ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ MẠNG KHÔNG DÂY VÀ THỰC TẾ ẢO ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TỪ XA MOBILE ROBOT

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN BỘ MƠN TỰ ĐỘNG HỐ CƠNG NGHIỆP ====o0o==== ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Hà Nội, 05 - 2018 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI VIỆN ĐIỆN BỘ MƠN TỰ ĐỘNG HỐ CÔNG NGHIỆP ====o0o==== ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: ỨNG DỤNG CÔNG NGHỆ MẠNG KHÔNG DÂY VÀ THỰC TẾ ẢO ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TỪ XA MOBILE ROBOT Trưởng môn : PGS.TS Trần Trọng Minh Giáo viên hướng dẫn : ThS Võ Duy Thành Sinh viên thực : Hoàng Văn Tân Lớp : KTĐK – TĐH 05 – K58 MSSV : 20133443 Cán duyệt : Hà Nội, 05 - 2018 LỜI CAM ĐOAN Em xin cam đoan đồ án tốt nghiệp: “Ứng dụng công nghệ mạng không dây thực tế ảo để điều khiển từ xa Mobile Robot” chúng em thực hướng dẫn thầy giáo ThS Võ Duy Thành Các số liệu kết hoàn toàn với thực tế Để hoàn thành đồ án em sử dụng tài liệu ghi danh mục tài liệu tham khảo không chép hay sử dụng tài liệu khác Nếu phát có chép em xin chịu hoàn toàn trách nhiệm Hà Nội, ngày 30 tháng 05 năm 2018 Sinh viên thực Hồng Văn Tân MỤC LỤC DANH MỤC HÌNH VẼ i DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU iii DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT iv LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG GIỚI THIỆU CHUNG 1.1 Giới thiệu Mobile Robot ứng dụng 1.1.1 Định nghĩa Mobile Robot 1.1.2 Ứng dụng Mobile Robot 1.2 Công nghệ mạng không dây thực tế ảo 1.2.1 Công nghệ mạng không dây 1.2.2 Công nghệ thực tế ảo 1.3 Mục tiêu yêu cầu đề tài CHƯƠNG CẤU HÌNH HỆ THỐNG VÀ LỰA CHỌN THIẾT BỊ 2.1 Đề xuất cấu hình hệ thống 2.2 Lựa chọn thiết bị 11 2.2.1 Nền tảng phần cứng Mobile Robot 11 2.2.2 Bộ kính thực tế ảo 14 2.2.3 Điện thoại thông minh Android 16 2.2.4 Công nghệ kết nối không dây Wifi 19 2.2.5 Cảm biến chuyển động MPU6050 xử lý phụ trợ Arduino Nano 19 CHƯƠNG KẾT NỐI PHẦN CỨNG 23 3.1 Kết nối phần cứng hệ thống 23 3.2 Điều khiển động DC, động Servo giao tiếp với cảm biến MPU6050 27 3.2.1 Điều chế độ rộng xung PWM (Pulse Width Modulation) 27 3.2.2 Điều chế vị trí xung PPM (Pulse Position Modulation) 28 3.2.3 Giao tiếp với MPU6050 qua I2C 29 CHƯƠNG THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN 31 4.1 Giải thuật xác định góc định hướng từ cảm biến chuyển động 31 4.1.1 Xác định góc quay quanh trục từ cảm biến chuyển động 32 4.1.2 Bộ lọc bù (Complementary Filter) 35 4.2 Công cụ lập trình Android Studio 37 4.3 Thiết kế phần mềm điều khiển 38 4.3.1 Phần mềm điều khiển trung tâm 38 4.3.2 Phần mềm tính tốn góc định hướng từ cảm biến MPU6050 42 4.3.3 Phần mềm điều khiển chuyển động xe MR 44 4.3.4 Phần mềm điều khiển góc quay camera 47 4.3.5 Phần mềm hiển thị hình ảnh quan sát qua kính thực tế ảo 50 CHƯƠNG THỬ NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ 53 5.1 Ghép nối thiết lập hệ thống 53 5.2 Kết thử nghiệm 53 5.2.1 Thử nghiệm thành phần 53 5.2.2 Thử nghiệm vận hành tổng thể 56 5.3 Đánh giá 57 