễn Hồng TS Huỳnh Nguyễn Hồng Tr.Nhiệm HVTH H.Dẫn Duyệt TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT Vật Liệu: Nhôm LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ Tỉ lệ 1:1 29/09/12 Ngày Phụ lục 2: vẽ chi tiết vỏ cấu hút (cải tiến lần 1) Dung sai kích thước (khơng ghi dung sai) ±0,1 Các bề mặt trụ bên phải đồng tâm (gia cơng lần gá đặt) YÊU CẦU KỸ THUẬT R4 75 Ø12 12.14 1/8 R3 120° Ø45.07 Ø35 A 10 M20x1 4.8 Dung sai kích thước (không ghi dung sai) ±0,1 Các bề mặt trụ ngồi phải đồng tâm (gia cơng lần gá đặt) YÊU CẦU KỸ THUẬT b 0,005 A 44.39 14 11.5 Ø45 4.3 0.3 R0 R1 Họ Tên Hồ Minh Phương TS Huỳnh Nguyễn Hoàng TS Huỳnh Nguyễn Hồng HVTH H.Dẫn Duyệt TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT Vật Liệu: Nhơm LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ Tỉ lệ 2:1 29/09/12 Ngày Phụ lục 2: vẽ chi tiết chốt điều chỉnh (cải tiến lần 1) Tr.Nhieäm 5.8 46 Ø70 Họ Tên Hồ Minh Phương TS Huỳnh Nguyễn Hồng TS Huỳnh Nguyễn Hồng Tr.Nhiệm HVTH H.Dẫn Duyệt TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT Vật Liệu: Nhơm LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ Tỉ lệ 2:1 29/09/12 Ngày Ph ụ lục 2: vẽ lắp cấu hút (cải tiến lần 1) Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà PHỤ LỤC BẢN VẼ CHI VÀ BẢN VẼ LẮP CƠ CẤU HÚT (CẢI TIẾN LẦN CUỐI) GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng 75 HVTH: Hồ Minh Phương 34 R1.5 Ø41 15 Ø20 R2 Ø49 A-A A A YÊU CẦU KỸ THUẬT Dung sai kích thước (khơng ghi dung sai) ±0,1 Các bề mặt trụ bên phải đồng tâm (gia công lần gá đặt) Phụ lục 3: vẽ chi tiết vỏ cấu hút (cải tiến lần cuối) Tr.Nhiệm Họ Tên Ngày HVTH Hồ Minh Phương 29/09/12 H.Dẫn TS Huỳnh Nguyễn Hồng Tỉ lệ 2:1 Duyệt TS Huỳnh Nguyễn Hồng TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT Vật Liệu: Nhôm LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ R4 b 75 R0 1/8 Ø12 12.14 R3 120° Ø45.07 Ø35 A M20x1 10 Dung sai kích thước (khơng ghi dung sai) ±0,1 Các bề mặt trụ phải đồng tâm (gia công lần gá đặt) 0,05 A YÊU CẦU KỸ THUẬT 44.39 14 11.5 Ø45 4.3 0.3 R1 TS Huỳnh Nguyễn Hoàng TS Huỳnh Nguyễn Hoàng Duyệt Hồ Minh Phương HVTH H.Dẫn Họ Tên TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT Vật Liệu: Nhôm LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ Tỉ lệ 1:1 29/09/12 Ngày Phụ lục 3: vẽ chi tiết chốt điều chỉnh (cải tiến lần cuối) Tr.Nhieäm 5.8 4.8 Ø56 Ø46 Dung sai kích thước (khơng ghi dung sai) ±0,1 Các bề mặt trụ ngồi phải đồng tâm (gia cơng lần gá đặt) YÊU CẦU KỸ THUẬT Ø70 Ø43 Ø58 R1 R2 R2 10 R0.2 R1 R3 R1 Hồ Minh Phương TS Huỳnh Nguyễn Hoàng TS Huỳnh Nguyễn Hồng H.Dẫn Duyệt Họ Tên HVTH Tr.Nhiệm Vật Liệu: Nhựa PE Tỉ lệ 1,375 29/09/12 Ngày ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Phụ lục 3: vẽ chi tiết vòng chắn (cải tiến lần cuối) Ø49 46.88 Ø70 Họ Tên Hồ Minh Phương TS Huỳnh Nguyễn Hồng TS Huỳnh Nguyễn Hồng Tr.Nhiệm HVTH H.Dẫn Duyệt Vật Liệu: Nhơm + nhựa PE Tỉ lệ 2:1 29/09/12 Ngày ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Phụ lục 3: vẽ lắp cấu hút (cải tiến lần cuối) Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà PHỤ LỤC BẢN VẼ LẮP ROBOT LEO TƯỜNG (HỒN CHỈNH) GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hồng 76 HVTH: Hồ Minh Phương CO-CAU-HUT