Luận văn nghiên cứu tính toán động học và động lực học máy phay cnc mini 4 trục gia công trên các loại vật liệu phi kim loại

LỜI CAM ĐOAN Tác giả xin cam đoan cơng trình nghiên cứu thân tác giả Tác giả xin cam đoan luận văn riêng thân tác giả Tài liệu sử dụng từ sách, giáo trình số liệu & kết dùng luận văn xem xét trích dẫn kiểm tra cẩn thận Các số liệu sử dụng cho luận văn từ đề tài, cơng trình cơng bố tập thể trích dẫn đầy đủ hướng dẫn tác giả đồng ý tác giả cho phép sử dụng Mang l■i tr■ nghi■m m■i m■ cho ng■■i dùng, công ngh■ hi■n th■ hi■n ■■i, b■n online khơng khác so v■i b■n g■c B■n có th■ phóng to, thu nh■ tùy ý Tác giả luận văn da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i Nguyễn Thịnh 123doc Xu■t Sau Nhi■u h■n phát event s■ m■t t■ h■u thú ýn■m t■■ng m■t v■,raevent kho ■■i, t■oth■ c■ng ki■m 123doc vi■n ■■ng ti■n kh■ng ■ãthi■t t■ng ki■m l■ th■c b■■c v■i ti■nh■n 123doc online kh■ng 2.000.000 b■ng ■■nh ln tàitài v■ li■u t■o li■u tríhi■u c■ c■a ■ t■t h■i qu■ c■ gianh■t, l■nh t■nguy v■c: l■nh thu tínnh■p tài v■c cao nh■t tài online li■u tínMong cho d■ng, kinh t■t mu■n cơng c■ doanh mang ngh■ online thành l■i thông cho viên Tính tin, c■ng c■a ■■n ngo■i website ■■ng th■i ng■, Khách ■i■m xã h■itháng m■thàng ngu■n 5/2014; có th■ tài 123doc nguyên d■ dàng v■■t tri tra th■c m■c c■u quý 100.000 tàibáu, li■uphong m■t l■■t cách truy phú,c■p ■am■i d■ng, xác, ngày, nhanh giàus■ giá chóng h■u tr■ 2.000.000 ■■ng th■ithành mongviên mu■n ■■ng t■oký, ■i■u l■t ki■n vào top cho200 chocác cácwebsite users cóph■ thêm bi■n thunh■t nh■p t■iChính Vi■t Nam, v■yt■123doc.net l■ tìm ki■m thu■c ■■i nh■m top 3■áp Google ■ng Nh■n nhu c■u ■■■c chiadanh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Nhi■u 123doc Sau Th■a thu■n event s■ cam nh■n h■u k■t s■ thú xác m■t d■ng v■, s■ nh■n mang event kho t■ th■ l■i ki■m ■■ng CH■P vi■n nh■ng ti■n h■ kh■ng NH■N quy■n th■ng thi■tl■ CÁC th■c s■ l■i v■ichuy■n ■I■U t■t h■n 123doc nh■t 2.000.000 KHO■N sang cho ng■■i ph■n TH■A tàit■o li■u thông dùng THU■N c■ ■ tin t■t h■i Khixác c■ khách giaminh l■nh t■ng Chào hàng tài v■c: thu m■ng kho■n tr■ nh■p tài thành b■n email online ■■n thành tínb■n cho d■ng, v■i viên ■ã t■t 123doc 123doc.net! công ■■ng c■a c■ ngh■ 123doc kýthành v■i Chúng thông 123doc.netLink viên n■p tin, c■a cung ti■n ngo■i website vào c■p ng■, Khách xác tài D■ch kho■n th■c V■ s■ c■a (nh■ hàng ■■■c 123doc, ■■■c cóg■i th■v■ mơ b■n d■■■a t■ dàng s■ d■■i ■■■c ch■ tra■ây) email c■u h■■ng cho tài b■n li■u b■n, nh■ng ■ã m■t tùy ■■ng quy■n cách thu■c ky, l■i b■n vàosau xác, vuin■p lịng “■i■u nhanh ti■n ■■ng Kho■n chóng nh■p website Th■a email Thu■n c■a v■ S■vàD■ng click D■ch vào link V■” 123doc sau ■ây ■ã (sau g■i ■ây ■■■c g■i t■t T■i t■ng th■i ■i■m, chúng tơi có th■ c■p nh■t ■KTTSDDV theo quy■t Nhi■u Mang Luôn 123doc Th■a Xu■t Sau h■n h■■ng phát thu■n l■i event s■ cam nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chuyên ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thông B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mơ nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Mangh■n Ln 123doc Th■a Xu■t Sau Nhi■u h■■ng phát thu■n l■i event s■ cam nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chuyên ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thông B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mơ ngun b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Lnh■n 123doc Th■a Xu■t Sau h■■ng phát thu■n cam nh■n m■t t■k■t s■ t■i ýxác n■m t■■ng d■ng s■ nh■n website mang ■■i, t■o t■l■i c■ng ■■ng d■n 123doc CH■P nh■ng ■■u ■■ng h■ NH■N ■ã quy■n th■ng chia t■ng ki■m CÁC s■s■ l■i b■■c ti■n vàchuy■n ■I■U t■t mua online kh■ng nh■t bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh ng■■i li■u ph■n tài TH■A v■ li■u hàng thơng dùng tríTHU■N hi■u c■a ■■u tin Khi qu■ Vi■t xác khách nh■t, minh Nam Chào