(Luận văn thạc sĩ) nghiên cứu và phát triển hệ thống lái không trục lái phục vụ điều khiển ô tô từ xa

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN NHƯ XUÂN PHÚC NGHIÊN CỨU VÀ PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG LÁI KHÔNG TRỤC LÁI PHỤC VỤ ĐIỀU KHIỂN Ô TÔ TỪ XA NGÀNH: KHAI THÁC VÀ BẢO TRÌ ƠTƠ, MÁY KÉO-605246 S K C0 7 Tp Hồ Chí Minh, tháng 09/2012 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN NHƯ XUÂN PHÚC NGHIÊN CỨU VÀ PHÁT TRIỂN HỆ THỐNG LÁI KHÔNG TRỤC LÁI PHỤC VỤ ĐIỀU KHIỂN Ô TƠ TỪ XA NGÀNH : KHAI THÁC VÀ BẢO TRÌ ÔTÔ, MÁY KÉO-605246 TP Hồ Chí Minh, 09 – 2012 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN NHƯ XUÂN PHÚC NGHIÊN CỨU VÀ PHÁ T TRIỂN HỆ THỐNG LÁI KHÔNG TRỤC LÁI PHỤC VỤ ĐIỀU KHIỂN Ô TÔ TỪ XA NGÀNH : KHAI THÁC VÀ BẢO TRÌ ƠTƠ, MÁY KÉO-605246 Hướng dẫn khoa học : TS NGUYỄN BÁ HẢI Tp Hồ Chí Minh, tháng 09 – 2012 LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƯỢC: Họ & tên: Nguyễn Như xuân Phúc Giới tính : Nam Ngày, tháng, năm sinh: 26/10/1975 Nơi sinh : Bến Tre Quê quán: Bến tre Dân tộc : Kinh Chỗ riêng địa liên lạc: 30/10-Lãnh Binh Thăng-Tp.Bến Tre-Bến Tre Điện thoại quan: Điện thoại nhà riêng: 0908179631 Fax: E-mail:nguyennhuxuanphuc1975@gmail.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Trung học chuyên nghiệp: Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo từ 10/1993 đến 10/1997 Nơi học: Trường Cao Đẳng Sư Phạm Kỹ Thuật Vĩnh Long Ngành học: Cơ khí động lực Đại học: Hệ đào tạo: Liên thông Thời gian đào tạo từ 09/2002 đến 09/2004 Nơi học (trường, thành phố): Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TPHCM Ngành học: Cơ Khí Động Lực Tên đồ án, luận án môn thi tốt nghiệp: Thi môn Chuyên Đề Ngày & nơi bảo vệ đồ án, luận án thi tốt nghiệp: Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Người hướng dẫn: III QUÁ TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MƠN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian 2004- Đến Nơi công tác Trường Cao Đẳng Bến Tre i Công việc đảm nhiệm Giảng viên LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan cơng trình nghiên cứu tơi Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa cơng bố cơng trình khác Tp Hồ Chí Minh, ngày 07 tháng 09 năm 2012 Học viên thực Nguyễn Như Xuân Phúc ii LỜI CẢM ƠN Trong suốt trình học tập làm luận văn giúp em học hỏi thêm nhiều kiến thức bổ ích từ thầy cơ, bạn bè Những kiến thức giúp em vững vàng chun mơn nghiệp vụ sau Có kết ngày hôm nay, em xin chân thành gởi lời cảm ơn đến Thầy TS Nguyễn Bá Hải, Thầy cho em kiến thức vô quý báu, tận tình hướng dẫn, giúp em xác định hướng để em hồn thành luận văn Em xin chân