KẾT LUẬN 58 TÀI LIỆU THAM KHẢO 59 PHỤ LỤC 60 P1 Kết nối Wifi cho board Intel Edison 60 P2 Cấu hình camera 61 Danh mục hình vẽ DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1.1 Hình ảnh Mobile Robot Hình 1.2 Một số ứng dụng Mobile Robot Hình 1.3 Ba đặc tính hệ thống VR Hình 2.1 Cấu hình hệ thống Mobile Robot Hình 2.2 Nền tảng khung khí Tank Mobile Robot 11 Hình 2.3 Board mạch Romeo for Intel Edison 12 Hình 2.4 Động DC 13 Hình 2.5 Động servo 13 Hình 2.6 IP Camera 14 Hình 2.7 Bộ kính thực tế ảo điển hình 14 Hình 2.8 Hiển thị hình ảnh Side by Side 15 Hình 2.9 Minh họa cảm biến gia tốc 16 Hình 2.10 Minh họa cảm biến quay hồi chuyển 17 Hình 2.11 Minh họa cảm biến từ kế 18 Hình 2.12 Minh họa cảm biến điện dung 18 Hình 2.13 Hình ảnh IC MPU6050 Module GY-521 20 Hình 2.14 Board Arduino Nano 21 Hình 3.1 Khung khí hệ thống bánh xe dẫn hướng 23 Hình 3.2 Kết nối board Intel Edison với thiết bị ngoại vi 24 Hình 3.3 Ghép nối hệ khung xoay servo camera 26 Hình 3.4 Mobile Robot hoàn chỉnh 27 Hình 3.5 Điều chế xung PWM 27 Hình 3.6 Điều chế vị trí xung PPM 28 i Danh mục hình vẽ Hình 3.7 Kết nối truyền thông I2C 29 Hình 3.8 Cách thực đọc liệu từ MPU6050 29 Hình 4.1 Góc quay roll pitch yaw không gian 31 Hình 4.2 Mơ tả vector từ trường khơng gian 34 Hình 4.3 Cấu trúc lọc bù 36 Hình 4.4 Minh họa cơng cụ lập trình Android Studio 37 Hình 4.5 Lưu đồ thuật tốn chương trình điều khiển trung tâm 38 Hình 4.6 Chương trình đọc liệu từ cảm biến MPU6050 42 Hình 4.7 Giá trị góc X trước sau sử dụng lọc bù 43 Hình 4.8 Lưu đồ thuật tốn chương trình điều khiển chuyển động xe MR 44 Hình 4.9 Khởi động phần mềm điều khiển chuyển động 46 Hình 4.10 Màn hình giao diện điều khiển chuyển động 47 Hình 4.11 Lưu đồ thuật tốn chương trình điều khiển góc quay camera 47 Hình 4.12.Giao diện phần mềm điều khiển góc quay camera 49 Hình 4.13 Lưu đồ thuật tốn chương trình hiển thị hình ảnh thực tế ảo 50 Hình 4.14 Giao diện sử dụng phần mềm hiển thị hình ảnh 52 Hình 5.1 Thử nghiệm điều khiển hướng nhìn camera 54 Hình 5.2 Hiển thị hình ảnh thu từ camera lên điện thoại 54 Hình 5.3 Giả lập bù góc camera tự động tay 55 Hình 5.4 Thử nghiệm điều khiển chuyển động 55 Hình 5.5 Thử nghiệm vận hành tổng thể nhà 56 Hình 5.6 Vận hành tổng thể trời 56 ii Danh mục bảng số liệu DANH MỤC BẢNG SỐ LIỆU Bảng 3.1 Kết nối board Intel Edison ngoại vi 25 Bảng 3.2 Kết nối board Intel Edison Arduino Nano 25 Bảng 3.3 Kết nối board Arduino Nano với Module GY-521 26 Bảng 4.1 Khung tin truyền nhận 39 Bảng 4.2 Các trạng thái di chuyển MR 40 Bảng 4.3 Xử lý giá trị W 45 Bảng 4.4 Xử lý giá trị Y Z 49 iii Danh mục từ viết tắt DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT MR Mobile Robot Robot di động VR Virtual Reality Thực tế ảo WPAN Wireless Personal Area Network Mạng không dây cá nhân WLAN Wireless Local Area Network Mạng không dây cục WMAN Wireless Metropolotan Area Network Mạng không dây đô thị WWAN Wireless Wide Area Network Mạng không dây diện rộng IMU Inertial Measurement Unit Đo lường quán tính PWM Pulse Width Modulation Điều chế độ rộng xung PPM Pulse Position