(Luận văn thạc sĩ) bài toán động lực học tay máy với toàn khớp quay

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ PHẠM MINH HIỀN HỆ THỐNG PHÁT HIỆN SỚM TÌNH TRẠNG ĐỘT QUỴ CỦA NGƢỜI CAO TUỔI NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - 605270 Tp Hồ Chí Minh, tháng 04/2016 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC SƢ PHẠM KỸ THUẬT THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH LUẬN VĂN THẠC SĨ PHẠM MINH HIỀN HỆ THỐNG PHÁT HIỆN SỚM TÌNH TRẠNG ĐỘT QUỴ CỦA NGƢỜI CAO TUỔI NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỆN TỬ - 605270 Hướng dẫn khoa học: PGS.TS NGUYỄN CHÍ NGƠN Tp Hồ Chí Minh, tháng 04/2016 Các cơng trình nghiên cứu khoa học, báo: “Một giải pháp phát sớm tình trạng đột quỵ ngƣời cao tuổi” trình bày báo cáo Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hóa VCCA-2015 tổ chức Đại học Thái Nguyên ngày 28 29/11/2015 trao giải Best papers Hội nghị VCCA-2015 , đăng Tạp chí Tự động hóa Ngày số tháng 12/2015 ii LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan Luận văn Thạc sĩ ngành Kỹ thuật Điện tử “Hệ thống phát sớm tình trạng đột quỵ người cao tuổi” kết trình học tập, nghiên cứu khoa học độc lập, nghiêm túc Ngoài việc sử dụng lại kết nghiên cứu tác giả khác trích dẫn tài liệu kết nghiên cứu chưa công bố luận văn khác trước Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực, rút trích từ q trình nghiên cứu thực nghiệm Các phương pháp nêu luận văn rút từ sở lý luận trình nghiên cứu tìm hiểu Tp Hồ Chí Minh, ngày 17 tháng 02 năm 2016 (Ký tên ghi rõ họ tên) Phạm Minh Hiền iii LỜI CẢM TẠ Trước tiên , em xin đươ ̣c gửi lời cảm ơn đế n Ban Giám hiêụ , Thầy , Cô khoa Điê ̣n - Điê ̣n tử trường Đa ̣i ho ̣c Sư pha ̣m Kỹ thuâ ̣t Thành phố Hồ Chí Minh , đã tâ ̣n tiǹ h giảng da ̣y, truyề n đa ̣t kiế n thức ta ̣o điề u kiê ̣n thuâ ̣n lơ ̣i cho em ś t q trình học tập vừa qua Em xin chân thành gửi đế n Thầ y PGS.TS Nguyễn Chí Ngơn Trưởng khoa Cơng Nghệ trường Đại học Cần Thơ lời cảm ơn sâu sắ c Trong thời gian thực hiê ̣n đề tài Thầy đã quan tâm theo dõi , tâ ̣n tình hướng dẫn và đô ̣ng viên để em hoàn thành tố t luâ ̣n văn này Cuối cùng, em xin gửi lời cảm ơn đế n gia đình , bạn bè đồng nghiệp đã nhiê ̣t tình giúp đỡ, ủng hộ, đô ̣ng viên em suốt thời gian học tập hoàn thành luâ ̣n văn Tp Hồ Chí Minh, ngày 17 tháng 02 năm 2016 Học viên Phạm Minh Hiền iv MỤC LỤC Trang tựa TRANG Quyết định giao đề tài Lý lịch cá nhân i Lời cam đoan iii Cảm tạ iv Tóm tắt v Mục lục vi Danh sách chữ viết tắt/ký hiệu khoa học ix Danh sách hình xii Danh sách bảng xvi Chƣơng TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan lĩnh vực nghiên cứu 1.1.1 Một số phương pháp sử dụng truyền tin khơng dây theo dõi chăm sóc sức khỏe 1.1.2 Các kết nghiên cứu 10 1.2 Mục đích đề