hàng uy tài l■nh Tác m■ng tín kho■n tr■ phong v■c cao thành b■n email nh■t tàichuyên ■■n li■u thành b■n Mong v■i nghi■p, viên kinh ■ã 123doc 123doc.net! mu■n ■■ng c■a doanh hoàn mang 123doc kýonline v■i h■o, Chúng l■ivà 123doc.netLink cho Tính ■■ n■p tơi c■ng cao ■■n cung ti■n tính ■■ng th■i vào c■p trách xác tài ■i■m D■ch xãkho■n th■c nhi■m h■itháng V■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i ■■■c ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c g■i t■ng tài 123doc v■ mô nguyên b■n ng■■i ■■a t■s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ th■c m■c ■ây) email M■c h■■ng quý 100.000 cho b■n tiêu báu, b■n, nh■ng ■ã hàng phong l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau vuingày, n■p lòng “■i■u giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Lnh■n Th■a Xu■t Sau Nhi■u 123doc Mang h■■ng phát thu■n l■i event cam s■ nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chun ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n cơng ■■ng c■a c■ doanh b■n hồn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thơng B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mô nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i không t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t u■t phát Nhi■u Mang Luôn 123doc Th■a Xu■t Sau h■n h■■ng phát thu■n l■i event s■ cam nh■n t■ m■t tr■ t■ h■u ýk■t s■ thú nghi■m t■i ýt■■ng xác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event t■o kho m■i ■■i, t■o t■ c■ng th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■ng ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia ki■m t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c ti■n s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công online h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N b■ng sang b■ng cho tài ■■nh hi■n tài ng■■i li■u ph■n tài TH■A li■u tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thông dùng trí hi■u hi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin qu■ t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia nh■t, b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online uy hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác tín m■ng tín kho■n tr■ cao nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n nh■t email nh■t tài online khác chun ■■n li■u thành tín Mong b■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã mu■n t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n mang hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i l■i h■o, Chúng l■i thông B■n cho 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có c■ng tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i ■■ng tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác xã tài ■i■m D■ch xã to,h■i kho■n th■c nhi■m h■i thum■t tháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ngu■n ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cótài g■i t■ng th■ tài 123doc nguyên v■ mô nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t tri d■■i tri dùng ■■■c ch■ th■c tra th■c m■c ■ây) email c■u quý M■c h■■ng quý 100.000 cho tài báu, b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng phong ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u phú, quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a ■a l■i b■n vào d■ng, 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p giàu lòng “■i■u nhanh giàu ti■n giá s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u tr■ thành tr■ nh■p ■■ng 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email th■i vi■n th■i Thu■n mong c■a thành mong tài v■ li■u mu■n viên mu■n S■ online ■■ng D■ng t■o click t■o l■n ■i■u ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n ki■n V■” vào Vi■t 123doc cho top sau cho Nam, cho 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■i users website c■p users ■âynh■ng có ■■■c cóph■ thêm thêm tài bi■n