Modulation Điều chế vị trí xung UART Universal Asynchronous Receiver Transmitter Truyền tin nối tiếp HTTP Hyper Text Transfer Protocol Giao thức truyền tin siêu văn TCP/IP Tranmission Control Protocol/Internet Protocol Giao thức truyền tin theo địa định danh XML eXtensible Markup Language Ngôn ngữ đánh dấu mở rộng iv Chương Thiết kế phần mềm điều khiển • Giải thích chương trình Bộ điều khiển góc quay camera thực nhiệm vụ trích xuất góc định hướng lấy từ cảm biến gia tốc, quay hồi chuyển, từ kế tích hợp điện thoại Android thứ Theo giải thuật trình bày đầu chương 4, góc định hướng từ cảm biến gia tốc, cảm biến từ kế thu thông qua hàm API (Application Programming Interface) hỗ trợ lập trình Android Góc định hướng từ quay hồi chuyển cách đọc thay đổi tốc độ góc, tích phân theo thời gian Để giảm nhiễu đầu ra, chương trình sử dụng lọc bù kết hợp góc từ cảm biến gia tốc, từ kế góc từ quay hồi chuyển để đưa góc định hướng thiết bị Hệ số lọc lựa chọn 0.98, thời gian lấy mẫu 30ms mang lại kết làm việc tương đối ổn định Việc điều khiển góc quay camera việc xác định giá trị góc ban đầu trích xuất từ cảm biến Để làm việc này, người điều khiển cần chỉnh tư ngồi tư đầu phương thẳng phương ngang so với mặt đất (tư bình thường) Giá trị cảm biến ghi nhận góc làm việc ban đầu ký hiệu 𝛿𝑜 (ứng với góc quay trái/phải – yaw) 𝜃𝑜 (ứng với góc ngẩng lên/xuống – pitch) Bên cạnh đó, cảm biến đo lường thay đổi chuyển động điện thoại, sau thơng qua thuật toán tổng hợp cảm biến đề cập nội dung trước để xác định giá trị góc tức thời 𝛿𝑡 𝜃𝑡 Ở đây, quy ước góc làm việc ban đầu góc pich (Z) 𝜃𝑜 = 90⁰, nghĩa camera giữ thẳng, vuông góc với hệ thống giá đỡ bắt đầu làm việc Các giá trị góc tức thời 𝜃𝑡 sau sử dụng để làm lượng đặt cho top servo quay ln Cịn góc yaw (Y), để đảm bảo tính đồng hướng nhìn quay ngang đầu người camera, tiến hành xác định lượng điều khiển thông qua công thức sau: 𝑌 = 𝛿𝑡 − 𝛿𝑜 (4.3) Do chu kỳ góc quay khơng gian góc góc 180⁰ góc -179⁰ nên gặp vấn đề tính hiệu 𝛿𝑡 𝛿𝑜 Ví dụ minh họa đơn giản 𝛿𝑜 = 156⁰ sau đầu người di chuyển thu góc quay 𝛿𝑡 = -175⁰ thực tế có nghĩa đầu quay 29⁰ Nhưng thực tính Y = 𝛿𝑡 - 𝛿𝑜 = -175⁰ - 156⁰ = -331⁰, ta xử lý cách cộng thêm 360⁰ vào Y Xử lý tương tự trường hợp 48 Chương Thiết kế phần mềm điều khiển khác Y Cịn với Với giá trị Z, 𝜃𝑡 có giá trị âm cần đảo dấu thành Z = −𝜃𝑡 Cách thức xử lý liệu Y, Z để thiết lập lượng điều khiển cho top servo base server thể bảng 4.6 bên Các giá trị Y, Z sau tính tốn tổng hợp định dạng theo chuẩn byte “xxxx”, sau gửi tới điều khiển chuyển động (điện thoại Android thứ 2) qua Wifi, từ tiếp tục chuyển xuống điều khiển trung tâm để thiết lập lượng điều khiển hai động servo cho camera Bảng 4.4 Xử lý giá trị Y Z Góc Giá trị 𝛿𝑜 85;180 Yaw (Y) -179;-85 Giá trị 𝛿𝑡 -179;-45 -45;180 45;180 -179;45 Mọi giá trị Cách xử lý 𝑌 = 𝛿𝑡 − 𝛿𝑜 360 𝑌 = 𝛿𝑡 − 𝛿𝑜 𝑌 = 𝛿𝑡 − 𝛿𝑜 − 360 𝑌 = 𝛿𝑡 − 𝛿𝑜 𝑌 = 𝛿𝑡 − 𝛿𝑜 Cách xử lý Z = 𝜃𝑡 Z = −𝜃𝑡 -85;85 Góc Giá trị 𝜃𝑡 0;180 Pitch (Z) -179;-1 • Giao diện sử dụng Giao diện bắt đầu khởi động ứng dụng nên mơ tả hình Tại đây, ta tiến hành nhập giá trị địa