thành gởi lời cảm ơn đến thầy khoa Cơ khí Động Lực trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật tạo điều kiện thuận lợi cho em suốt trình học tập trình làm luận văn Các bậc sinh thành, người thân gia đình nguồn động viên cho em suốt trình học tập phấn đấu Một lần em xin chân thành cảm ơn với tất lịng Tp Hồ Chí Minh, ngày 07 tháng 09 năm 2012 Học viên thực Nguyễn Như Xuân Phúc iii Nghiên cứu phát triển hệ thống lái không trục lái phục vụ cho ô tô điều khiển từ xa MỤC LỤC Quyết định giao đề tài Lý lịch khoa học i Lời cam đoan ii Lời cảm ơn iii Tóm tắt đề tài iv Danh sách chữ viết tắt vi Danh sách hình vii Danh sách bảng x Ký hiệu xi MỤC LỤC …1 PHẦN I: DẪN NHẬP 1.1 Lý chọn đề tài 1.2 Mục đích nhiệm vụ nghiên cứu 1.2.1 Mục đích nghiên cứu 1.2.2 Nhiệm vụ nghiên cứu 1.3 Đối tượng nghiên cứu 1.4 Điểm đề tài 1.5 Phương pháp nghiên cứu 1.6 Phạm vi nghiên cứu 10 1.7 Tình hình nghiên cứu nước giới 10 1.7.1 Tình hình nước 10 1.7.2 Tình hình giới 11 GVHD: TS.Nguyễn Bá Hải Trang HVTH:Nguyễn Như Xuân Phúc Nghiên cứu phát triển hệ thống lái không trục lái phục vụ cho ô tô điều khiển từ xa PHẦN II: NỘI DUNG 14 CHƢƠNG 1:CƠ SỞ LÝ THUYẾT 14 1.1 Tổng quan hệ thống lái ô tô 14 1.1.1 Công dụng hệ thống lái 14 1.1.2 Yêu cầu hệ thống lái 14 1.1.3 Phân loại 14 1.1.4 Các góc đặt bánh xe hệ thống lái 15 1.2 Sự phát triển hệ thống lái ô tô 16 1.3 Khái niệm hệ thống STEER-BY-WIRE ô tô 19 1.3.1 Xe ô tô điện Mini Land Glider Nissan 19 1.3.2 The GM Hy-wire 20 1.3.3 Sản phẩm Mercedes Su Rui BYD Trung Quốc 21 1.3.4 Những lợi ích kỹ thuật hệ thống STEER-BY-WIRE 23 1.4 Những cải tiến hệ thống STEER-BY-WIRE 23 1.5 Cơ sở lý thuyết cảm giác xúc giác (HAPTICS) 25 1.5.1 Haptics gì? 25 1.5.2 Ứng dụng công nghệ haptics 25 1.5.2.1 Dân dụng 25 1.5.2.2 Đối với ô tô 26 1.5.2.3 Con người tương tác với robot 27 1.5.2.4 Y tế: 28 1.6 Giới thiệu phần mền LabVIEW 29 1.6.1 LabVIEW gì? 29 GVHD: TS.Nguyễn Bá Hải Trang HVTH:Nguyễn Như Xuân Phúc Nghiên cứu phát triển hệ thống lái không trục lái phục vụ cho ô tô điều khiển từ xa 1.6.2 Thuật toán PID ứng dụng vào điều khiển động DC 32 1.6.2.1 Khái niệm thuật toán PID 32 1.6.2.2 Bản chất toán học thuật toán PID 32 1.6.2.3 Thực hành điều khiển PID cho động DC 32 1.6.2.4 Các lưu ý thiết kế điều khiển PID 36 1.6.2.5 Điều khiển vị trí động DC thuật tốn PID 37 1.6.2.6 Điều khiển vị trí động DC khâu P 38 1.6.2.7 Điều khiển vị trí động DC khâu PI 40 1.6.2.8 Điều khiển vị trí động DC khâu PID 41 CHƢƠNG 2: THUẬT TOÁN TÁI TẠO CẢM GIÁC LÁI 43 2.1 Giới thiệu hệ thống lái không trục (SBW) 43 2.2 Các phương pháp tái tạo cảm giác lái 45 2.2.1 Phương pháp tiếp cận dựa động học 45 2.2.2 Phương pháp