BANH-DAI-BI-DONG BANH-VIT BAT-KEP-DONG-CO BU-LONG-3LY-1 BU-LONG-4LY-3 BU-LONG-4LY-4 BULONG-DIEUCHINHCOCAUQUET CANG-NANG-CO-CAU-QUET-LEFT CANG-NANG-CO-CAU-QUET-RIGHT CHOT CHOT-3LY-CANGNANG CHOT-6LY CO-CAU-QUET DAY-DAI DE-DONG-CO DONG-CO GIA-DIEU-CHINH-COCAUQUET GIA-DO-TRUC-BI-DONG GIA-DO-TRUC-CHU-DONG-LEFT GIA-DO-TRUC-CHU-DONG-RIGHT GIA-KEP-CO-CAU-HUT GIA-TREO-COCAUQUET MAT-BIT MAT-PHANG-TUA NHUA OC-3LY OC-4LY OC-6LY TRU-DO-BANH-DAI-BI-DONG TRUC-BANH-BI-DAN TRUC-VIT TÊN CHI TIẾT Họ Tên Hồ Minh Phương TS Huỳnh Nguyễn Hồng TS Huỳnh Nguyễn Hồng Tr.Nhiệm HVTH H.Dẫn Duyệt TRƯỜNG ĐH SPKT TP.HCM KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY 2 2 22 1 1 2 1 1 1 2 13 2 SL ĐỀ TÀI THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT Vật Liệu: Nhơm LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ Tỉ lệ 29/09/12 Ngày Phụ lục 4: vẽ lắp robot (hoàn chỉnh) 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 STT Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà PHỤ LỤC Thực tính tốn lưu lượng khí cấp cho cấu hút Trước tiên ta cho máy nén khí bơm lên đến áp suất [kgf/cm2], sau mở van để cấp khí cho cấu hút đồng thời ta quan sát đồng hồ áp suất áp suất tuột xuống [kgf/cm2] khóa van lại Ngay lúc ta ghi nhận lại khoảng thời gian tuột áp suất từ [kgf/cm2] xuống [kgf/cm2] 36 giây Ghi nhận lại thơng số máy nén khí sau: Thơng số máy nén khí Minh họa Model: PK200300 Cơng suất (HP-KW): 20-15 Áp suất làm việc: (kg/cm2) Số xi lanh đầu nén: Dung tích bình : 300 (l) Lưu lượng: 3000 (l/ph) Tính lưu lượng: Theo định luật Boyle-Mariotte (khi nhiệt độ khơng đổi) Ta có: P.V = const Áp suất p Áp suất p Thể tích Thể tích Dựa vào định luật Boyle-Mariotte với hình minh họa bên trên, ta biểu diễn lại cho toán thực nghiệm ta sau: GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng 77 HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà Thể tích xi lanh thể tích khí máy bơm tạo khoảng thời gian t0 để kim đồng hồ áp suất từ vạch lên đến vạch kg/cm3, gọi V0 V0 = Qmáy_bơm x t0 V1 = Vbình = 300 lít P1 = kgf/cm2 Hình PL5.1: Biểu diễn trình máy nén khí bơm lên đạt áp suất kgf/ cm3 V1 = Vbình = 300 lít P1 = kgf/cm3 V: Thể tích khí ngồi qua cấu hút V2 = ? P2 = kgf/cm3 Hình PL5.2: Biểu diễn q trình xả khí qua cấu hút để áp suất tuột xuống 4kg/ cm3 Tính V2: V2  P1.V1 7.300   525 [l ] P2 Tính V (thể tích khí ngồi qua cấu hút): V  V Vbinh  525  300  225 [l ] Tính Q (lưu lượng khí ngồi qua cấu hút) Q V 60 225.60   375 [l/ph]  0.0062500000125 [m / s] 36 36 GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng 78 HVTH: Hồ Minh Phương S K L 0 ... Trường ĐHDL Lạc Hồng nghiên cứu chế tạo GVHD: TS Huỳnh Nguyễn Hoàng HVTH: Hồ Minh Phương Nghiên cứu thiết kế chế tạo robot leo tường, trần nhà 1.1.2.2 Kết nghiên cứu nước  Robot City-Climber Jizhong... GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ HỒ MINH PHƯƠNG NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO ROBOT LEO TƯỜNG, TRẦN NHÀ NGÀNH: CÔNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY... là: thiết kế chế tạo robot leo tường, bám trần nhà để thực công việc quét ván nhện lau chùi trần nhà 1.3 NHIỆM VỤ CỦA ĐỀ TÀI VÀ GIỚI HẠN ĐỀ TÀI 1.3.1 Nhiệm vụ đề tài  Thiết kế, chế tạo Robot leo