(Luận án tiến sĩ) nghiên cứu ảnh hưởng của áp suất lốp đến tính dẫn hướng ô tô khách sản xuất, lắp ráp ở việt nam

1 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng tơi dƣới hƣớng dẫn TS Đặng Việt Hà PGS.TS Cao Trọng Hiền Các số liệu, kết nghiên cứu luận án trung thực chƣa đƣợc công bố cơng trình khác Hà Nội, ngày tháng Ngƣời hƣớng dẫn khoa học Ngƣời hƣớng dẫn khoa học TS Đặng Việt Hà PGS.TS Cao Trọng Hiền năm 2021 Nghiên cứu sinh Đinh Quang Vũ LỜI CẢM ƠN Nghiên cứu sinh xin trân trọng cảm ơn Trƣờng Ðại học Giao thông vận tải, Khoa khí, Bộ mơn Ơ tơ tạo điều kiện cho nghiên cứu sinh thực luận án Trƣờng Ðại học Giao thông vận tải Nghiên cứu sinh xin trân trọng cảm ơn tập thể thầy hƣớng dẫn TS Đặng Việt Hà PGS.TS Cao Trọng Hiền tận tình hƣớng dẫn việc định hƣớng nghiên cứu phƣơng pháp giải vấn đề cụ thể đặt để thực hoàn thành luận án Nghiên cứu sinh xin cảm ơn Thầy, Cô mơn Ơ tơ, khoa Cơ khí Trƣờng Ðại học Giao thông vận tải, giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi để hoàn thành luận án Nghiên cứu sinh xin cảm ơn Thầy, Cô môn Ô tô Xe chuyên dụng – Trƣờng Đại học Bách khoa Hà Nội, phịng thí nghiệm Động lực học truyền động phƣơng tiện giới - Học viện Kỹ thuật Quân ủng hộ giúp đỡ để hoàn thành luận án Nghiên cứu sinh xin cảm ơn Cục Đăng kiểm Việt Nam, Trung tâm thử nghiệm xe giới bạn bè, đồng nghiệp ủng hộ, động viên, giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi trình học tập nghiên cứu Nghiên cứu sinh xin bày tỏ lòng biết ơn đến chuyên gia ngành Động lực đóng góp ý kiến quý báu để luận án đƣợc hoàn thiện Cuối nghiên cứu sinh xin gửi lời cảm ơn chân thành tới gia đình bạn bè, ngƣời ln động viên, khuyến khích suốt thời gian tham gia nghiên cứu thực cơng trình Nghiên cứu sinh Đinh Quang Vũ 17 MỞ ĐẦU Ngày nay, ô tô phƣơng tiện vận tải đƣợc sử dụng rộng rãi hoạt động kinh tế xã hội dần trở nên phổ biến giới Việc nghiên cứu để nâng cao tính an tồn sử dụng loại phƣơng tiện ln vấn đề đƣợc nhiều nhà khoa học quan tâm giải Sự phát triển ngành tơ có nhiều bƣớc nhảy vọt kỹ thuật công nghệ, đem lại hiệu kinh tế ngày cao an tồn cho ngƣời sử dụng Trong đó, động lực học ô tô chuyển động tính chất quan trọng Việc tính tốn xác tiêu đánh giá tính động lực học tơ vấn đề khó thực Vì tiêu phụ thuộc vào nhiều yếu tố[25], có yếu tố ngẫu nhiên Cùng với phát triển nhanh ngành công nghệ thông tin thiết bị, phần mềm nghiên cứu ngày xác hơn, nên nhiều tốn đƣợc giải cách nhanh chóng với độ xác cao giúp cho q trình tính tốn, thiết kế chế tạo đƣợc thuận lợi xác nhiều tạo điều kiện thuận lợi cho ngành công nghiệp ô tô ngày phát triển đảm bảo đƣợc yêu cầu ngƣời sử dụng Từ đời nay, ngành công nghiệp ô tô trải qua nhiều giai đoạn phát triển với phát triển khoa