(Luận văn thạc sĩ) điều khiển thích nghi động cơ không đồng bộ ba pha

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN ĐẠI LỢI ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ BA PHA NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN - 60520202 S K C0 3 Tp Hồ Chí Minh, tháng 10/2014 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN ĐẠI LỢI ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ BA PHA NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN - 60520202 Hướng dẫn khoa học: PGS.TS LÊ MINH PHƯƠNG Tp Hồ Chí Minh, tháng 10/2014 Lý lịch khoa học LVTN LÝ LỊCH KHOA HỌC I LÝ LỊCH SƠ LƯỢC: Họ & tên: Nguyễn Đại Lợi Giới tính: Nam Ngày, tháng, năm sinh: 18 – 11 – 1982 Nơi sinh: Hòa Thành, Tây Ninh Quê quán: Bắc Ninh Dân tộc: Kinh Chỗ riêng địa liên lạc: 11/11 Long Yên, Long Thành Nam, Hòa Thành, Tây Ninh Điện thoại quan: Điện thoại nhà riêng: 0986655948 Fax: E-mail: ndloitn@gmail.com II QUÁ TRÌNH ĐÀO TẠO: Đại học: Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo từ 08/2000 đến 11/2004 Nơi học (trường, thành phố): Trường Đại học DL Bình Dương Ngành học: Điện-Điện tử Thạc sĩ: Hệ đào tạo: Chính quy Thời gian đào tạo từ 10/2012 đến 10/2014 Nơi học (trường, thành phố): Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM Ngành học: Kỹ Thuật Điện Tên luận văn: Điều khiển thích nghi động khơng đồng pha Ngày & nơi bảo vệ luận văn: Ngày 19-10-2014, ĐH Sư Phạm Kỹ Thuật Tp.HCM Người hướng dẫn: PGS.TS Lê Minh Phương III Q TRÌNH CƠNG TÁC CHUN MÔN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP ĐẠI HỌC: Thời gian 2005-2008 2008 - Công việc đảm nhiệm Nơi công tác C.Ty TNHH Công Nghiệp Penro Việt Nam Khoa Điện – Điện tử, Trường Cao Đẳng Nghề Tây Ninh GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trangi Nhân viên kỹ thuật Giáo viên HVTH: Nguyễn Đại Lợi LVTN Lời cảm ơn LỜI CẢM ƠN Sau trình làm việc, nghiên cứu, động viên giúp đỡ hướng dẫn tận tình thầy PGS.TS Lê Minh Phương, luận văn với đề tài” điều khiển thích nghi động khơng đồng pha” hồn thành Tơi xin bày tỏ lòng biết ơn sấu xắc đến thầy PGS.TS Lê Minh Phương tận tình hướng dẫn, giúp đỡ tơi hồn thành luận văn Chân thành cảm ơn quí thầy cô Trường Đại học Sư Phạm Kỹ Thuật TP.HCM Trường Đại Học Bách khoa TP.HCM giảng dạy suốt hai năm học Và cuối cùng, xin chân thành cảm ơn gia đình , đồng nghiệp bạn bè động viên tơi suốt q trình học tập Tp Hồ Chí Minh, ngày 09 tháng 09 năm 2014 Người cảm ơn Nguyễn Đại Lợi GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trangiii HVTH: Nguyễn Đại Lợi LVTN Mục lục MỤC LỤC Trang tựa Trang Quyết định giao đề tài Xác nhận cán hướng dẫn Lý lịch khoa học i Lời cam đoan ii Cảm ơn iii Tóm tắt iv Mục lục vi Danh sách chữ viết tắt ix Danh sách hình xi Chương Tổng quan 01 1.1 Tổng quan lĩnh vực nghiên cứu 01 1.2.Một số cơng trình nghiên cứu có liên quan 04 1.3.Mục đích đề tài .05 1.4 Nhiệm vụ giới hạn đề tài 05 1.5 Phương pháp nghiên cứu 06 1.6 Các bước tiến hành 06 Chương Mơ hình động không đồng pha 07 2.1 Tổng quan động không đồng pha 07 2.2 Mô tả đại lượng pha dạng vecto không gian 08 2.2.1 Hệ trục tọa độ tĩnh (α, β) 09 2.2.2 Hệ trục tọa độ quay (d, q) 11 2.3 Mơ hình tính tốn động không đồng chế độ xác lập 12 2.3.1 Mơ hình động động khơng đồng .12 2.3.2 Mô hình trạng thái động hệ tọa độ cố định stator 16 2.3.3 Mơ hình trạng thái động hệ tọa độ quay rotor .19 2.4 Xây dựng mơ hình