dựa biểu đồ mô-men 46 2.2.3 Phương pháp dựa cảm biến mô-men xoắn 48 2.2.4 Phương pháp đo dựa cường độ dòng điện 50 2.2.4.1 Giới thiệu phương pháp đo dòng điện 50 2.2.4.2 Sự tái tạo cảm giác lái 54 CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ PHẦN CỨNG, XÂY DỰNG PHẦN MỀM CỦA HỆ THỐNG LÁI KHÔNG TRỤC LÁI ĐIỀU KHIỂN TỪ XA 58 3.1 Thiết kế phần cứng 58 3.1.1 Giới thiệu sơ đồ hệ thống lái không trục lái điều khiển từ xa 58 3.1.2 Chế tạo phần khí hệ thống lái không trục lái điều khiển từ xa 59 GVHD: TS.Nguyễn Bá Hải Trang HVTH:Nguyễn Như Xuân Phúc Nghiên cứu phát triển hệ thống lái không trục lái phục vụ cho ô tô điều khiển từ xa 3.1.2.1 Chuyển đổi cấu lái thường sang cấu lái không trục lái 60 3.1.2.2 Vô lăng điều khiển hệ thống lái 63 3.1.2.3 Chọn động DC để dẫn động cấu lái 65 3.1.2.5 Encoder 100 xung 67 3.2 Xây dựng phần mềm điều khiển hệ thống lái SBW điều khiển từ xa 68 3.2.1 Phần điện mơ hình hệ thống lái khơng trục lái: 68 3.2.2 Cảm biến dòng điện ACS712 69 3.2.3 Laptop dùng cho Server Client 71 3.2.4 Giới thiệu Card USB HDL 9090 72 3.2.5 Mạch điện điều khiển nô hình vơ lăng 74 3.2.6 Lập trình tái tạo cảm giác lái mơ hình 76 3.2.6.1 Giao diện điều khiển 76 3.2.6.2 Giao diện lập trình mơ hình 78 3.3 Thuật tốn lập trình hệ thống lái khơng trục lái điều khiển từ xa 83 3.3.1 Giới thiệu lưu đồ thuật tốn cho xe có hệ thống lái SBW điều khiển từ xa 83 3.3.2 Thiết kế phần mềm………………………………………………… 84 CHƢƠNG 4: KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM 87 4.1 Kế hoạch kết thử nghiệm 87 4.1.1 Kế hoạch thực nghiệm 87 4.1.2 Tiến hành thực nghiệm 88 4.2 Đo thời gian trễ hệ thống lái không trục lái điều khiển từ xa 99 4.2.1 Thuật tốn tính thời gian trễ hệ thống lái SBW điều khiển từ xa 99 4.2.2 Thuật toán đo thời gian trễ 100 GVHD: TS.Nguyễn Bá Hải Trang HVTH:Nguyễn Như Xuân Phúc Nghiên cứu phát triển hệ thống lái không trục lái phục vụ cho ô tơ điều khiển từ xa Hình 4.5: Dịng i tăng đánh lái có kích bánh xe d ẫn hướng  Nhận xét: o Đồ thị cho ta biết dịng i tăng ta xoay vơ lăng điều khiển o Khi tác giả xoay vô lăng bên server và nâng bánh xe d ẫn hướng lên khỏi mặt đường, động RW cấu lái cấp nguồn hoạt động làm thay đổi hướng bánh xe Do ma sát chi tiết khí cấu lái nên tạo mơ-men cản tác động lên động RW dòng i điều khiển động RW tăng lên, theo tỉ lệ thuận với mơ-men cản Hình 4.5 minh chứng cho điều GVHD: TS.Nguyễn Bá Hải Trang 91 HVTH:Nguyễn Như Xuân Phúc Nghiên cứu phát triển hệ thống lái không trục lái phục vụ cho ô tô điều khiển từ xa  Đồ dịng i kích bánh xe dẫn hướng theo góc lái Hình 4.6: Đồ thị dịng i theo góc lái nâng bánh xe dẫn hướng  Nhận xét: o Khi tác động vào vơ lăng với góc lái nhỏ, lúc ban đầu thi dòng i tăng cao ma sát cấu lái lớn Khi cấu lái hoạt động ma sát giảm dần qn tính làm cho dịng i giảm xuống o Khi hết hành trình góc lái i tăng đột ngột động bị hãm Khi ta trả lái dịng i giảm dần khơng đổi hết hành trình ngược lại GVHD: TS.Nguyễn Bá Hải Trang 92 HVTH:Nguyễn Như Xuân Phúc Nghiên cứu phát triển hệ thống lái không trục lái phục vụ cho ô tô điều khiển từ xa  Đồ mơ-men phản hờ i ta kích bánh xe dẫn hướng Hình 4.7: Mơ-men phản hờ i kh i kích bánh xe dẫn hướng  Nhận xét: o Do khơng có mơ-men trợ lực assit nên không bị ảnh hưởng vận tốc góc lái nên đồ thị có biên dạng hình chữ nhật o Trong đồ thị ta thấy mô-men phản hồi tăng lên (khi bắt đầu thay đổi góc lái) giảm xuống, điều cho ta biết bắt đầu thay đổi góc lái cần mơ-men lớn để thắng mơ-men cản ma sát khí cấu lái GVHD: TS.Nguyễn Bá Hải Trang 93 HVTH:Nguyễn Như Xuân Phúc Nghiên cứu phát triển hệ thống lái không trục lái phục vụ cho ô tô điều khiển từ xa - Trường hợp xe đứng yên bánh xe tiếp xúc với mặt đường (V=0): Ta hạ kích cho bánh xe dẫn hướng tiếp xúc với mặt đường nhựa  Đồ thị dòng i cho ta biết mơ-men cản cấu lái Hình 4.8: Dòng i tăng đánh lái có ma sát gi với mặt đường ữa bánh xe dẫn hướng  Nhận xét: Khi tác giả xoay vô lăng bên server và bánh xe d ẫn hướng tiế p xúc với mặt đường, đó ma sát t ại cấu lái tăng nên dòng i tăng lên.(Hình 4.8)  Đồ dịng i theo góc lái bánh xe tiế p xúc mă ̣t đường với vâ ̣n tố c V =0 km/h  Nhận xét: o Khi tác động vào vơ lăng với góc lái nhỏ, lúc ban đầu thi dòng i tăng cao ma sát cấu lái lớn tác nhân khác như: tải trọng, ma sát bánh xe dẫn hướng với mặt đường Khi cấu lái hoạt động ma sát giảm dần qn tính làm cho dịng i giảm xuống GVHD: TS.Nguyễn Bá Hải Trang 94 HVTH:Nguyễn Như Xuân Phúc Nghiên cứu phát triển hệ thống lái không trục lái phục vụ cho ô tô điều khiển từ xa o Khi hết hành trình góc lái i tăng đột ngột động bị hãm Khi ta trả lái dịng i giảm dần khơng đổi hết hành trình ngược lại o Dịng i trường hợp lớn (xe đứng yên bánh dẫn hướng tiếp xúc với mặt đường) Hình 4.9: Đồ thị dịng i theo góc lái bánh xe dẫn hướng tiếp xúc mặt đường v =0 km/h GVHD: TS.Nguyễn Bá Hải Trang 95 HVTH:Nguyễn Như Xuân Phúc Nghiên cứu phát triển hệ thống lái không trục lái phục vụ cho ô tô điều khiển từ xa  Đồ mơ-men phản hờ i hệ thống lái bánh dẫn hướng tiếp xúc với mă ̣t đường với vận tố c bằ ng km/h Hình 4.10: Mơ-men phản hờ i bánh d ẫn hướng tiế p xúc mặt đư ờng V= km/h  Nhận xét: o Khi góc lái thay đổ i có sự ma sát lớn gi ữa bánh xe dẫn hướng với mă ̣t đường nên mơ -men cản lớn từ làm cho dòng i động dẫn động cấu lái tăng, dịng phản hờ i v ề Do dòng i tăng nên tạo