g■i thu thu li■u t■t nh■p nh■t nh■p ■■c T■it■i Chính khơng t■ng Chính Vi■tth■i vìth■ Nam, vìv■y v■y ■i■m, tìm 123doc.net t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racó ■■i thu■c ■■i tr■■ng th■ nh■m nh■m c■p top ngo■i ■áp 3nh■t ■áp Google ■ng tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net nhu Nh■n nhuc■u c■u ■■■c chia theo chias■ quy■t danh s■tàitài hi■u li■u li■uch■t ch■t c■ng l■■ng l■■ng ■■ng vàvàki■m bình ki■mch■n ti■n ti■nonline online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t vực liên quan đến đề tài cảm ơn PGS TS Nguyễn Đăng Tộ tạo điều kiện thuật lợi cho lớp chúng em hồn thành khóa học Trân trọng! da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i LỜI CẢM ƠN Thực tế chứng rằng, “khơng có thành cơng mà khơng gắn liền với trỗ trợ, giúp đỡ dù hay nhiều, dù trực tiếp hay gián tiếp người khác Trong suốt thời gian từ bắt đầu học lớp Cao học trường Đại học Thủy Lợi đến nay, em nhận nhiều quan tâm, giúp đỡ q Thầy Cơ, gia đình, bạn bè đồng nghiệp Với lòng biết ơn sâu sắc nhất, em xin gửi đến quý Thầy Cô Khoa Cơ khí, Khoa Đào tạo sau Đại học, Viện Đào tạo Khoa học ứng dụng Miền Trung – Trường Đại học Thủy Lợi, với chúng em suốt thời gian học tập trường Và đặc biệt, cảm ơn gia đình, vợ yêu quý tạo điều kiện thuận lợi đểtơi hồn thành khóa học Em xin chân thành cảm ơn TS Đoàn Yên Thế tận tâm hướng dẫn qua buổi học lớp buổi nói chuyện, thảo luận lĩnh MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN LỜI CẢM ƠN DANH MỤC HÌNH ẢNH DANH MỤC BẢNG BIỂU MỞ ĐẦU 1.1 Tính cấp thiết đề tài 1.2 Tình hình nghiên cứu 1.3 Mục đích nghiên cứu 13 1.4 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 13 1.5 Phương pháp nghiên cứu 13 1.6 Tóm tắt nội dung thực 13 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ MÁY CNC 14 1.1.1 Sơ lược máy CNC trình phát triển 14 1.1.2 Cơ sở máy CNC 15 1.1.3 Đặc điểm phân loại máy CNC 16 1.2 Đặc điểm, cấu tạo ứng dụng máy CNC 17 1.2.1 Đặc điểm máy CNC ngày 17 1.2.2 Cấu tạo chung máy CNC 17 1.2.3 Ứng dụng máy CNC mini 21 1.3 Phân loại máy phay CNC mini 22 1.3.1 Kiểu máy phay trục A chuyên động trục Z 22 1.3.2 Kiểu máy phay trục A cố định bàn máy 23 1.4 Phân tích lựa chọn phương án thiết kế 25 1.4.1 Lý đặc điểm 25 1.4.2 Sơ đồ kết cấu động học máy 27 da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i 1.1 Khái quát máy công cụ CNC 14 1.5 Các bước tính tốn chọn mô đun cho máy phay CNC trục 27 1.5.1 Tính chọn vít me 27 1.5.2 Tính chọn ổ bi 32 1.5.3 Tính chọn động 35 1.5.4 Tính chọn ray dẫn hướng bàn máy 36 1.6 Thiết kế 3D máy CNC trục 39 1.6.1 Thiết kế thân máy phay CNC 39 1.6.2 Bài tốn tính bền 48 Kết luận chương 49 CHƯƠNG 2: THIẾT LẬP PHƯƠNG TRÌNH CHUYỂN ĐỘNG CỦA MÁY PHAY CNC TRỤC 50 2.1 Mơ hình 3D máy 50 2.2.1 Mơ hình học 51 2.2.2 Cơ sở lý thuyết 52 2.2.3 Thiết lập phương trình chuyển động máy CNC trục 57 Kết luận chương 61 CHƯƠNG 3: PHƯƠNG PHÁP SỐ GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC CỦA MÁY PHAY CNC TRỤC 62 3.1 Bài toán động lực học thuận 62 3.1.1 Các phương pháp biến đổi hệ phương trình vi phân – đại số hệ phương trình vi phân thường 63 3.1.2 Phương pháp tách nhân tử Lagrange 66 3.1.3 Phương pháp khử nhân tử Lagrange 69 3.1.4 Mô số toán động lực học thuận 72 3.2 Bài toán động lực học ngược 76 3.2.1 Phát biểu toán 76 da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i 2.2 Mơ hình học phương trình chuyển động máy phay CNC trục 51 3.2.2 Thuật toán giải toán động lực học ngược 77 3.2.3 Giải toán động lực học ngược máy CNC trục 83 Kết luận chương 86 CHƯƠNG 4: BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN TRONG MÁY CNC 87 4.1 Nguyên lý vận hành máy công cụ điều khiển số 88 4.1.2 Chương trình gia cơng chi tiết 88 4.1.3 Khối điều khiển 88 4.1.4 Điều khiển logic 88 4.1.5 Cấu trúc khối chức hệ CNC 88 4.2 Hệ thống tính tốn điều khiển 89 4.2.1 Khái niệm phân loại 89 4.2.3 