tốn Matlab_Simulink .22 GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trangvi HVTH: Nguyễn Đại Lợi LVTN Mục lục 2.4.1 Mơ hình chuyển trục tọa độ 22 2.4.2 Mô hình động hệ tọa độ (αβ) 24 2.4.3 Mơ hình động hệ tọa độ (dq) 26 Chương 3: Các phương pháp điều khiển tốc độ động không đồng 28 3.1 Điều khiển tốc độ cách thay đổi số đôi cực 29 3.2 Điều khiển tốc độ cách thay đổi điện áp stator .29 3.3 Điều khiển tốc độ cách sử dụng thay đổi tần số nguồn áp (v/f) .31 3.4 Phương pháp điều khiển trực tiếp momen DTC (Direct Torque Control) 35 3.4.1 Giới thiệu 35 3.4.2 Nguyên tắc điều khiển phương pháp DTC 37 3.5 Phương pháp điều khiển định hướng trường (FOC) .48 3.5.1 Tổng quan .48 3.5.2 Phương pháp điều khiển định hướng từ thông rotor gián tiếp (IRFOC) 53 3.5.3 Phương phápđiều khiển định hướng từ thông rotor trực tiếp (DRFOC) 58 Chương 4: Phương pháp điều khiển thông số động thay đổi (Ts) 59 4.1 Tổng quan 59 4.2 Ước lượng tốc độ dùng mơ hình tham chiếu thích nghi (MRAS) 60 4.2.1 Mơ hình ước lượng tốc độ dùng mơ hình tham chiếu thích nghi (MRAS) 60 4.2.2 Mơ hình MRAS ước lượng tốc độ thay đổi thông số động (Ts) 61 4.2.2.1Phương trình tham chiếu 63 4.2.2.2Bộ quan sát từ thơng vịng kín Luenberger .64 4.2.2.3 Phương trình hiệu chỉnh 65 4.2.2.4Luật hiệu chỉnh sở lý thuyết ổn định Popov 65 4.3 Cơ sở lý thuyết điều khiển sensorless 68 4.3.1Mộtsố mơ hình sensorless 71 4.3.1.1 Tính tốn độ trượt 71 4.3.1.2 Ước lượng tốc độ vịng hở sử dụng mơ hình động .72 4.3.1.3 Ước lượng tốc độ dùng mơ hình Kalman Filter 73 GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trangvii HVTH: Nguyễn Đại Lợi LVTN Mục lục 4.4 Kết luận 74 Chương 5: Mô Matlab simulink .76 5.1 Xây dựng cấu trúc điều khiển DFOC Matlab Simulink 76 5.1.1 Mơ hình tổng thể DFOC 77 5.1.2 Mơ hình điều khiển định hướng trực tiếp DFOC 78 5.1.3 Mơ hình ước lượng từ thơng rotor từ dòng áp hồi tiếp 79 5.2 Xây dựng cấu trúc điều khiển DFOC_sensorless MRAS Matlab Simulink 80 5.2.1Mơ hình tổng thể DFOC_MRAS thích nghi 81 5.2.2Mơ hình MRAS ước lượng song song tốc độ rotor, điện trở stator 82 5.2.3Mơ hình tham chiếu quan sát từ thơng vịng kín Luenberger 83 5.2.4Mơ hình thích nghi tốc độ rotor 84 5.2.5 Mơ hình hiệu chỉnh điện trở stator 85 5.2.6 Mơ hình hiệu chỉnh điện trở stator 86 Chương6: Kết mô .87 6.1 Thông số động 87 6.2 Mô động phương pháp DFOC truyền thống DFOC_MRAS thích nghi 88 6.3 Kết luận .105 Chương 7: Hướng phát triển đề tài 106 GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trangviii HVTH: Nguyễn Đại Lợi LVTNChương 1:Tổng quan CHƢƠNG I: TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan lĩnh vực nghiên cứu Ngày nay, hệ thống truyền động điện sử dụng rộng rãi thiết bị dây chuyền sản xuất công nghiệp, giao thông vận tải, thiết bị điện dân dụng Động điện phần không phần quan trọng khâu truyền động với nhiệm vụ chuyển hóa điện thành với đặc tính cần thiết Việc điều khiển xác để tạo nên chuyển động phức tạp nhiệm vụ hệ thống truyền động Do truyền động điện môn khoa học ứng dụng kiến thức lý thuyết điều khiển tự động, tiến công nghệ vi xử lý… nhằm gán cho động đặc tính cao cấp để đáp ứng đòi hỏi ngày tăng q trình tự động hóa đặt cho thiết bị truyền động Điều khiển tốc độ động AC ứng dụng từ năm 1990 ngày chiếm vị trí nhiều điều khiển tốc độ động DC Động không đồng ứng dụng hệ truyền động băng chuyền, băng tải, máy nạp liệu, máy