học kĩ thuật Với tăng trƣởng tốc độ mật độ chuyển động ô tơ, địi hỏi tơ phải đảm bảo tính dẫn hƣớng mức độ cao Vì để hạn chế tối đa tai nạn giao thông xảy ra, việc nghiên cứu sâu tính dẫn hƣớng xe tô sản xuất lắp ráp nƣớc cần thiết giai đoạn Mục tiêu nghiên cứu Nghiên cứu ảnh hƣởng lăn lệch bánh xe đàn hồi đến tính dẫn hƣớng tơ khách sản xuất lắp ráp Việt Nam Đề xuất biện pháp nâng cao tính dẫn hƣớng tơ Đối tượng phạm vi nghiên cứu Đối tƣợng nghiên cứu luận án loại ô tô khách sản xuất lắp ráp Việt Nam 18 Phạm vi nghiên cứu luận án lăn lệch bánh xe đàn hồi đến tính dẫn hƣớng tơ Phương pháp nghiên cứu Phƣơng pháp nghiên cứu luận án kết hợp nghiên cứu lý thuyết đánh giá kiểm chứng lý thuyết thông qua thực nghiệm Về lý thuyết: - Xây dựng mơ hình tốn học giải để khảo sát - Sử dụng phần mềm để tính tốn, mơ Về thực nghiệm đo thơng số động lực học quay vịng nhƣ: gia tốc ngang, vận tốc góc quay thân xe, quỹ đạo quay vịng để so sánh, đánh giá mơ hình lý thuyết Qua kiểm chứng mơ hình động lực học xây dựng Thực nghiệm với thiết bị có độ tin cậy cao phƣơng pháp đo tiên tiến, dựa tiêu chuẩn quốc tế hành Những kết ý nghĩa khoa học, thực tiễn luận án Những kết luận án: - Đã xây dựng mơ hình khơng gian động lực học quay vịng tơ để khảo sát ảnh hƣởng áp suất lốp đến lăn lệch bánh xe, đến gia tốc ngang thân xe, vận tốc quay thân xe, quỹ đạo quay vịng tơ - Thí nghiệm xác định thông số động lực học quay vòng nhƣ: gia tốc ngang; vận tốc quay thân xe; quỹ đạo quay vịng để so sánh, đánh giá mơ hình lý thuyết - Thí nghiệm đo đƣợc đặc tính lăn lệch lốp sở tận dụng thiết bị có Đồ gá thí nghiệm sử dụng để thí nghiệm cho loại lốp khác - Nghiên cứu mơ hình Pacejka thơng số có tính đến áp suất lốp Ý nghĩa khoa học: 19 Kết nghiên cứu luận án giúp hoàn thiện sở lý thuyết thực nghiệm lĩnh vực nghiên cứu động lực học chuyển động nói chung quay vịng nói riêng tô Đã nghiên cứu ảnh hƣởng áp suất lốp đến tính dẫn hƣớng tơ khách sản xuất lắp ráp Việt Nam Xác định thực nghiệm đặc tính lăn lệch lốp thiết bị chuyên dụng Ý nghĩa thực tiễn: Kết nghiên cứu luận án sử dụng hoạt động thực tiễn thử nghiệm xe giới Là sở đề xuất giải pháp đảm bảo an tồn giao thơng đƣờng Là tài liệu tham khảo cho giảng dạy, nghiên cứu xây dựng văn pháp quy chuyên ngành Nội dung luận án Xuất phát từ mục đích, đối tƣợng, phạm vi phƣơng pháp nghiên cứu, phần mở đầu, bố cục luận án bao gồm chƣơng nhƣ sau: Chƣơng 1: Tổng quan vấn đề nghiên cứu Chƣơng 2: Xây dựng mơ hình động lực học nghiên cứu tính dẫn hƣớng tơ khách Chƣơng 3: Khảo sát tính dẫn hƣớng ô tô khách Chƣơng 4: Nghiên cứu thực nghiệm 20 CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tính dẫn hƣớng tơ Tính dẫn hƣớng [26][27] tính chất quan trọng tơ, dƣới tác dụng điều khiển, tơ có chức thay đổi, ổn định hƣớng chuyển động, giữ vai trị định đến an tồn chuyển động tơ Nó xác định khả chuyển động an tồn tơ tốc độ cao đặc biệt đƣờng với mật độ giao thông lớn Khi ô tô chuyển động đoạn đƣờng thẳng thay đổi bán kính cong quỹ đạo chuyển động không đáng kể, ngƣời lái hầu nhƣ giữ vơ lăng vị trí trung gian Khi quay vịng, q trình chuyển động thƣờng bao gồm: vào đƣờng cong, quay vịng với bán kính khơng đổi (giai đoạn khơng có) khỏi đƣờng vòng Khi vào khỏi đƣờng vòng, quỹ đạo tâm khối lƣợng ô tô thay đổi tƣơng ứng với mức độ quay vơ lăng lái; cịn quay vịng với bán kính khơng đổi ngƣời lái giữ ngun vơ lăng vị trí tƣơng ứng với bán kính quay vịng Đối với tơ, việc thay đổi hƣớng chuyển động đƣợc thực cách thay đổi vị trí mặt phẳng lăn bánh xe dẫn hƣớng phía trƣớc đồng thời tất bánh xe phía trƣớc phía sau Để đảm bảo tính dẫn hƣớng quay vịng với bán kính tốc độ khác hệ thống lái phải đảm bảo yêu cầu sau [8]: - Giữ động học quay vòng bánh xe dẫn hƣớng (quay vịng khơng có trƣợt ngang) - Đảm bảo chuyển động thẳng ổn định - Giữ đƣợc hƣớng chuyển động dƣới tác dụng góc lăn lệch bánh xe đàn hồi Các ô tô tham gia giao thông sử dụng bánh xe đàn hồi, ƣu điểm bánh xe đàn hồi tạo độ bám tốt với đƣờng, nhẹ, phá hủy kết cấu mặt đƣờng [41] Tuy nhiên, nhƣợc điểm bánh xe đàn hồi sinh góc lăn lệch [40] [42] (góc lệch, side slip angle) q trình chuyển động, gây 21 sai lệch quỹ đạo trình chuyển động xe, điều ảnh hƣởng lớn đến tính an toàn chuyển động xe 1.1.1 Khái niệm lăn lệch bánh xe đàn hồi Sự chuyển động ô tô đƣờng phụ thuộc nhiều vào mối quan hệ bánh xe với mặt đƣờng [30][25] Ngày ô tô sử dụng loại bánh đàn hồi Giả sử bánh xe đƣợc đặt vuông góc với mặt đƣờng đứng yên (vk = 0), chịu tác dụng lực thẳng đứng Gk theo phƣơng thẳng đứng (Hình 1.1a) lực ngang Py tác dụng vào bánh xe tâm quay Tại vùng tiếp xúc bánh xe với mặt đƣờng xuất phản lực đƣờng tác dụng lên bánh xe: phản lực thẳng đứng Zk phản lực bên Yk Do bánh xe đàn hồi nên mặt phẳng đối xứng bánh xe dịch chuyển đoạn ak (so với khơng có lực bên Yk) Phần tiếp xúc bánh xe đƣờng (vết tiếp xúc) có hình “vỏ đỗ” a) b) Hình 1 Sự thay đổi vết tiếp xúc mối quan hệ động học, động lực học bánh xe vk = vk  [22] Các thí nghiệm biểu đồ phân bố lực bên phần tử vết tiếp xúc có dạng nhƣ hình vẽ Tổng hợp phản lực bên Yk đặt điểm vết tiếp xúc Trƣờng hợp không tạo nên mô men đàn hồi bánh xe 22 Nếu bánh xe lăn (vk  0), biến dạng phần bánh xe đàn hồi nằm vết tiếp xúc khác Biểu đồ lực bên có dạng nhƣ hình 1.1b Tổng hợp phần tử lực bên dịch chuyển phía sau so với tâm vết tiếp xúc đoạn ns (độ dịch sau lực bên tổng hợp Yk), đồng thời tạo nên lệch bên đƣờng tâm vết tiếp xúc bánh xe mặt đƣờng so với phƣơng vận tốc bánh xe Xk