Cấu trúc hệ điều khiển CNC 93 4.2.4 Hệ thống điều khiển trực tuyến DNC 94 4.2.5 Hệ thống gia công linh hoạt FMS 94 Kết luận chương 95 KẾT LUẬN 96 TÀI LIỆU THAM KHẢO 97 da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i 4.2.2 Chuẩn bị chương trình điều khiển cho hệ CNC 90 Hình 1 Các dạng chủng loại máy CNC công nghiệp giới 10 Hình 2: Các chủng loại máy CNC để bàn có thị trường 11 Hình Các sản phẩm thủ công sử dụng máy CNC trục để bàn 12 Hình Mơ hình điều khiển DNC 14 Hình Mơ hình điều khiển sản xuất tổ hợp CIM 15 Hình Cơ sở máy CNC 15 Hình Miêu tả trục máy cơng cụ CNC hệ tọa độ Đề 16 Hình Cấu tạo chung máy CNC 18 Hình Quy tắc bàn tay phải 18 Hình 10 Hệ tọa độ máy CNC trục phụ 20 Hình 11 Gia công cắt gọt máy CNC 22 Hình 12 Máy CNC trục với phương án dao cố định phơi xoay 22 Hình 13 Phương án dao chuyển động xoay 23 Hình 14 Phương án phơi di chuyển 24 Hình 15 Kết cấu khung chữ H 25 Hình 16 Sơ đồ kết cấu động học máy CNC trục 27 Hình 17 Trình tự tính tốn chọn vít me 28 Hình 18 Chọn kiểu vít me bi cho trục X, Y, Z 30 Hình 19 Sơ đồ tính tốn chọn ổ bi 32 Hình 20 Sơ đồ lắp ổ bi 32 Hình 21 Chọn ổ bi đỡ trục Y 33 Hình 22 Chọn ổ đỡ chặn trục Y 33 Hình 23 Chọn ổ bi đỡ trục X 33 Hình 24 Chọn ổ đỡ chặn trục X 34 Hình 25 Chọn ổ bi đỡ trục Z 34 Hình 26 Chọn ổ đỡ chặn trục Z 34 Hình 27 Động bước MotionKing 23HS1430 36 Hình 28 Trình tự tính chọn ray dẫn hướng 37 Hình 29 Bàn máy phay CNC 38 Hình 30 Mơ hình cụm trục Z 42 Hình 31 Mơ hình cụm trục X 43 Hình 32 Mơ hình cụm trục Y 45 Hình 33 Mơ hình cụm trục A 45 Hình 34 Kết cấu khung máy CNC trục 47 Hình 35 Mơ hình máy phay CNC trục 47 Hình 36 Kết ứng suất, biến dạng, chuyển vị trục X 48 Hình 37 Kết ứng suất, biến dạng, chuyển vị Z1 48 Hình 38 Kết ứng suất, biến dạng, chuyển vị Z2 49 Hình Mơ hình 3D máy 50 da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i DANH MỤC HÌNH ẢNH Hình 2 Mơ hình học máy phay CNC trục 51 Hình Đồ thị dịch chuyển trục 73 Hình Dịch chuyển vận tốc cụm trục X 74 Hình 3 Dịch chuyển vận tốc cụm trục Y 74 Hình Dịch chuyển vận tốc cụm trục Z 75 Hình Đường chạy dao s(t) 83 Hình Dịch chuyển cụm trục X, Y, Z 84 Hình Vận tốc cụm trục X, Y, Z 85 Hình Lực phát động động 86 da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i Hình Sơ đồ cấu trúc khối hệ CNC 88 Hình Lưu đồ điểu khiển hệ CNC 89 Hình Các bước khâu chuẩn bị chương trình tay 91 Hình 4 Lưu đồ lập trình máy 92 Hình Cấu trúc hệ CNC 94 Hình Hệ thống gia cơng FMS 95 da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i DANH MỤC BẢNG BIỂU Bảng 1 Thông số kĩ thuật dự kiến máy phau CNC trục 27 Bảng Bảng chế độ làm việc máy trục Y 29 Bảng Bảng chế độ làm việc máy trục X 29 Bảng Bảng chế độ làm việc máy trục Z 29 Bảng Kích thước ray dẫn hướng 38 Bảng Bảng mơ hình hóa chi tiết trục Z 41 Bảng Bảng mơ hình hóa chi tiết trục X 43 Bảng Bảng mơ hình hóa chi tiết trục Y 45 Bảng Bảng mơ hình hóa chi tiết trục A 46 MỞ ĐẦU 1.1 Tính cấp thiết đề tài - Lý chọn đề tài ? Máy phay CNC mini ngày ứng dụng nhiều học tập, nghiên cứu sản xuất Để tăng tính linh hoạt khả gia cơng, máy CNC nhiều trục ngày nghiên cứu phát triển mạnh mẽ Việc nghiên cứu toán động học động lực học máy cần thiết trình thiết kế chế tạo máy phay CNC trục - Tính cấp thiết phải nghiên cứu đề tài? Khi nghiên cứu, thiết kế, chế tạo máy phay CNC trục ta phải xem xét quan hệ động học cụm trục máy để xác định không gian làm việc, giới hạn làm việc máy Đồng thời phải xét đến toán động lực học máy để chọn động cơ, hệ thống dẫn động phù hợp Thông thường đề tài nghiên cứu máy phay CNC nhiều trục gần việc tính tốn thường sử dụng phương pháp kinh nghiệm tính chọn Đề tài cụm chi tiết thể dạng phương trình - Sự phù hợp đề tài với chuyên ngành đào tạo? Máy phay CNC trục sản phẩm đặc trưng kĩ thuật Cơ khí Việc xem xét, nghiêm cứu động học động lực học máy phay CNC trục phù hợp với chuyên ngành đào tạo Kỹ thuật