tài 17 1.3 Nhiệm vụ giới hạn đề tài 17 1.3.1 Nhiệm vụ 17 1.3.2 Giới hạn 18 1.4 Phương pháp nghiên cứu 18 1.5 Tóm tắt đề tài 19 Chƣơng CƠ SỞ LÝ THUYẾT 21 2.1 Tổng quan giao thức truyền thông không dây 21 2.2 Khái quát mạng cảm biến không dây WSNs 22 2.3 Khái quát mạng PAN không dây WPAN 23 2.4 Khái quát chuẩn Zigbee/IEEE 802.15.4 24 vi 2.4.1 Khái niệm 24 2.4.2 Đặc điểm 25 2.4.3 Kiến trúc mạng ZigBee 28 2.4.4 Các ứng dụng chuẩn Zigbee 32 2.5 Định vị mạng cảm biến không dây WSN 33 2.5.1 Pha phân khoảng 33 2.5.2 Pha định vị 33 2.6 Định vị nút mạng WSN 35 2.6.1 Các kỹ thuật xác định vị trí nút mạng 35 2.6.2 Mối quan hệ cường độ tín hiệu khoảng cách 40 2.6.3 Thuật tốn xác định vị trí dựa vào khoảng cách 41 2.7 Các phương pháp nhận dạng đột quỵ 43 2.7.1 Phương pháp sử dụng cảm biến đeo người 43 2.7.2 Phương pháp sử dụng cảm biến môi trường 44 2.7.3 Phương pháp dựa xử lý hình ảnh 44 Chƣơng THIẾT KẾ HỆ THỐNG 46 3.1 Giới thiệu chung 46 3.2 Phần cứng hệ thống 48 3.2.1 Thiết bị theo dõi 49 3.2.2 Thiết bị định vị 53 3.2.3 Thiết bị quản lý 54 3.2.4 Máy tính 57 3.3 Phần mềm hệ thống 57 Chƣơng THIẾT KẾ THUẬT TỐN 59 4.1 Phát tình trạng té ngã 59 4.2 Xác định vị trí sử dụng RSSI 60 4.2.1 Khảo sát giá trị RSSI từ module Xbee RF 61 vii 4.2.2 Tính tốn khoảng cách dựa vào tham số RSSI 63 4.2.3 Thuật toán định vị E-MinMax 65 4.2.4 Kết thực nghiệm 67 4.3 Phát hành vi bất thường 76 4.4 Cảnh báo 81 4.5 Lưu đồ chương trình điều khiển thiết bị theo dõi 82 4.6 Lưu đồ chương trình điều khiển thiết bị định vị 84 4.7 Lưu đồ chương trình điều khiển thiết bị quản lý 85 4.8 Tiến hành thí nghiệm 86 4.9 Kết đạt 86 Chƣơng KẾT LUẬN 89 5.1 Các kết đạt 89 5.2 Hướng phát triển đề tài 90 TÀI LIỆU THAM KHẢO 92 PHỤ LỤC 95 viii Hệ thống phát sớm tình trạng đột quỵ ngƣời cao tuổi Chƣơng TỔNG QUAN Chƣơng TỔNG QUAN 1.1 Tổng quan lĩnh vực nghiên cứu Cùng với phát triển khoa học công nghệ, kỹ thuật truyền thông mạng không dây ngày ứng dụng rộng rãi sản xuất nhiều lĩnh vực khác Đặc biệt y học, truyền thông khơng dây ứng dụng để đại hóa việc chăm sóc sức khỏe cho người khuyết tật người cao tuổi Theo Cục Điều tra dân số giới gần cho biết người cao tuổi chiếm 16% dân số toàn cầu vào năm 2050, tương ứng 1,5 tỉ người 65 tuổi [1] Th e o d ự b o Tổng cục Thống kê (2010) tỷ lệ người cao tuổi so với tổng dân số Việt Nam chiếm 10% vào năm 2017, tương ứng 9,5 triệu người 65 tuổi [2] Theo Tổ chức Y tế Thế giới (WHO) hàng năm có khoảng 17 triệu người chết đau tim đột quỵ [3] Đột quỵ nguyên nhân tử vong đứng hàng thứ giới sau bệnh tim mạch bệnh ung thư Nó gây hậu nặng nề tử vong hay tàn phế vĩnh viễn Ở Mỹ, 45 giây trơi qua có người bị đột quỵ phút có người tử vong bệnh [4] Tại Việt Nam, ước tính năm có khoảng 200.000 người bị đột quỵ khoảng 100.000 người tử vong bệnh