cảm cảm giác nặng cho người lái o Lúc xe đứng yên nên toàn tải trọng xe tác động lên bánh xe tạo mô-men cản lớn đô ̣ng điề u khiể n góc lái xe quân sự GVHD: TS.Nguyễn Bá Hải Trang 96 HVTH:Nguyễn Như Xuân Phúc Nghiên cứu phát triển hệ thống lái không trục lái phục vụ cho ô tô điều khiển từ xa - Trường hợp xe chuyển động với vận tốc (V>=20km/h) Cho xe chuyển động với vận tốc V>=20 km/h Quan sát ghi nhận lại đồ thị khảo sát  Đồ dịng I theo góc lái bánh xe tiế p xúc mă ̣t đường với vâ ̣n tớ c 20 km/h Hình 4.11: Đồ thị dịng i theo góc lái vận tốc xe V =20 km/h  Nhận xét: o Khi xe chuyển động, ma sát bánh xe dẫn hướng với mặt đường giảm, tác động vào vơ lăng với góc lái nhỏ dịng i tăng sau giảm xuống không thay đổi Khi cấu lái hoạt động ma sát giảm dần qn tính làm cho dịng i giảm xuống o Khi hết hành trình góc lái i tăng đột ngột động bị hãm Khi ta trả lái dịng i giảm dần khơng đổi hết hành trình ngược lại o Dịng i trường hợp lớn nhiều so với trường hợp bánh xe dẫn hướng nâng lên khỏi mặt đường nhỏ trường hợp bánh dẫn hướng tiếp xúc với mặt đường với vận tốc km/h GVHD: TS.Nguyễn Bá Hải Trang 97 HVTH:Nguyễn Như Xuân Phúc Nghiên cứu phát triển hệ thống lái không trục lái phục vụ cho ô tơ điều khiển từ xa  Đồ mơ-men phản hồ i bánh xe tiế p xúc mă ̣t đường với vâ ̣n tố c 20 km/h  Nhận xét: o Lúc xe chuyển đ ộng nên mô-men ma sát ta ̣i bánh xe giảm nên mô-men cản đô ̣ng điề u khiể n góc lái xe quân sự giảm Do vậy, người điề u khiể n có cảm giác nhe ̣ xe chuyể n đ ộng o Nế u v ận tố c càng cao thì cảm giác sẽ càng nhe ̣ đố i với ̣ thố ng lái không có trơ ̣ lực Hình 4.12: Mơ-men phản hờ i xe chuy ển động với vận tố c bằ ng 20km/h Nội dung ba: Thử nghiệm tính tóan thời gian trễ hệ thống lái không trục lái điều khiển từ xa qua mạng WIFI (sẽ trình bày phần tiếp sau) GVHD: TS.Nguyễn Bá Hải Trang 98 HVTH:Nguyễn Như Xuân Phúc Nghiên cứu phát triển hệ thống lái không trục lái phục vụ cho ô tô điều khiển từ xa 4.2 Đo thời gian trễ hệ thống lái không trục lái điều khiển từ xa 4.2.1 Thuật tốn tính thời gian trễ hệ thống lái SBW điều khiển từ xa Dữ liệu từ xe truyền từ máy tính Master ðến Slave Dữ liệu đựợc truyền đến máy tính xe (Slave) Dữ liệu nhận lại máy tính Master So sánh hai liệu, dừng đếm thời gian Hình 4.13: Lưu đồ tính thời gian trễ ̣ thố ng lái gián ti ếp từ xa Nguyên lý hoạt động tính thời gian trễ điều khiển ̣ thố ng lái t xa (Nút nhấn nút kić h hoa ̣t ̣ thớ ng lái ho ặc nút Event1), hình 4.13 người điều khiển gửi lệnh lái thông qua nút nh ấn (Event1) liệu từ xe truyền từ máy tính Master (máy chủ) đến Slave (máy nhận) đồng hồ thời gian khởi động máy Master, tín hiệu liệu truyền đến máy tính xe (Slave) đồng hồ thời gian tắt đồng thời liệu từ máy Slave gửi tín hiệu máy Master đồng thời (Event1) tự động tắt so sánh hai liệu, dừng đếm thời gian GVHD: TS.Nguyễn Bá Hải Trang 99 HVTH:Nguyễn Như Xuân Phúc Nghiên cứu phát triển hệ thống lái không trục lái phục vụ cho ô tô điều khiển từ xa 4.2.2 Thuật tốn đo thời gian trễ Hình 4.14: Chương trình đo thời gian trễ 4.2.3 Kết Thời gian trễ điều khiển lái từ xa người điều khiển gửi lệnh lái tbằng cách xoay vô lăng điều khiển (Event1) liệu từ xe truyền từ máy tính Master (máy chủ) đến Slave (máy nhận) đồng hồ thời gian khởi động máy Master, tín hiệu liệu truyền đến máy tính xe (Slave) đồng hồ thời gian tắt đồng thời liệu từ máy Slave gửi tín hiệu máy Master lúc (Event2) so sánh hai liệu, dừng đếm thời gian Số lần đo thời gian trễ thực lần Kết thực nghiệm thu thập thời gian trễ hiển thị sau:  Lần thời gian trễ là: 0.5 s  Lần thời gian trễ là: 0.7 s  Lần thời gian trễ là: 0.6 s  Lần thời gian trễ là: 0.5 s  Lần thời gian trễ là: 0.5 s  Nhận xét: o Thời gian trễ điều khiển hệ thống lái từ xa qua mạng WIFI phụ thuộc phần lớn tốc độ truyền mạng Do có chênh lệch thời gian trễ lần đo, nên nhóm chọn phương án lấy trung bình giá trị o Kết thời gian trễ đo là: 0.5s GVHD: TS.Nguyễn Bá Hải Trang 100 HVTH:Nguyễn Như Xuân Phúc Nghiên cứu phát triển hệ thống lái không trục lái phục vụ cho ô tô điều khiển từ xa CHƢƠNG KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG NGHIÊN CỨU 5.1 Kết luận Qua thời gian nghiên cứu thực hiê ̣n đề tài đã đa ̣t đươ ̣c mô ̣t số kế t sau :  Thiết kế điều khiển hệ thống lái không trục lái từ xa thông qua mạng Wifi  Ứng dụng mơ hình xe điều khiển từ xa có hệ thống lái SBW để phục vụ thí nghiệm, cụ thể xe chạy tự động tương lai  Đánh giá kết thực nghiệm điều khiển hệ thống lái SBW từ xa qua WIFI  Đo thời gian trễ việc điều khiển hệ thống lái SBW từ xa qua thiết bị WIFI  Xác định đáp ứng vơlăng điều khiển góc lái cấu lái thông qua điều khiển từ xa  Cảm giác lái điều khiển xe quân từ xa thay đổi theo yếu tố: vận tốc xe, ma sát mặt đường (phụ thuộc vào số tác nhân trình bày )  Do thời gian làm đề tài không nhiều, lại thời gian phát thiết kế chế tạo phần khí xe điều khiển từ xa nên việc đưa mục tiêu thực gần đầy đủ hệ thống lái SBW, nhiên cịn gặp nhiều khó khăn việc điều khiển không dây, đặc biệt đường truyền qua mạng Wireless, nên điều khiển hệ thống lái SBW mạng nội Mơ hình xe quân điều khiển từ xa kết hợp nhóm bốn người thực Nhưng thời gian thực hệ thống không đồng nên chưa có kết hợp hệ (thống hệ thống lái, hệ thống ga, hệ thống phanh cấu sang số) với việc thử nghiệm chưa đạt kế hoạch đề GVHD: TS.Nguyễn Bá Hải Trang 101 