góc y Góc y đƣợc gọi góc lăn lệch bánh xe chịu lực bên Sự lăn lệch bánh xe tơ khơng lực bên, mà cịn xảy mà bánh xe bị nghiêng so với phƣơng thẳng đứng (bánh xe khơng đặt thẳng vng góc với mặt đƣờng) (hình 1.2) Bánh xe có độ nghiêng  (góc vát, camber), lúc bánh xe sinh góc lăn lệch (về phía bánh xe nghiêng)  góc lăn lệch tỷ lệ với góc nghiêng bên bánh xe:     K đó: K - hệ số cản lăn lệch góc vát bánh xe Hình Góc lăn lệch góc vát bánh xe tạo [24] [50] [29] Góc lăn lệch bánh xe chuyển động đƣợc xác định:  Py Ky    Trong đó: γ - Góc vát (camber) bánh xe; Py Ky   K (1.1) 23 δγ - Góc lăn lệch góc vát bánh xe gây ra; Nếu giả thiết góc vát bánh xe 0, đồ thị biểu diễn mối quan hệ góc lăn lệch bánh xe vào lực ngang (hình 1.3) Hình Sự phụ thuộc góc lăn lệch bánh xe vào lực ngang [8] Trị số góc lăn lệch δy phụ thuộc đáng kể vào lực ngang Py Đồ thị thực nghiệm biểu thị phụ thuộc Py δy [Py = f(δy)] đƣợc trình bày hình 1.3 Khi lực ngang không lớn, phụ thuộc Py = f(δy) hầu nhƣ có dạng tuyến tính (đoạn OA), điểm A tƣơng ứng với δyφ= 4o - 6o Trƣờng hợp [8] [22] [13] [24]: Py = Ky.δy (1.2) Trong KY đƣợc gọi hệ số cản lăn lệch (độ cứng ngang), lực ngang tạo lăn lệch với góc δy = 10 (δy = rad) đƣợc tính N/độ (N/rad) Đối với ô tô du lịch Ky = (250 ÷ 270) N/độ; tơ vận tải Ky = (1150 ÷ 1650) N/độ [8] Đoạn AB đồ thị Py = f(δY) tƣơng ứng với giá trị Py mà trƣợt ngang diễn phần vết tiếp xúc (trƣợt cục bộ) Tại điểm B lực Py đạt giá trị cực đại Py = ZK.φy trƣợt ngang bắt đầu xảy hồn tồn Tƣơng ứng với thời điểm góc lệch δyφmax Góc δyφmax phụ thuộc vào kết cấu lốp, tải trọng thẳng đứng, hệ số bám ngang φy hàng loạt nhân tố khác Thƣờng đƣờng cứng khô δyφmax = 120 – 200 [8] 24 Đoạn BC đoạn ứng với lốp bị trƣợt ngang hồn tồn; đoạn góc δy tăng nhanh Pymax giảm (do hệ số bám φY giảm trƣợt tăng) Hình Sơ đồ quay vịng ô tô hai trục lốp biến dạng bên Sơ đồ quay vịng tơ hai trục lốp bị biến dạng bên trình bày hình 1.4 Khi ô tô quay vòng dƣới tác dụng lực ngang (do lực quán tính li tâm), lốp bánh xe cầu trƣớc cầu sau lăn lệch góc δ1 δ2 tƣơng ứng Các bánh xe dẫn hƣớng trƣớc, ngồi góc lệch δ1 cịn đƣợc quay góc trung bình θ [θ = 0,5(θ1T + θ1P)], hƣớng vectơ tốc độ trục trƣớc tạo với trục dọc xe góc (θ - δ1), hƣớng vectơ tốc độ cầu sau trùng hƣớng góc lăn lệch δ2 1.1.2 Tính quay vịng ô tô Tính thay đổi thông số lệch hƣớng biến dạng bên lốp so với lốp cứng dƣới tác dụng lực ngang đƣợc gọi tính quay vịng tơ [26][44] Tùy theo giá trị quan hệ δ1 δ2 mà ô tô có tính quay vịng khác Trong trƣờng hợp lốp khơng biến dạng góc lăn lệch bánh xe không, trƣờng hợp lốp biến dạng góc lăn lệch bánh xe khác khơng [28] 139 PHỤ LỤC 2: TÍNH TỐN VÀ KIỂM BỀN ĐỒ GÁ ĐO ĐỘ CỨNG NGANG CỦA LỐP + Tính chọn vật liệu Với mơi trƣờng làm