khí, lĩnh vực đào tạo Khoa Cơ khí nói riêng đại học Thủy Lợi nói chung tương lai 1.2 Tình hình nghiên cứu Trong sản xuất đại ngày nay, máy CNC sản phẩm công nghiệp kết hợp nhiều công nghệ tiên tiến khác Do đó, để sản xuất máy CNC cần vốn đầu tư lớn, kinh nghiệm sản xuất lâu năm, tức cần sản xuất vững hỗ trợ Việc sản xuất máy CNC công nghiệp tập trung nước phát triển Đức, Nhật, Mỹ,… tập đoàn sản xuất lớn có tính truyền thống như: Okuma, da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i xem xét vấn đề cách có quan hệ ràng buộc liên tục với Ở Việt Nam, tương lai ngành sản xuất máy cơng cụ cịn nhiều khó khăn, hạn chế, nên việc sản xuất máy CNC chưa đáp ứng nhu cầu cơng nghiệp, khó có khả cạnh tranh với sản phẩm nhập ngoại Để thay đổi thực trạng này, cần đầu tư lớn quan tâm cấp ngành, chiến lược phát triển lâu dài Tuy nhiên ngày nay, hệ máy CNC cỡ nhỏ - table machine quan tâm đưa vào sử dụng lĩnh vực gia công điêu khắc chế tác mỹ thuật Phạm vi kết cấu điều khiển dòng máy phù hợp với trình độ phát triển Việt Nam da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i Dekel Maho, Doosan, Mitsubishi,… với nhiều chủng loại, kết cấu, mẫu mã kiểu dáng khác Hình 1 Các dạng chủng loại máy CNC công nghiệp giới da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i m m1  25[kg ],m2  18[kg ],m3  9[kg ],g  9.81   ,   s  N   kg  N   kg  N   kg  k1  150   ,c1  30   ,k  100   ,c2  20   ,k  50   ,c3  10   m  s  m  s  m  s  Fx  263.73 N  ,Fy  365.73 N  ,Fz  160.76  N  a1  0.05[m],h1  0.3 m ,l1  0.2  m ,l2  0.1 m ,a2  0.15  m ,l3  0.05  m Ta thu số kết sau: Hình Dịch chuyển cụm trục X, Y, Z Hình 3.6 Hình 3.7 thể đồ thị dịch chuyển vận tốc cụm trục X, Y, Z để đầu dao gia công di chuyển đường chạy dao s(t) Tức với quỹ đạo đường chạy dao cho trước (Hình 3.5), muốn đầu dao chạy quỹ đạo dịch chuyển cụm trục X, Y, Z máy phải đảm bảo Hình 3.6 Quỹ đạo đường chạy dao mà tác giả chọn đường bậc nên ta hoàn toàn xác định vận tốc chạy dao, tức đầu dao thực hết đường chạy dao khoảng thời gian Để thực điều vận tốc cụm trục X, Y, Z máy phải đảm bảo Hình 3.7 da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i Hình Vận tốc cụm trục X, Y, Z Trên Hình 3.8 thể lực phát động động cần thiết để đầu dao gia công di chuyển đường chạy dao s(t) Tức với mô hình học máy, ta có khối lượng cụm trục X, Y, Z xác định, hệ số ma sát, hệ số cản nhớt, lực cản kĩ thuật (lực cắt) cho trước để đầu dao gia công đường chạy dao chọn động phải đảm bảo lực phát động có giá trị Hình 3.8 Đây đầu vào tốn điều khiển chọn động phù hợp Chú ý: Do mô hình hóa khớp tịnh tiến nên đồ thị trả kết lực động có thứ nguyên (N) Tuy nhiên thực tế ta sử dụng truyền vít me bi nên để chọn động ta quy đổi thứ nguyên momen (Nm) Kết luận chương - Chương trình bày số phương pháp số giải gần hệ phương trình vi phân – đại số mô tả chuyển động máy phay CNC trục da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i Hình Lực phát động động da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i - - - - Trình bày sở lý thuyết tốn học để đưa hệ phương trình vi phân đại số hệ phương trình vi phân thường phương pháp số giải hệ phương trình vi phân thường kết hợp với sử dụng ổn định hóa Baumgarte Bài toán động lực học thuận cho phép xác định đáp ứng máy cho trước lực momen phát động, thường ứng dụng thử máy máy làm việc trạng thái chạy không tải Bài toán động lực học ngược cho phép ta xác định lực phát động hay momen phát động cần thiết để đầu dao gia cơng chạy đường chạy dao yêu cầu Do xác định việc chọn động hợp lý, công suất, hiệu kinh tế làm việc Chương áp dụng thuật tốn giải phương trình mơ tả chuyển động hệ nhiều vật có cấu trúc mạch vòng máy CNC trục, đưa ý nghĩa toán thuận ngược Riêng kết toán ngược sở để chọn động đầu vào quan trọng tốn điều khiển máy CNC CHƯƠNG 4: BÀI TỐN ĐIỀU KHIỂN TRONG MÁY CNC Chương trình bày số vấn đề điều khiển, thiết