nghiền, máy khử từ, ứng dụng dân dụng như: quạt gió, động tủ lạnh, máy quay đĩa, Cùng với phát triển mạnh mẽ khoa học kỹ thuật, công nghệ vi điện tử, khoa học máy tính, cơng nghệ bán dẫn cơng suất kỹ thuật điều khiển tạo chuyển biến hướng cho giải pháp tự động hố cơng nghiệp, nhiều phương pháp điều khiển đại, hiệu đề xuất cho việc điều khiển động không đồng Đặc biệt, phương pháp điều khiển vectơ phương pháp tin cậy hiệu để điều khiển hệ động không đồng nhờ thay dần động chiều Phƣơng pháp V/f: phương pháp điều khiển đơn giản phổ biến ứng dụng cơng nghiệp Cấu trúc mạch đơn giản thường sử dụng dạng không hồi tiếp tốc độ Điểm đặc biệt phương pháp mối quan hệ điện áp tần số số Tuy nhiên phương pháp có độ xác khơng cao đáp ứng tốc độ moment GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trang1 HVTH: Nguyễn Đại Lợi LVTNChương 1:Tổng quan Phƣơng pháp DTC: phương pháp điều khiển trực tiếp từ thông stator moment, phương pháp có hiệu suất cao Nội dung phương pháp dựa sai biệt giá trị đặt giá trị ước lượng từ khâu tính tốn hồi tiếp moment từ thơng Mặt khác ta điều khiển trực tiếp trạng thái nghịch lưu PWM thơng qua tín hiệu điều khiền đóng cắt khóa cơng suất nhằm mục đích giảm sai số moment từ thơng phạm vi cho phép xác định trước Phƣơng pháp FOC: phương pháp điều khiển dòng stator chủ yếu dựa vào biên độ góc pha vector FOC kỹ thuật sử dụng phổ biến với hiệu suất cao việc điều khiển động với đặc tính từ thơng moment điều khiển độc lập Điều khiển dựa vào tham chiếu thời gian tốc độ hệ trục dq, hệ trục bất biến Sự tham chiếu nhằm mục đích hướng việc khảo sát động không đồng thành việc khảo sát động chiều Đối với hệ thống yêu cầu xác cao tốc độ người ta buộc dùng cảm biến tốc độ (encoder) hồi tiếp tốc độ Vì thế, việc loại bỏ cảm biến tốc độ (sensorless) góp phần giảm chi phí đơn giản hố việc lắp đặt, bảo trì cho hệ thống động khơng đồng pha Đây xu hướng phát triển chung điều khiển động cao cấp Một số cơng trình nghiên cứu giới đề cập ứng dụng điều khiển động khơng dùng cảm biến tốc độ, cịn hạn chế thí nghiệm trạng thái lý tưởng động hoạt động với thông số không thay đổi theo thời gian Trên thực tế làm việc lâu dài nhiệt độ động tăng, điện trở điện cảm cuộn dây thay đổi đáng kể ảnh hưởng đến ước lượng tốc độ tính tốn từ thơng, gây sai lệch đáng kể tính tốn giảm tổn hao điều khiển tốc độ Một phương pháp điều khiển hay sử dụng phương pháp điều khiển định hướng trường FOC (Field Oriented Control) phát triển blaschke Phương pháp FOC đánh giá có khả đáp ứng tốt phương GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trang2 HVTH: Nguyễn Đại Lợi LVTNChương 1:Tổng quan pháp so với phương pháp hay sử dụng thứ phương pháp điều khiển trực tiếp momen DTC(Direct Torque Control) phát triển Takahashi Phương pháp FOC thường dùng điều khiển sensorless Tuy nhiên, việc điều khiển sensorless phụ thuộc nhiều vào thông số động đặc biệt vùng tốc độ thấp Một số quan sát tốc độ vòng hở hay sử dụng như:  Current model  Voltage model  Full-order observer Các quan sát vịng hở dựa mơ hình động Điều dẫn đến xác thông số động thay đổi sai số tín hiệu hồi tiếp Để cải thiện xác người ta dùng số quan sát vịng kín ước tính tốc độ như: Model Reference Adaptive Systems (MRAS) Kalman filter techniques Adaptive observers based on both voltage and current model Neural network flux and speed estimators Sliding mode flux and speed