số người bị đột quỵ có xu hướng trẻ hóa [5] HVTH: Phạm Minh Hiền GVHD: PGS.TS Nguyễn Chí Ngơn Trang Hệ thống phát sớm tình trạng đột quỵ ngƣời cao tuổi Hình 1.1 Chƣơng TỔNG QUAN Biểu đồ số ca tử vong toàn cầu năm đột quỵ theo độ tuổi [6] HVTH: Phạm Minh Hiền GVHD: PGS.TS Nguyễn Chí Ngơn Trang Hệ thống phát sớm tình trạng đột quỵ ngƣời cao tuổ 4.7 Chƣơng THIẾT KẾ THUẬT TỐN Lƣu đồ chƣơng trình điều khiển thiết bị quản lý Thiết bị quản lý vận hành sau: Hình 4.26 Lưu đồ chương trình điều khiển thiết bị quản lý Trong mơ hình mạng lưới khơng dây ZigBee, thiết bị quản lý đóng vai trị Coordinator, đồng thời điểm nút XBee để định vị vị trí cho thiết bị theo dõi Thiết bị quản lý vận hành tương tự thiết bị định vị Bên cạnh đó, thiết bị quản lý nhận thơng tin cảnh báo từ thiết bị theo dõi, thiết bị quản lý gửi xác nhận nhận liệu, đồng thời gửi tin nhắn đến người thân cận gửi thơng tin vị trí đến máy tính HVTH: Phạm Minh Hiền GVHD: PGS.TS Nguyễn Chí Ngơn Trang 85 Hệ thống phát sớm tình trạng đột quỵ ngƣời cao tuổ 4.8 Chƣơng THIẾT KẾ THUẬT TOÁN Tiến hành thí nghiệm Để thực thí nghiệm kiểm tra hoạt động hệ thống, bước thiết lập sau: - Bước 1: Cấp nguồn cho thiết bị quản lý kết nối thiết bị quản lý với máy tính cáp USB - Bước 2: Khởi động chương trình định vị vị trí máy tính chọn cổng COM tương ứng với thiết bị quản lý Địa cổng COM tìm Device Manager máy tính Thiết bị quản lý đặt tọa độ A nhà - Bước 3: Cấp nguồn cho thiết bị định vị Sau đặt thiết bị định vị B, C, D góc cịn lại nhà Khoảng cách thiết bị AB, BC, CD, DA mét - Bước 4: Cấp nguồn cho thiết bị theo dõi đeo thắt lưng người dùng Hình 4.27 Thiết bị theo dõi đeo thắt lưng người dùng 4.9 Kết đạt đƣợc Sau tiến hành thí nghiệm, kết thu sau: - Các chức thiết bị hoạt động xác ổn định - Thiết bị theo dõi phát hành vi bình thường bất thường - Khi phát hành vi bất thường thời gian quy định, thiết bị theo dõi phát tín hiệu âm còi Nếu người đeo thiết bị theo dõi ấn nút tắt bỏ, thiết bị ngưng còi hoạt động lại bình thường HVTH: Phạm Minh Hiền GVHD: PGS.TS Nguyễn Chí Ngơn Trang 86 Hệ thống phát sớm tình trạng đột quỵ ngƣời cao tuổ Chƣơng THIẾT KẾ THUẬT TOÁN - Khi thiết bị theo dõi phát âm lâu (5 phút) mà không nhận tín hiệu từ nút ấn, thiết bị xác định vị trí với nút mạng XBee gửi liệu cảnh báo đến thiết bị quản lý - Thiết bị quản lý tính tọa độ với sai số mét - Các thiết bị định vị hoạt động xác Khi nhận yêu cầu RSSI từ thiết bị theo dõi, thiết bị gửi liệu đến thiết bị theo dõi để cung cấp thông tin RSSI - Thiết bị quản lý hoạt động xác Sau nhận liệu cảnh báo, thiết bị quản lý gửi liệu lên máy tính, gửi tin nhắn SMS đến người thân cận - Giao diện chương trình định vị vị trí máy tính hoạt động xác Sau nhận thông tin tọa độ từ thiết bị quản lý, chương trình hiển thị nơi người