IP cổng Port kết nối tới servo điện thoại Android Sau kết nối thành công, ứng dụng tiến hành tính tốn góc định hướng từ cảm biến chuyển động, sau gửi tới điều khiển chuyển động Hình 4.12.Giao diện phần mềm điều khiển góc quay camera 49 Chương Thiết kế phần mềm điều khiển 4.3.5 Phần mềm hiển thị hình ảnh quan sát qua kính thực tế ảo • Lưu đồ thuật tốn Bắt đầu Khởi tạo chương trình Đọc, giải mã lưu trữ liệu Kết nối Wifi ? Đ S Dữ liệu đầu vào từ camera ? S Hiển thị hình ảnh lên khung hình có kích thước Kết nối bị gián đoạn ? S Đ Đ Kết thúc Hình 4.13 Lưu đồ thuật tốn chương trình hiển thị hình ảnh thực tế ảo • Giải thích chương trình Như đề cập phần chức năng, yêu cầu hệ thống quan sát hình ảnh truyền từ camera gắn robot theo thời gian thực, thông qua kính thực tế ảo Điều mang lại cho người điều khiển cảm giác trực tiếp hòa vào khơng gian làm việc MR Trên sở cấu tạo kính thực tế ảo, ứng dụng cần xây dựng hệ điều hành Android phải đảm bảo thỏa mãn tiêu chí: thu nhận hình ảnh truyền từ camera theo thời gian thực hiển thị lên khung hình giống để phục vụ cho việc quan sát qua kính Trong ứng dụng này, hình ảnh truyền từ camera thông qua cáp kết nối USB tới module điều khiển trung tâm phát qua Wifi theo chuẩn nén MJPEG (Motion 50 Chương Thiết kế phần mềm điều khiển JPEG) – thực chất chuỗi hình ảnh liên tiếp gửi Để quan sát hình ảnh qua kính thực tế ảo, giải pháp đưa ứng dụng mở hai luồng nhận liệu liên tiếp từ camera theo thời gian thực, sau hiển thị lên hai khung hình với kích thước Đối với vấn đề xử lý nhận liệu thời gian thực, đảm bảo không bị lẫn lộn hai luồng liệu giải cách sử dụng tiện ích Android cung cấp RxAndroid RxAndroid có lớp (class) Observable – đưa kiện Subcriber – thực thi hành động xảy kiện đưa Observable Tức là, sau có liệu đầu vào (Input Strem) từ camera truyền tới, lớp Observable tạo kiện để tiếp nhận liệu đầu vào lớp Subcriber tiến hành xử lý liệu Dữ liệu đọc giải mã để tạo điểm ảnh (Bitmap) Sau đó, ta sử dụng lớp Canvas để hiển thị hình ảnh lên giao diện Tồn q trình đọc, giải mã cập nhật hình ảnh lên giao diện tiến hành liên tục theo thời gian thực lịch trình RxAndroid cung cấp • Giao diện sử dụng Khởi động ứng dụng ta thấy giao diện sử dụng có hai nút điều khiển, ta nhấn vào nút “Settings” để tiến hành nhập đường dẫn URL cấu hình cho việc truyền hình ảnh từ camera gắn xe MR Sau đó, ta nhấn vào nút “Show Video” để bắt đầu quan sát hình ảnh Nếu có luồng liệu “stream” từ camera hình ảnh hiển thị lên hình Cịn khơng có, ứng dụng đưa thông báo lỗi cho người dùng nhận biết để tiến hành kiểm tra lại trạng thái làm việc camera, kiểm tra kết nối Wifi chỉnh sửa lại đường link URL phần “Setting” Ngoài ra, ứng dụng có thêm phần xác thực “Authentication” cho IP Camera có độ bảo mật cao, yêu cầu nhập mã định danh xem hình ảnh 51 Chương Thiết kế phần mềm điều khiển Hình 4.14 Giao diện sử dụng phần mềm hiển thị hình ảnh Kết luận: Chương trình bày rõ ràng thuật tốn trích xuất góc định hướng từ cảm biến chuyển động, cấu trúc chương trình hoạt động phần mềm; đồng thời thu kết định chuẩn bị cho việc vận