lập chương trình hoạt động cho máy CNC 4.1 Nguyên lý vận hành máy cơng cụ điều khiển số 4.1.2 Chương trình gia cơng chi tiết Chương trình gia cơng chi tiết gồm có chương trình điều khiển số liệu Chương trình điều khiển soạn thảo ngơn ngữ lập trình lưu giữ vật mang tin ( băng từ, đĩa từ đĩa Compact CD) sau nạp vào hệ điều khiển số qua cửa nạp tương thích.Dữ liệu gồm giá trị hiệu chỉnh biên dạng, liệu hiệu chỉnh máy, số liệu dụng cụ cắt nạp vào từ bẳng điều khiển Chương trình điều khiển liệu chuyển trực tiếp từ máy tính chủ sang hệ điều khiển số trạm gia công ( hệ DNC) 4.1.3 Khối điều khiển Chức khối điều kiển thực chương trình gia cơng chi tiết sở liệu sẵn có tín hiệu từ bên ngồi Nhận giá trị vị trí trục từ Thực chương trình điều kiển cấu chấp hành, động trục chính, động trục truyền động riêng lẻ để phối hợp tạo nên biên dang điều khiển tốc độ trục 4.1.4 Điều khiển logic Điều khiển toàn hoạt động hệ sau: tốc độ chạy nhanh (khơng cắt) tối đa, bố trí xắp đặt trục máy, trạng thái đóng ngắt mạch hệ điều khiển giới hạn vùng làm việc hệ thống công nghệ ( bàn máy, gá lắp, dụng cụ), lệnh đóng ngắt bơm dung dịch làm mát bơi trơn, lệnh tạo số vịng quay cho trục chính, lệnh thay dụng cụ Đầu khối điều khiển logic điều khiển cấu chấp hành như: Van thủy lực, van khí nén, rơ-le 4.1.5 Cấu trúc khối chức hệ CNC da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i sensor đo vị trí encoder, tốc độ trục điều khiển, liệu máy liên lạc với CPU thông qua Bus CPU 4.2 Hệ thống tính tốn điều khiển 4.2.1 Khái niệm phân loại Hệ điều khiển CNC thực lưu đồ điều khiển hình 1.9.Giai đoạn đầu tiên, thơng tin kích thước đơng nghệ đưa sang khâu chuẩn bị chương trình, sau cộng việc lập trình điều khiển Hình Lưu đồ điểu khiển hệ CNC da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i 1.Màn hình Bảng điều khiển Mạch ghép nối Tay quay điện tử Màn hình (1) dùng để hiển thị tọa độ trục truyền động, trạng thái làm việc toàn hệ thống Bảng điều khiển (2) để vào liệu điều chỉnh máy, lập trình gia cơng, cài đặt hệ thống Tay quay điện tử (4) dùng để vận hành máy trường hợp để hiệu chỉnh máy, chi tiết mà phải mở cửa làm việc Các khối vào (I/O), phận điều khiển truyền động ( BĐK) liên lạc với CPU thông qua Bus hệ thống Các khối Flash + Ram để lưu trữ chương trình Chuẩn bị chương trình tay Nhưng thơng tin cần thiết đê chuẩn bị chương trình là: Bản vẽ chi tiết điều kiện cơng nghệ Người soạn thảo chương trình phải chuyền thơng tin thành chương trình điều khiển số cho máy gia công da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i Chương trình điều khiển đưa vào thiết bị tính tốn điều khiển, tạo tín hiệu điều khiển hệ truyền động điện tự động.Cấu trúc thiết bị tính tốn điều khiển chia làm hai nhóm: NC CNC Trong hệ CNC chương trình điều khiển đưa vào khối xử lí cho chương trình sau qua đầu vào đưa đến khối giả mã nhằm tạo mã tương thích máy Tín hiệu đưa trực tiếp vào khối điều khiển đưa vào nhớ đệm cuối đến nội suy để tính tốn phân chuyển động trục tọa độ Mặt khác thông tin điều khiển đưa lệnh điều kiển công nghệ tốc độ cắt,xoay chi tiết, thay dao 4.2.2 Chuẩn bị chương trình điều khiển cho hệ CNC - Dựa quỹ đạo chuyển động giữ điểm tựa, viết chương trình quỹ đạo chuyển động (đường thẳng, đường tròn, Parabol, ) Nếu dùng phương pháp gần phải tính sai số Dựa vào thông tin công nghệ chế độ căt, dụng cụ cắt, tốc độ cắt, thành lập biểu đồ công nghệ Chuẩn bị chương trình từ máy vi tính Chuẩn bị chương trình điều khiển thực tính tốn trực tiếp với chi tiết gia công phức tạp nhiều thời gian độ xác khơng đảm bảo Ngày người ta thường thực chuẩn bị chương trình nhờ máy tính Đặc trưng lập trình máy việc ứng dụng ngơn ngữ lập trình định hướng đối tượng da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i Hình Các bước khâu chuẩn bị chương trình tay - Chọn hệ toạ độ (Tương ứng với hướng dẫn ISO) cho điểm toạ độ ban đầu cần phải trùng với điểm xuất phát dụng cụ cắt chi tiết gia công khối lượng lớn số liệu cho nhiệm vụ gia công - Những tính tốn cần thiết máy tính thực - Dùng ngôn ngữ biểu tượng tương đối dễ học mà từ hợp thành khái niệm phổ biến Trong ngôn ngữ chuyên môn kỹ thuật gia công - Tiết kiệm phần lớn thời gian mô tả chi tiết cần gia công chu trình cơng tác cần thực - Hạn chế lỗi lập trình, so với lập trình tay cần cấp liệu vào máy tính khơng cần phải tính toán Trong việc thực tự động hoá chuẩn bị chương trình điều khiển máy tính đảm nhận tốn kích thước hình học cơng nghệ tính tốn toạ độ điểm tựa, tiệm cận hố đường cong, tính tốn tham số khoảng cách đẳng trị Tính tốn lượng ăn dao tốc độ cắt, cụ thể gồm bước sau: da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i Hình 4 Lưu đồ lập trình máy Với trợ giúp ngơn ngữ lập trình ta có thể: - Xác định nhiệm vụ gia công tương đối đơn giản không thực tính tốn tay Chỉ cần truy nhập số liệu sản sinh số Chọn ngôn ngữ để mô tả quỹ đạo chuyển động, ngơn ngữ phải có đủ khả mơ tả kích thước tham số quỹ đạo chuyển động với lời diễn tả đơn giản dễ sử dụng Gia công thuật biến đổi thông tin kích thước hình học cho phối hợp với ngôn ngữ máy gia công Tạo thuật toán giải toán mẫu theo quỹ đạo gia công đặt Gia công thuật toán đẻ phục vụ cho đối tượng cụ thể 4.2.3 Cấu trúc hệ điều khiển CNC Máy tính có nhiệm vụ quản lý, quan sát, lập trình Ngồi nhờ có khối ghép nối (Interface Bus) để hệ nối mạng với máy tính bên ngồi với mục đích để truyền liệu, quản lý, theo dõi điều khiển DCN Bảng điều khiển tay quay điện tử dùng để vận hành máy, vào liệu, chọn chế độ làm việc, lập Khối NC có nhiệm vụ thu thập xử lý liệu, nội suy, tính tốn quỹ đạo, điều phối Chức PLC điều khiển q trình cơng nghệ toàn hệ Trong số trường hợp ba khối (NC, PLC, khối vi điều khiển) chế tạo thành khối (hình 1.11), đảm bảo tồn chức điều khiển hệ Khối vi điều khiển gồm Controller (bộ điều khiển vị trí, điểu chỉnh tốc độ thực tất bước cho chuyển động tuyến tính, chuyển động phi tuyến để đạt biên dạng lập trình da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i trình gia cơng Máy cơng cụ CNC điều khiển theo chương trình số viết mã ký tự số, chữ số ký tự chuyên dụng khác Trong hệ thống điều khiển có cài đặt vi xử lí đảm nhiệm chức chương trình số như: tính toán toạ độ trục điều khiển theo thời gian thực, giám sát trạng thái thực máy, tính tốn giá trị chỉnh lý dao cắt, tính toán nội suy điều khiển quỹ đạo biên dạng (tuyến tính, phi tuyến), thực so sánh cặp giá trị mong muốn giá trị thực Điều khiển trực tuyến DNC (Direct Numerical Control) hệ thống điều khiển dùng máy tính điều hành trực tiếp nhiều máy cơng tác điều khiển theo chương trình số Đặc tính hệ DNC ghép nối trực tuyến (online) nhiều máy CNC với máy tính 4.2.5 Hệ thống gia cơng linh hoạt FMS Hệ thống gia công linh hoạt bao gồm loại máy công tác, chủ yếu máy CNC, liên kết với hệ thống điều khiển hệ thống vận chuyển cho da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i Hình Cấu trúc hệ CNC 4.2.4 Hệ thống điều khiển trực tuyến DNC Kết luận chương - - Chương trình bày khái qt tốn điều khiển máy CNC, nguyên lý vận hành khối điều khiển sử dụng máy CNC Các bước để vận hành, điều khiển máy CNC ứng dụng hệ thống sản xuất tự động hóa Bài tốn điều khiển nói chung tốn hay phức tạp Trong máy CNC chất việc điều khiển phương pháp nội suy thiết bị điều khiển thuật toán để điều khiển tối ưu Do giới hạn nội dung thời gian thực đề tài nên luận văn chưa trình bày Tác giả mong muốn tìm hiểu sâu vấn đề thời gian tới da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i tồn q trình, cho phạm vi giới hạn hệ thống, trình tự gia cơng khác nhau, tiến hành theo thứ tự lựa chon tự Việc điều hành q trình tính tốn cần thiết cho tất hệ thống hệ thống gia công linh hoạt, tất yếu phải dựa sở máy công cụ CNC vận hành theo nguyên tắc