đeo thiết bị theo dõi gặp nạn cách hiển thị biểu tượng hình trịn nhấp nháy đỏ, vàng vị trí phịng tương ứng Phần mềm định vị vị trí máy tính với PROCESSING: + Biểu tượng chương trình: + Giao diện chương trình: Sau khởi động chương trình (ấn Display.exe), phần mềm tự động kết nối với cổng COM WebCam (yêu cầu kết nối máy tính với thiết bị quản lý WebCam) WebCam hiển thị góc bên phải giao diện Các thông số HVTH: Phạm Minh Hiền GVHD: PGS.TS Nguyễn Chí Ngơn Trang 87 Hệ thống phát sớm tình trạng đột quỵ ngƣời cao tuổ Chƣơng THIẾT KẾ THUẬT TOÁN khoảng cách nhận từ thiết bị quản lý hiển thị góc bên phải Ngồi ra, thơng tin vị trí người đeo thiết bị theo dõi kiểm tra cách ấn nút [TEST] Khi nhấn xong đợi - 6s để thiết bị tiến hành xác định vị trí (i) Trạng thái bình thƣờng: Thơng tin vị trí người đeo thiết bị theo dõi sau ấn nút [TEST] hiển thị thơng qua biểu tượng hình trịn màu xanh vị trí tương ứng với tọa độ S(35,249) Hình 4.28 Hình 4.28 Hiển thị vị trí bình thường người cần theo dõi (ii) Trạng thái bất thƣờng: Thơng tin vị trí người đeo thiết bị theo dõi có báo động hiển thị thơng qua biểu tượng hình trịn nhấp nháy đỏ, vàng vị trí tương ứng với tọa độ S(359,76) Hình 4.29 Hình 4.29 Thơng báo tình trạng bất thường giao diện HVTH: Phạm Minh Hiền GVHD: PGS.TS Nguyễn Chí Ngơn Trang 88 Hệ thống phát sớm tình trạng đột quỵ ngƣời cao tuổi Chƣơng KẾT LUẬN Chƣơng KẾT LUẬN 5.1 Các kết đạt đƣợc Đề tài bước đầu thiết lập giải pháp phần cứng phần mềm bản, phục vụ cho việc giám sát tình trạng sức khỏe người cao tuổi, đặc biệt quan tâm đến tình trạng đột quỵ họ nhà Kết đạt bao gồm: - Hệ thống có khả phát tình trạng té ngã người cần theo dõi cảm biến gia tốc - Ngoài ra, hệ thống phát vị trí người cần theo dõi sinh hoạt đâu nhà theo thời gian thực - Xây dựng biểu đồ hành vi quen thuộc người cao tuổi qua khảo sát thực tế Tuy nhiên, biểu đồ tiếp tục phát triển cho hệ thống tự học, tự xây dựng biểu đồ hành vi sau thời gian áp dụng - Hoàn thiện chế cảnh báo cấp người cao tuổi bị té ngã hành vi, vị trí sinh hoạt họ khác biệt so với thói quen ngày cài đặt, hệ thống cảnh báo cấp để nhắc nhỡ người sử dụng Nếu người sử dụng khả từ chối cảnh báo cấp 1, hệ thống tự động chuyển sang chế độ cảnh báo cấp cách gửi tin nhắn cho điện thoại di động người thân cận, nhằm phát sớm bất thường sức khỏe, tình trạng đột quỵ - Xây dựng phần mềm máy tính cho phép người giám sát truy cập từ xa vào máy tính quản lý để xem tình trạng cảnh báo có ứng cứu kịp thời, có cố xảy Hình 3.14 minh họa hình giao diện phần mềm Hình trịn nhấp nháy đỏ, vàng giao diện xuất vị trí phịng vệ sinh cảnh báo cho người giám sát nguy người cần theo dõi gặp cố vị trí HVTH: Phạm Minh Hiền GVHD: PGS.TS Nguyễn Chí Ngơn Trang 89 Hệ thống phát sớm tình trạng đột quỵ ngƣời cao tuổi