HVTH:Nguyễn Như Xuân Phúc Nghiên cứu phát triển hệ thống lái không trục lái phục vụ cho ô tô điều khiển từ xa 5.2 Hạn chế Về bản, đề tài hoàn thành, tác giả nhận thấy cịn nhiều thiếu sót Nhưng kiến thức hạn hẹp thời gian thực đề tài ngắn nên chưa khắc phục thiếu sót Cụ thể nghững thiếu sót sau:  Mơ hình điều khiển hệ thống lái SBW từ xa Tuy hồn thành mơ hình vẫn chưa đ ạt thẫm mi ̃ và chưa đa ̣t đươ ̣c độ xác cao, việc thử nghiệm xe chưa kết hợp hệ thống với nhau, chưa thiết kế khí động học xe tơ…nên áp dụng làm thí nghiệm trường học tiếp tục phát triển thêm thành phương tiện hoàn chỉnh phục vụ cho quân  Điều khiển hệ thống lái SBW từ xa  Do thời gian truyền thơng qua mạng cịn bị trễ nên khơng có cảm giác lái khơng mong muốn thực tế  Phầ n điê ̣n chưa lâ ̣p trin ̀ h đươ ̣c chế đô ̣ dự phòng trường hơ ̣p mấ t tín hiệu điều khiển hay bị nhiễu sóng (Xe tự phanh gặp trường hợp này)  Do trình trạng điều khiển chưa hoàn hảo nên ứng dụng xe ều khiển từ xa mơi trường khơng có người có độ an tồn chưa cao Đây mơ ̣t vấ n đề lớn cầ n phải nghiên cứu sâu và cầ n góp sức của nhiề u người nghiên cứu  Tính bảo mật chưa cao 5.3 Hƣớng nghiên cƣ́u Với kết đạt hạn chế đề tài, nhóm nghiên cứu chúng tơi tiếp tục nghiên cứu phát triển thêm hệ thống SBW điều khiển từ xa theo mô ̣t số hướng sau:  Sẽ nghiên cứu điều khiển xe qua mạng vị trí điều khiển không áp dụng mạng nội  Hoàn thiện thiết kế xe ều khiển từ xa chuyên dùng cho các nhiê ̣m vụ đặc biệt vào vùng nguy hiểm, đô ̣c ̣i v.v  Nghiên cứu truyề n dữ liê ̣u điề u khiể n qua ma ̣ng không dây mà phải đảm bảo đường truyền ổn định bảo mật GVHD: TS.Nguyễn Bá Hải Trang 102 HVTH:Nguyễn Như Xuân Phúc Nghiên cứu phát triển hệ thống lái không trục lái phục vụ cho ô tô điều khiển từ xa TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] TS.Nguyễn Bá Hải, Jee-Hwan Ryu, “A intuitive interface for the teleoperation of wheeled and tracked vehicles”, International Conference on Control, Automation and Systems 2010, Oct 27-30, 2010 in KINTEX, Gyeonggi-do, Korea [2] TS Nguyễn Bá Hải, “Lập trình LabVIEW, trình độ bản”, Nhà xuất Đại học quốc gia TP.HCM [3] Nguyễn Hữu Cẩn, “Lý thuyết ô tô, máy kéo”, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, 2007 [4] Yih, P Gerdes, J.C, “Modification of vehicle handling characteristics via steer-by-wire”, Control Systems Technology, IEEE Transactions,vol 13, pp 965- 976, 2005 [5] Framework: bao gồm thiết bị phần cứng phần mềm [6] Se-Wook Oh cộng sự, “The Design of a Controller for The SteerBy-Wire System”, JSME International Journal, 2004 [7] Sanket Amberkar, Farhad Bolourchi, Jon Demerly and Scott Millsap, “A control system