estimators Vấn đề khó khăn thiết kế quan sát ước tính tốc độ rotor bao gồm yếu tố nhạy cảm thông số động cơ, khâu hiệu chỉnh PID đáp ứng tuyến tính vùng có giới hạn trùng lặp vòng điều khiển Các quan sát vịng kín có ưu điểm khơng phụ thuộc nhiều vào thông số động Người ta dùng hiệu chỉnh thông minh Neural network, Kalman filter, Sliding mode xây dựng giải thuật điều chỉnh tối ưa dựa mơ hình động mơ hình tốn, phương pháp có ưu điểm ước lượng xác sai số hệ thống từ ước tính xác tốc độ rotor, nhược điểm tính tốn phức tạp, sử dụng hiệu tính tốn tốc độ cao Trong khn khổ luận văn trình bày ước tính tốc độ rotor mơ hình tham chiếu thích nghi (MRAS) sở quan sát từ thông hệ thống Ưu điểm, quan GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trang3 HVTH: Nguyễn Đại Lợi LVTN Chương 6:Kết mơ Hình 6.4 Đáp ứng ngõ ĐCKĐB pha điều khiển phương pháp DFOC truyền thống DFOC_MRAS thích nghikhi tải khiển tải thay đổi theo thời gian tốc độ thay đổi theo thời gian số stator =hằng số stator định mức GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trang 94 HVTH: Nguyễn Đại Lợi Chương 6:Kết mô LVTN Nhận xét: Trong hai phương pháp điều khiển DFOC truyền thống DFOC_MRAS thích nghi , ta mô với tốc độ thay đổi theo thời gian, tải thay đổi theo thời gianvà giá trị số thời gian rotor giá trị định mức ta nhận thấy  Đáp ứng tốc độ: Tại thời điểm thay đổi tải có dao động vế tốc độ  Tại thời điểm 0.2 s : đáp ứng tốc độ DFOC_MRAS cao DFOC_truyền thống trở giá trị ổn định  Tại thời điểm 1s 3s: thay đổi tải nên tốc độ giảm xuống chút sau tăng lên trở lại ổn định  Đáp ứng mô-men: Tại thời điểm thay đổi tải có dao động mô-men  Tại thời điểm t = 1s: tải tăng lên 10Nm nên DFOC_truyền thống DFOC_MRAS tăng lên  Tại thời điểm t = 1,5s: tăng tốc độ nên đáp ứng tăng lên 22.5 Nm sau đạt giá trị xác lập 1,6s  Tại thời điểm t = 3,5s :do tăng tốc độ nên đáp ứng tăng lên 2.5 Nm sau đạt giá trị xác lập 1,6s 20Nm GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trang 95 HVTH: Nguyễn Đại Lợi LVTN Chương 6:Kết mô 6.2.3 Trƣờng hợp 3:Mô trường hợp làm việc động nóng dần lên điện trở stator sẻ thay đổi dẫn đến số stator thay đổi theo + Mô động tốc độ thay đổi n=[500 1000 1470]vòng/phút +Đặt tải TL thay đổi theo thời gian +Hệ số Ts=Tsđm/1.1=Ls/(1.1*Rs)=0.12 Hình 6.5 Giá trị đặt ĐCKĐB pha điều khiển tải thay đổi theo thời gian, tốc độ thay đổi theo thời gian số stator =1.1 số stator định mức GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trang 96 HVTH: Nguyễn Đại Lợi LVTN Chương 6:Kết mô GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trang 97 HVTH: Nguyễn Đại Lợi LVTN Chương 6:Kết mơ Hình 6.6 Đáp ứng ngõ ĐCKĐB pha điều khiển phương pháp DFOC truyền thống DFOC_MRAS thích nghikhi tải khiển tải thay đổi theo thời gian tốc độ thay đổi theo thời gian số stator =hằng số stator định mức GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trang 98 HVTH: Nguyễn Đại Lợi Chương 6:Kết mô LVTN Nhận xét Trong hai phương pháp điều khiển DFOC truyền thống DFOC_MRAS thích nghi , ta mơ với tốc độ thay đổi theo thời gian, tải thay đổi theo thời gian giá trị số thời gian rotor thay đổi ta nhận thấy  Đáp ứng tốc độ:  Với DFOC_truyền thống: tốc độ dao động khởi động 0.2s tăng tốc độ 1.5s  Với DFOC_MRAS: tốc độ đạt trạng thái ổn định giá trị Ts giá trị định mức  Đáp ứng momen:  Với DFOC_truyền thống:momen dao động khởi động 0.2s tăng