Chƣơng KẾT LUẬN Tuy nhiên, giải pháp sử dụng mô-đun XBee dùng kỹ thuật RSSI phát vị trí người theo dõi họ cách xa điểm thu sóng vơ tuyến tối đa mét Điều làm cho việc thiết lập hệ thống địi hỏi nhiều điểm thu sóng vơ tuyến hơn, làm tăng chi phí phần cứng - Hệ thống xác định vị trí mặt phẳng chiều Do khơng xác định độ cao người cao tuổi nhà nhà nhiều tầng 3D - Hệ thống chưa có khả học hành vi người già, gây báo động sai hành vi bình thường người già có thay đổi - Ngoài ra, hiệu phương pháp phụ thuộc vào tuân thủ người sử dụng Nếu người dùng tháo thiết bị theo dõi hệ thống cảnh báo liên tục 5.2 Hƣớng phát triển đề tài Trong thời gian tới, đề tài tiếp tục trang bị mô-đun XBee Pro có cơng suất lớn hơn, nhằm tăng khoảng cách truyền nhận sóng vơ tuyến, từ cải thiện phạm vi theo dõi - Áp dụng thuật tốn tối ưu để cải xác định vị trí xác - Ngồi ra, kỹ thuật phân lớp liệu SVM (Support Vector Machine) dự kiến áp dụng để học tập hành vi quen thuộc người cần theo dõi, nhằm đưa sở liệu hành vi quen thuộc phù hợp cho người HVTH: Phạm Minh Hiền GVHD: PGS.TS Nguyễn Chí Ngơn Trang 90 Hệ thống phát sớm tình trạng đột quỵ ngƣời cao tuổi Chƣơng KẾT LUẬN - Thu thập liệu với nhiều đối tượng với nhiều môi trường khác - Tăng cường giảm nhiễu, sử dụng lọc khác để kết phân tích xác - Tích hợp thêm cảm biến nhịp tim, huyết áp,… vào hệ thống để phát nguy đột quỵ sớm xác - Hệ thống mở rộng để chuyển tiếp cảnh báo cho hệ thống giám sát y tế nhà thông qua internet, để thông báo cho nhân viên y tế kiện đột quỵ HVTH: Phạm Minh Hiền GVHD: PGS.TS Nguyễn Chí Ngơn Trang 91 Hệ thống phát sớm tình trạng đột quỵ ngƣời cao tuổi TÀI LIỆU THAM KHẢO TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Carl Haub World Population Aging: Clocks Illustrate Growth in Population Under Age and Over Age 65, Population Reference Bureau, 2011, vol, pp [2] UNFPA Già hóa dân số ngƣời cao tuổi Việt Nam: thực trạng, dự báo gợi ý sách, số , tr 6, 2011 [3] Judith Mackay, George A Mensah, The Atlas of Heart Disease and Stroke, 1Ed., WHO, 2004, 112 pages ISBN: 978-9241562768 [4] Bruce Rauner, Facts About Stroke, Illinois Dept of Public Health (accesed Aug 2015) [5] Hà Anh, Đột quỵ não công giới trẻ, GiaDinhNet, số 26/8/2014 (truy cập 8/2015) [6] Types of cardiovascular disease, Internet: http://www.who.int/ cardiovascular_diseases/en/cvd_atlas_01_types.pdf , 11/07/2015 [7] Đột quỵ, Internet: http://www.thankinh.org/Danhchodan/dotquy.htm, 11/07/2015 [8] Deb Parker, Stroke! - Accelerating the critical countdown, expediting response and treatment, Washington University in St Louis, The School of Medicine, 2015 [9] A Cangialosi, JE Monaly, SC Yang Jr Leveraging RFID In Hospitals: Patient Life Cycle and Mobility Perspectives, IEEE Communications Magazine, Volume 