điều khiển DNC Hình Hệ thống gia cơng FMS KẾT LUẬN Đề tài “Nghiên cứu tính tốn động học động lực học máy phay CNC mini trục gia công loại vật liệu phi kim loại”đã tạo sản phẩm có ý nghĩa thực tiễn, giúp sinh viên có kiến thức thực tế tốt bổ sung cho lý thuyết học sách Hoàn thành luận văn tốt nghiệp em đúc rút nhiều kinh nghiệm thiết kế chế tạo: - Có hiểu biết chung loại máy CNC hệ thống điều khiển máy CNC - Nâng cao kỹ tính toán thiết kế, chế tạo máy - Hiểu sở lý thuyết bước thiết lập phương trình mơ tả chuyển - Hiểu phương pháp số giải phương trình vi phân mơ tả chuyển động máy sử dụng thành thạo phần mềm tính toán Tuy nhiên, hạn chế thời gian kinh nghiệm thực tế cịn có hạn chế nên q trình thực luận văn em khơng thể tránh khỏi sai sót Kính mong hướng dẫn, bảo thầy cơ, góp ý quý báu bạn đọc em củng cố hồn thiện kiến thức Em xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc tới TS Đồn n Thế, PGS TS Ngũn Đăng Tộđã tận tình hướng dẫn, giúp đỡ em suốt trình làm đề tài Đồng thời gửi lời cảm ơn thầy mơn Cơng nghệ Cơ khítrường Đại Học Thủy Lợi hỗ trợ, giúp đỡ em hoàn thành luận văn da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i động cho máy CNC TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] GS.TS Nguyễn Đắc Lộc tác giả“Sổ tay công nghệ chế tạo máy tập 1, tập 2, tập 3”- Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 2007 [2] PGS PTS Trần Văn Địch “ Thiết kế đồ án công nghệ chế tạo máy”- Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 2000 [3] PGS TS Ninh Đức Tốn “Dung sai lắp ghép”- Nhà Xuất Bản Giáo Dục, 2000 [4] ThS Châu Minh Quang- “Giáo trình vật liệu khí”- Trường đại học Cơng nghiệp TP HCM- Khoa Cơng nghệ khí [5] TS Trần Đức Q tác giả “Giáo trình cơng nghệ CNC”- Nhà xuất Giáo dục, 2008, 145 trang kỹ thuật, 1998, 400 trang [7] Injection Molds, third edition ( 130 Proven designs)- Gastrow [8] http://www.mitsubishicarbide.net/mhg/enuk/product_list/ [9] https://in.misumi-ec.com/mold/ [10] http://www.advancecad.edu.vn/ [11] Catalog hãng SUMTOR - Inverter Systems and Motors 2013 [12] Catalog hãng SKF -http://www.skf.com [13] http://www.eco-thermal.com/vn/ht-nonferrous_metal.html [14] GS TSKH Nguyễn Văn Khang “Động lực học hệ nhiều vật”, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 2017 da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i [6] PTS Đoàn Thị Minh Trinh “Công nghệ CAD/CAM”- Nhà xuất Khoa học da da i ho da i ho c da i ho c th da i ho c th uy da i ho c th uy loi da i ho c th uy loi da da i ho c th uy loi da i ho da i ho c th uy loi da i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai ho da i ho c th uy loi da i ho c thuy i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i ho c da i ho c th uy loi da i ho c thuy i uy lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i uy i c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i da i hoc c th uy lo i th ho i uy lo i da i ho hoc c th uy loi i da i ho c thuy uy loi lo i da i ho c th uy loi da i ho c thuy lo loi i da i uy lo da i ho c th i c th i ho hoc th uy loi i da i ho c thuy uy lo loi uy c thuy lo loi da dai i ho c th thuy lo i th uy lo i da i ho hoc c th uy loi i lo i da i ho c th uy loi i da i uy lo c th i ho hoc th uy loi i uy c thuy lo loi th uy lo i lo i i ... máy phay CNC trục mini gia công vật liệu phi kim loại chi tiết máy phay CNC trục phương pháp giải toán động học động lực học máy 1.5 Phương pháp nghiên cứu Tác giả sử dụng phương pháp nghiên cứu. .. Hình Các sản phẩm thủ công sử dụng máy CNC trục để bàn khắc Để tìm hiểu rõ máy CNC em định lựa chọn đề tài ? ?Nghiên cứu tính tốn động học động lực học máy phay CNC mini trục gia công loại vật liệu. .. cứu toán động học động lực học máy phay CNC trục, ý nghĩa toán động học, động lực học việc thiết kế chế tạo máy phương pháp để giải tốn 1 .4 Đối tượng phạm vi nghiên cứu Đối tượng nghiên cứu máy