methodology for steer by wire systems”, SAE World Congress, Detroit, Michigan, 2004 [8] CD Team 21 of Toyota, “Kỹ thuật viên chuẩn đoán gầm xe”, 2003 [9] Recent Patents on Measurement and Estimation in Brake-By-Wire Technology Reza Hoseinnezhad§ and Alireza Bab-Hadiashar* Faculty of Engineering and Industrial Sciences, Swinburne University of Technology, John Street, Hawthorn, Victoria 3122, Australia Received: July 29, 2008; Accepted: October 27, 2008; evised: November 13, 2008 [10] Program-level Soft Error Derating in a Brake-by-Wire System Daniel Skarin and Johan Karlsson Department of Computer Science and Engineering Chalmers University of Technology Göteborg, Sweden Martin Sanfridson Volvo Technology Goteborg, Sweden GVHD: TS.Nguyễn Bá Hải Trang 103 HVTH:Nguyễn Như Xuân Phúc Nghiên cứu phát triển hệ thống lái không trục lái phục vụ cho ô tô điều khiển từ xa [11] Environment for Brake by Wire System Development Katharina Wennerstrom Master’s thesis 20 p D-Level Department of Computer Science and Electronics Malardalens University, Vasteras Examiner: Denny Aberg Supervisor: Peder Norin October 5, 2006 [12] Yixin Yao, “Vehicle Steer-by-Wire System Control”, SAE International 2006 [13] Trầ n Văn Lơ ̣i , Luâ ̣n vă th ạc sĩ “Nghiên cứu và chế tạo ̣ thố ng lái bằ ng dây” Đa ̣i Ho ̣c GTVT Hà Nô ̣i- Cơ Sở [14] Dirk Odenthal, Tilman Bunte, Heinz-Dieter Heitzer and Christoph Eicker, “How to make steer-by-wire feel like power steering”, Institute of Robotics andMechatronics, Oberpfaenhofen, D-82230 Wessling, Germany, 2002 [15] Yixin Yao, “Vehicle Steer-by-Wire System Control”, 2006 SAE World Congress 2006-01-1175, Hoa Kỳ [16] Lê Sĩ Toàn, Đồ Án Tốt Nghiệp “Nghiên cứu thiết kế biều khiển PID để điều khiển động điện chiều sở lập trình LabVIEW”,Khoa Cơ Khí, Đại Học GTVT-Cơ Sở 2, 2011 [16] Internet http://www.google.com.vn http://www.hocdelam.org http://www.solidworkstutorials.com http://www.dientuvietnam.net http://www.oto-hui.com http://www.ni.com GVHD: TS.Nguyễn Bá Hải Trang 104 HVTH:Nguyễn Như Xuân Phúc S K L 0 ...  Điều khiển trực tiếp hệ thống lái thông thường  Điều khiển vôlăng điều khiển hệ thống lái (ở chế độ chế độ lái hệ thống lái không trục lái)  Điều khiển từ xa vô lăng điều khiển hệ thống lái. .. điều khiển từ xa ô tô GVHD: TS.Nguyễn Bá Hải Trang HVTH:Nguyễn Như Xuân Phúc Nghiên cứu phát triển hệ thống lái không trục lái phục vụ cho ô tô điều khiển từ xa  Thực nghiệm ô tô thật, điều khiển. .. nghiệm ̣ thố ng lái không tr ục lái ơtơ, từ hồn thiện phát triển hệ thống lái không trục lái điều khiển từ xa ơtơ, là tiền đề quan trọng bước phát triển cho hệ thống lái điều khiển từ xa lái xe