45, Issue 9, 2007, pp 18-23 [10] N Baker Zigbee and Bluetooth: Strengths and Weaknesses for Industrial Applications, Computing & Control Engineering Journal, Volume 16, Issue 2, 2005, pp 20-25 [11] N Chevrollier, N Golmie On the Use of Wireless Technologies in Healthcare Environments, Proc ASWN ’05, 2005, vol, pp 1-12 HVTH: Phạm Minh Hiền GVHD: PGS.TS Nguyễn Chí Ngơn Trang 92 Hệ thống phát sớm tình trạng đột quỵ ngƣời cao tuổi TÀI LIỆU THAM KHẢO [12] J Jung, K Ha, J Lee, Y Kim, D Kim Wireless Body Area Network in a Ubiquitous Healthcare System for Physiological Signal Monitoring and Health Consulting International Journal of Signal Processing, Image Processing and Pattern Recognition, 2008, vol.1, pp 47-54 [13] MC O’Connor Testing Ultrasound to Track, Monitor Patients, RFID Journal, 2006, vol, pp 1-2 [14] Want, A Hopper, V Falcao, J Gibbons The Active Badge Location System ACM Transactions on Information Systems, 1992, vol 40, no 1, pp 91-102 [15] Ngơ Thị Ý Ứng dụng phân tích video tự động để phát tình trạng té ngã Đại học Đà Nẵng, 2012, pp [16] G Diraco, A Leone, P Siciliano An Active Vision System for Fall Detection and Posture Recognition in Elderly Healthcare, Presso Campus Universitario, Italia, 2010, pp [17] Lê Ngọc Duy Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo hệ thống phát ngã ngƣời cao tuổi ứng dụng cảm biến gia tốc truyền tin không dây Đại học Công nghệ ĐHQG Hà Nội, 2013, pp [18] Simin Wang, Salim Zabir, Bastian Leibe Lying Pose Recognition for Elderly Fall Detection, “Proceeding of: Robotics: Science and Systems VII, University of Southern California, Los Angeles, CA, USA”, June, 2011 [19] Hui Liu Survey of Wireless Indoor Positioning Techniques and Systems, Systems, Man, and Cybernetics, Part C: Applications and Reviews, IEEE Transactions on Volume 37, Issue 6, 2007, pp 1067 – 1080 [20] Jiuqiang Xu et al Distance Measurement Model Based on RSSI in WSN, School of Information Science & Engineering Northeastern University, Shenyang, China, 2010, vol 2, no 8, pp 606 – 611 [21] Joseph A Shaw Radiometry and the Friis transmission equation American Association of Physics Teachers, 2013, vol 81, no 33, pp 33 - 37 HVTH: Phạm Minh Hiền GVHD: PGS.TS Nguyễn Chí Ngơn Trang 93 Hệ thống phát sớm tình trạng đột quỵ ngƣời cao tuổi [22] T.Ryan Burchfield, TÀI LIỆU THAM KHẢO S Venkatesan, Accelerometer-based human abnormal movement detection in wireless sensor networks, Computer Engineering Program University of Texas at Dallas Richardson, Texas 75080, vol, pp [23] L.Dimitrios et al Macroscopic human behavior interpretation using distributed imager and other sensors Proc of IEEE, 2008, vol, pp [24] Britt Ostlund Watching television in later life: a deeper understanding of TV viewing in the homes of