việc khắc nghiệt với tải trọng lớn đòi hỏi độ bền cao Sau tính tốn thực nghiệm định đƣa vật liệu thép bon C45 với thông số độ bền bảng sau: Bảng PL2.1 Thành phần hóa học thép C45 Hàm lƣợng nguyên tố, % Mác thép Các bon Si líc mangan Phốt Lƣu huỳnh Crom Niken Khơng lớn C45 0,42-0,5 0,17- 0,5-0,8 0,04 0,04 0,25 0,25 0,37 Giới Độ dãn hạn Độ bền dài Mác chảy, kéo, sb tƣơng thép sch đối d5 kG/mm2 Độ thắt tƣơng đối y Độ dai va đập, kG m/cm2 Độ cứng sau thƣờng hóa (HB) Độ cứng sau ủ Ram cao (HB) % Không nhỏ C45 36 61 16 40 ≤ 229 ≤ 197 + Quá trình chia lƣới Để tính tốn đƣợc q trình chuyển vị hay độ bền dẻo cụm chi tiết trình chia lƣới vật thể khơng thể thiếu, để q trình tính tốn phần mềm rễ dàng phần tử chia phải có quy luật định nhƣ sau: 140 Hình PL2.1 Quá trình chia lưới đồ gá + Tính tốn đặt lực Với trình làm việc liên tục, lốp đƣợc gá đặt Ụ ta đặt Mơ men ngẫu lực Hình PL2.2 Các vị trí đặt lực lên đồ gá Để tránh chuyển vị mô nhƣ hoạt động băng tải thật ta đặt ngàm chặt then chữ L chữ Z (hình 43) - Với giả thiết với lực tác dụng max lên lốp xe (bằng tải trọng từ đường tác dụng lên lốp) ta có: - Mơ men tác dụng lên Ụ Với bán kính bánh xe R=0,3537 (m) 141  Vậy với thông số điều kiện nêu ta thu đƣợc kết sau: Hình PL2.3 Biểu đồ phân bố ứng suất - So sánh kiểm bền với ứng suất tới hạn vật liệu Giá trị tính tốn đƣợc độ bền là: So sánh với giá trị giới hạn bền thép C45 Bảng PL2.2 Giới hạn bền thép C45 Mác thép C45 Vậy: Tiêu chuẩn TCVN 1766 - 75 Độ bền đứt Độ bền đứt (Mpa) (Mpa) 610 360 Độ dãn dài tƣơng đối (%) 16 Độ cứng HRC 23 ) ta tính tốn đƣợc nhỏ giá trị cho phép 360 ứng với vật liệu thép C45 thỏa mãn đủ bền Kết luận đƣa đồ gá vào sử dụng an toàn 142 PHỤ LỤC GIẢI HỆ PHƢƠNG TRÌNH BẰNG PHẦN MỀM MƠ PHỎNG - Khối đặc tính lốp (Một số khối chính) 143 - Khối tính dẫn hƣớng (Một số khối chính) 144 145 PHỤ LỤC QUY TRÌNH THÍ NGHIỆM QUAY VÕNG VỚI GÓC QUAY VÀNH TAY LÁI VÀ VẬN TỐC DỌC KHƠNG ĐỔI Bảng PL4.1 Bảng quy trình thí nghiệm Bƣớc Nội dung thực thực hiện Chuẩn bị, khảo sát đƣờng thí nghiệm Đƣa xe vào vị trí xuất phát Ngƣời thực Thời Yêu cầu kỹ thuật gian CB 05ph LX Lắp đặt thiết bị đo: Lắp cảm biến V1 phía đầu cuối xe qua đồ gá, cảm biến V1 phải vng góc so với mặt đƣờng, chiều cao cho phép 52060mm Hiệu chỉnh vng góc giọt nƣớc cảm biến V1 Lắp dây nguồn dây tín hiệu vào cảm biến V1 + Lắp cảm biến V1 + Nối nguồn ắc qui vào nguồn rung + Lắp đặt, kết nối máy tính với cảm biến V1 nguồn rung (hình 1.1) CB TL 20ph Hƣớng dẫn lái xe CB Nối ắc qui với nguồn rung theo cực tính Nối sơ đồ hƣớng dẫn Ở vận tốc không đổi khác nhau, lái xe giữ nguyên vành tay lái theo hiệu lệnh cán đo, giá trị góc quay tƣơng ứng 2400 (vận tốc 20 km/h), 2600 (vận tốc 30 km/h) Cảm biến vành tay lái ghi lại giá