tốc độ 1.5s  Với DFOC_MRAS: momen đạt trạng thái ổn định giá trị Ts giá trị định mức  Đáp ứng từ thông:  Với DFOC_truyền thống: thời điểm khởi động từ thông dao động khoảng 0.75 đến 0.85 từ từ giảm dần đến 3.5s đạt giá trị ổn định 0.8Wb  Với DFOC_MRAS: từ thông đạt trạng thái ổn định 0.8Wb GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trang 99 HVTH: Nguyễn Đại Lợi LVTN Chương 6:Kết mô 6.2.4 Trƣờng hợp 4: Mô trƣờng hợp làm việc động nóng dần lên điện trở stator sẻ thay đổi dẫn đến số stator thay đổi theo + Mô động tốc độ thay đổi n=[500 1000 1470]vòng/phút +Đặt tải TL thay đổi theo thời gian +Hệ số Ts=Tsđm/1.2=Ls/(1.2*Rs)=0.113 Hình 6.7 Giá trị đặt ĐCKĐB pha điều khiển tải thay đổi theo thời gian, tốc độ thay đổi theo thời gian số stator =1.2 số stator định mức GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trang 100 HVTH: Nguyễn Đại Lợi LVTN Chương 6:Kết mô GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trang 101 HVTH: Nguyễn Đại Lợi LVTN Chương 6:Kết mơ Hình 6.8 Đáp ứng ngõ ĐCKĐB pha điều khiển phương pháp DFOC truyền thống DFOC_MRAS thích nghikhi tải thay đổi theo thời gian, tốc độ thay đổi số stator =1.2 số stator định mức GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trang 102 HVTH: Nguyễn Đại Lợi Chương 6:Kết mô LVTN Nhận xét: Trong hai phương pháp điều khiển DFOC truyền thống DFOC_MRAS thích nghi , ta mô với tốc độ thay đổi theo thời gian, tải thay đổi theo thời gian giá trị số thời gian rotor thay đổi ta nhận thấy  Đáp ứng tốc độ:  Với DFOC_truyền thống: tốc độ dao động khởi động 0.2s tăng tốc độ 1.5s  Với DFOC_MRAS: tốc độ đạt trạng thái ổn định giá trị Ts giá trị định mức  Đáp ứng momen:  Với DFOC_truyền thống:momen dao động khởi động 0.2s tăng tốc độ 1.5s  Với DFOC_MRAS: momen đạt trạng thái ổn định giá trị Ts giá trị định mức  Đáp ứng từ thông:  Với DFOC_truyền thống: thời điểm khởi động từ thông dao động khoảng 0.8 đến 0.9 từ từ giảm dần đến 3.5s đạt giá trị ổn định 0.8Wb  Với DFOC_MRAS: từ thông đạt trạng thái ổn định 0.8Wb GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trang 103 HVTH: Nguyễn Đại Lợi Chương 6:Kết mô LVTN 6.3 Kết luận: Hệ truyền động điều khiển động không đồng ba pha phương pháp điều khiển đại DFOC sử dụng ước lượng tốc độ thích nghi (MRAS)được mơ với nhiều trường hợp khác có tính đến thay đổi tải thay đổi thông số động (thông số thay đổi nhiệt độ động thay đổi),điều khiển với nhiều mức tốc độ khác Các kết thu được so sánh với hệ truyền động điều khiển DFOC truyền thống Với nhận xét trường hợp kể cho thấy DFOC_MRASthích nghi có đáp ứng động tốt có thay đổi nhiệt độ phương pháp DFOC GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trang 104 HVTH: Nguyễn Đại Lợi LVTN Chương 7:Kết luận hướng triển CHƯƠNG 7:KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 7.1 Kết luận Điều khiển sensorless với thuật tốn thích nghi thơng số động khơng đồng có nhiều ưu điểm so với hệ thống điều khiển truyền thống khác kỹ thuât lẫn kinh tế Việc nghiên cứu cải tiến phát triển hệ thống góp phần phát triển khoa học kỹ thuật cho hệ thống truyền động điện làm việc điều kiện khác Nó góp phần làm giảm giá thành cho hệ thống truyền động điện động xoay chiều Sử dụng mơ hình MRAS ước lượng song song tốc độ rotor điện trở stator mô Matlab-Simulink, 7.2 Hướng phát triển đề tài Tiếp tục nghiên cứu phát triển mạch phần cứng, tạo mã nhúng để đưa