old people and in geriatric care contexts Scandinavian Journal of Caring Sciences, 2009, vol, pp [25] InvenSence, MPU-6000 & MPU-6050 product Specification, Rev 3.4, 2013 [26] Digi International Inc., XBee®/XBee-PRO® RF Modules - Product Manual, No 90000982_B, 2009 [27] Arduino, Internet: https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardNano, 11/07/2015 [28] Maximintegrated, DS1307 64 x 8, Serial, I2 C Real-Time Clock, 2015, pp 1-14 [29] SIMCOM, Hardware Design SIM900A_HD_V1.01, 2009, vol, pp 1-58 [30] Internet: https://www.arduino.cc/en/Main/arduinoBoardMega2560, 11/07/2015 [31] Chih-Ning Huang and Chia-Tai Chan A ZigBee-Based Location-Aware Fall Detection System for Improving Elderly Telecare Institute of Biomedical Engineering, National Yang-Ming University, 2014, pp [32] Robles, J.J., mmun., J.S Pola, R Lehnert, “Extended Min-Max algorithm for position estimation in sensor networks”, Proc the 9th Workshop on Positioning Navigation and Communication (WPNC), Dresden, 2012 ISBN 978-1-46731437-4 [33] Xiaowei Luo, William J O’Brien, Christine L Julien, “Comparative evaluation of Received Signal-Strength Index (RSSI) based indoor localization techniques for construction jobsites”, Construction Engineering and Project Management Program, The University of Texas at Austin, TX 78712-0273, USA, 2010, pp HVTH: Phạm Minh Hiền GVHD: PGS.TS Nguyễn Chí Ngơn Trang 94 Hệ thống phát sớm tình trạng đột quỵ ngƣời cao tuổi PHỤ LỤC PHỤ LỤC Bài báo: “Một giải pháp phát sớm tình trạng đột quỵ ngƣời cao tuổi” trình bày báo cáo Hội nghị toàn quốc lần thứ Điều khiển Tự động hóa VCCA-2015 tổ chức Đại học Thái Nguyên ngày 28 29/11/2015 trao giải Best papers Hội nghị VCCA-2015 đăng Tạp chí Tự động hóa Ngày số tháng 12/2015 HVTH: Phạm Minh Hiền GVHD: PGS.TS Nguyễn Chí Ngơn Trang 95 Hệ thống phát sớm tình trạng đột quỵ ngƣời cao tuổi HVTH: Phạm Minh Hiền PHỤ LỤC GVHD: PGS.TS Nguyễn Chí Ngơn Trang 96 Hệ thống phát sớm tình trạng đột quỵ ngƣời cao tuổi HVTH: Phạm Minh Hiền PHỤ LỤC GVHD: PGS.TS Nguyễn Chí Ngơn Trang 97 Hệ thống phát sớm tình trạng đột quỵ ngƣời cao tuổi HVTH: Phạm Minh Hiền PHỤ LỤC GVHD: PGS.TS Nguyễn Chí Ngơn Trang 98 ... cho kết cao với độ xác 82% Khi sử dụng tập tính động FS2 huấn luyện với tập liệu bao gồm nhiễu Scenario2 cho kết tốt với RC, PR đạt 94,34% Acc đạt 94,23% Kết nhận dạng khả quan so với sử dụng... giao tiếp UART với mơ đun điều khiển trung tâm, hình LCD hiển thị giá trị tức thời gia tốc chuyển động, vi điều khiển Atmega8 giao tiếp với máy tính thông qua giao diện Visual Basic với truyền thông... MPU6050: dùng để xác định cường độ dao động (đo vận động) người cần theo dõi, từ xác định mức ngưỡng so sánh với mức ngưỡng để xác định tình trạng bất động, vận động, té ngã + Module XBee RF: thu