trị góc này, đồng thời cảm biến vận tốc V1, gửi thị giá trị vận tốc dọc ô tô lên hình máy tính LX + Lái xe cho xe chuyển động với góc quay vành tay lái khơng đổi, đồng thời giữ giá trị vận tốc theo yêu cầu cán đo Khu vực thí nghiệm đảm bảo bán kính quay vịng lớn (lớn 25 m), mặt đƣờng phẳng, nằm ngang, đồng (khô ướt), khơng có vật cản 02ph LX phải tn thủ động tác 146 Bƣớc Nội dung thực thực hiện thực cơng việc q trình đo Ngƣời thực Thời Yêu cầu kỹ thuật gian cán đo nêu LX Khởi động động máy tính Khởi CB động phần mềm LX Dewesoft X 03ph Lần 1: Góc quay vành tay lái 1800 vận tốc dọc ô tô v1= 10 km/h Đặt chế độ đo: + Đặt thuộc tính tệp tin liệu đƣợc ghi Nếu sử dụng ắc quy xe khởi động xe trƣớc khởi động máy tính Nếu nguồn ắc quy ngồi tn thủ theo cán đo CB 02ph Lần 2: Góc quay vành tay lái 1800 vận tốc dọc ô tô v1= 20 km/h Lần 3: Góc quay vành tay lái 1800 vận tốc dọc ô tô v1= 30 km/h Tiến hành thí nghiệm: + Khởi hành tăng tốc xe + Khởi động chế độ sẵn sàng ghi liệu CB 10ph LX Chú ý: Các biểu an toàn + Khi xe đạt vận tốc định, lái xe quay vịng xe với góc quay vành tay lái khơng đổi Ghi kết thí nghiệm Khi xe đạt tốc độ 10; 20; 30 km/h, LX giữ cho xe quay vịng với góc quay vành tay lái khơng đổi kết thúc q trình đo CB 02ph LX CB báo hiệu cho lái xe tiếp tục đƣa xe vị trí xuất phát để đo tiếp kết thúc thí nghiệm 147 Bƣớc Nội dung thực thực hiện Ngƣời thực Kết thúc thí nghiệm CB + Tắt máy tính LX + Tắt động TL Thời Yêu cầu kỹ thuật gian 10ph Sau thoát khỏi chƣơng trình hoạt động đƣợc tắt máy tính Sau tắt máy tính tắt động Ghi chú: Các lần đo sau lặp lại bước 5,6, Đối với trƣờng hợp áp suất lốp trƣớc giảm ký hiệu lƣợt đo tƣơng tự thay Astc thành Asg Kết thu đƣợc sau tiến hành thí nghiệm giá trị góc quay vành tay lái, góc lệch hƣớng chuyển động thân xe, quỹ đạo chuyển động, góc xoay thân xe Để nhận đƣợc giá trị gia tốc ngang góc lệch bên cần xử lý số liệu thu đƣợc Các phần mềm xử lý số liệu kể đến nhƣ: Dasylab, Labview, Diadem, Dewesoft X, Excel, Trong thử nghiệm tác giả lựa chọn phần mềm Dewesoft X Excel để xử lý liệu 148 PHỤ LỤC MỘT SỐ HÌNH ẢNH THÍ NGHIỆM 149 150 151 152 153 ... nghiên cứu Đối tƣợng nghiên cứu luận án loại ô tô khách sản xuất lắp ráp Việt Nam Phạm vi nghiên cứu luận án lăn lệch bánh xe đàn hồi đến tính dẫn hƣớng ô tô 1.4.3 Phương pháp nghiên cứu Phƣơng pháp... tiêu nghiên cứu - Nghiên cứu ảnh hƣởng lăn lệch bánh xe đàn hồi đến tính dẫn hƣớng ô tô khách sản xuất lắp ráp Việt Nam - Đề xuất biện pháp nâng cao tính dẫn hƣớng ô tô 1.4.2 Đối tượng phạm vi nghiên. .. nghiên cứu luận án loại ô tô khách sản xuất lắp ráp Việt Nam 18 Phạm vi nghiên cứu luận án lăn lệch bánh xe đàn hồi đến tính dẫn hƣớng tơ Phương pháp nghiên cứu Phƣơng pháp nghiên cứu luận án