vào vi điều khiển nhằm đưa lý thuyết vào thực tiễn để kiểm chứng (lập trình nhúng DSP28335) Phát triển hệ truyền động động không đồng không dùng hồi tiếp tốc độ (sensorless), ước lượng tốc độ có sử dụng logic mờ, tiết kiệm lượng GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trang 105 HVTH: Nguyễn Đại Lợi LVTNTài liệu tham khảo TÀI LIỆU THAM KHẢO TIẾNG VIỆT [1] Lê Minh Phương (chủ biên), Phan Quốc Dũng (2011), Mô điện tử công suất Matlab-Simulink, Nhà xuất Đại học quốc gia TP.Hồ Chí Minh [2] Trần Cơng Binh (2008) Bài giảng Hệ thống điều khiển số (động không đồng pha) [3] Nguyễn Phùng Quang (2003) MATLAB & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội [4] Nguyễn Thị Phương Hà – Huỳnh Thái Hoàng, Lý thuyết điều khiển tự động, NXB Đại học Quốc gia TP Hồ Chí Minh, 2005 TIẾNG ANH [5] High Performance Control of AC Drives with MATLAB/Simulink Models, First Edition.Haitham Abu-Rub, Atif Iqbal, and Jaroslaw Guzinski 2012 John Wiley & Sons, Ltd Published 2012 by John Wiley & Sons, Ltd [6] Veran Vasic, Slobodan N Vukosavic, Emil Levi “A Stator Resistance Estimation Scheme for Speed Sensorless Rotor Flux Oriented Induction Motor Drives” [7 ] E D Mitronikas, A N Safacas, and E C Tatakis, “A new stator resistance tuning method for stator-flux-oriented vector-controlled induction motor drive,” IEEE Trans on Industrial Electronics, vol 48, no 6, pp 1148-1157, 2001 [8] M Tsuji, S Chen, K Izumi, and E Yamada, “A sensorless vector control system for induction motors using q-axis flux with stator resistance identification” IEEE Trans on Industrial Electronics, vol 48, no 1, pp 185-194, 2001 GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trang 106 HVTH: Nguyễn Đại Lợi LVTNTài liệu tham khảo [9]Chunki Kwon, Scott D Sudhoff,and Stanislaw H ZakSchool of Electrical and Computer EngineeringPurdue UniversityWest Lafayette, IN 47907, USA “Rotor Flux and Speed Observers for InductionMotors” [10]T Ravi kumar, Ch Shankar Rao, Ravi Shankar “Model reference adaptive technique for sensorless speed control of induction motor” Volume Issue May, 2013 Page No 1578-1583 [11]Gaiceanu Marian Dache Cristi, Rosu Emil, MunteanuTraian, Paduraru Romeo, Dumitriu Teodor “Model reference adaptive control of a vector controlled three phase induction machine”Annals of the University Dunarea de Jos of Galati Fascicle III, Vol 34 Issue 2, p23, July 2011 [12] Mohammad Jannati, Ali Monadi, Nik Rumzi Nik Idris, Mohd Junaidi Abdul Aziz “Speed Sensorless Vector Control of Unbalanced Three-Phase Induction Motor with Adaptive Sliding Mode Control” International Journal of Power Electronics and Drive System (IJPEDS) Vol 4, No 3, pp, 406-418, September 2014 GVHD: PGS TS Lê Minh Phương Trang 107 HVTH: Nguyễn Đại Lợi S K L 0 ... hình động khơng đồng pha - Tìm hiểu phương pháp điều khiển động không đồng pha - Tìm hiểu giải thuật điều khiển thích nghi động khơng đồng pha - Thiết kế xây dựng mơ hình điều khiển thích nghi động. .. 62901-6603 Thiết kế điều khiển thích nghi dựa quan sát tốc độ rotor động không đồng pha Bộ điều khiển đồng thời độc lập tốc độ từ thông động bỏ qua điện trở tải động Ước lượng thích nghi từ thơng dựa... pháp điều khiển tốc độ động LVTN CHƢƠNG 3: CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ Động không đồng ngày sử dụng rộng rãi công nghi? ??p, đặc biệt động KĐB lồng sóc có nhiều ưu điểm động