hành thử nghiệm toàn hệ thống 52 Chương Thử nghiệm đánh giá CHƯƠNG THỬ NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ 5.1 Ghép nối thiết lập hệ thống Để vận hành xe MR q trình khởi tạo kết nối hệ thống cần phải thực Quy trình thiết lập gồm bước sau: Cấp nguồn cho MR để chương trình ứng dụng khởi chạy thiết lập server board Intel Edison việc kết nối vào mạng Wifi Khởi chạy chương trình board điều khiển trung tâm, chương trình đo góc định hướng từ MPU6050 board xử lý phụ trợ Arduino Nano Tiến hành cấu hình cài đặt camera truyền hình ảnh thơng qua giao thức HTTP Tiếp theo, điện thoại Android cần đươc kết nối vào mạng Wifi với module trung tâm Edison Sau kết nối Wifi thành công, bắt đầu chạy ứng dụng điều khiển chuyển động, điều khiển góc quay camera chương trình này, tiến hành kết nối tới server thông qua thao tác điều khiển có giao diện ứng dụng Tới thời điểm này, việc điều khiển chuyển động góc nhìn camera cho phép thực thử nghiệm Về phần hiển thị, ứng dụng quan sát hình ảnh khởi tạo chạy điện thoại với ứng dụng điều khiển góc nhìn camera Do có kết nối Wifi, ta cần thiết lập kết nối thực thao tác chấp nhận hiến thị phần mềm hình ảnh mơi trường thơng qua camera gắn thân xe MR truyền tới điện thoại Sau đó, đặt điện thoại vào hệ thống khung kính thực tế ảo, chùm kính vào đầu người điều khiển, người điều khiển cầm điện thoại điều khiển chuyển động tay Hệ thống sẵn sàng làm việc 5.2 Kết thử nghiệm Sau tiến hành ghép nối khởi tạo thành phần hệ thống, trình thử nghiệm thực theo giai đoạn là: thử nghiệm thành phần thử nghiệm toàn phần 5.2.1 Thử nghiệm thành phần Trong thử nghiệm thành phần, phận điều khiển MR điều khiển cách riêng rẽ 53 Chương Thử nghiệm đánh giá • Hình 5.1 mơ tả kết việc điều khiển hướng nhìn camera theo hướng nhìn khác gồm quay sang trái, quay sang phải, nhìn lên nhìn xuống a) Quay trái b) Quay phải c) Cúi xuống d) Ngẩng lên Hình 5.1 Thử nghiệm điều khiển hướng nhìn camera • Hình 5.2 cho thấy việc phân chia khung hình đạt yêu cầu đặt Hình 5.2 Hiển thị hình ảnh thu từ camera lên điện thoại • Bên cạnh đó, hình 5.3 mơ tả q trình bù góc tự động cho camera giả lập xe MR di chuyển lên dốc, xuống dốc tay Khi nâng phần đuôi xe lên để 54 Chương Thử nghiệm đánh giá giả lập MR di chuyển xuống dốc, camera tự động bù góc tương đối xác theo nguyên lý đặt Hình 5.3 Giả lập bù góc camera tự động tay • Cuối cùng, điều khiển chuyển động mô tả thông qua thao tác vuốt tay người điều khiển Hình 5.4 Thử nghiệm điều khiển chuyển động 55 Chương Thử nghiệm đánh giá 5.2.2 Thử nghiệm vận hành tổng thể Hình 5.5 Thử nghiệm vận hành tổng thể nhà • Thử nghiệm vận hành ngồi trời Hình 5.6 Vận hành tổng thể trời 56 Chương Thử nghiệm đánh giá 5.3 Đánh giá − Các thành phần hệ thống hoạt động tốt theo nguyên lý thiết kế − Người điều khiển thông qua việc quan sát hình ảnh mơi trường xung quanh từ camera truyền về, điều khiển xe MR di chuyển linh hoạt theo chế độ thiết lập − Do không bị ràng buộc mặt kết nối dây dẫn nên xe MR di chuyển vào nơi hẹp, bị che khuất, địa hình gồ ghề, … − Tín hiệu hình ảnh thu hiển thị phần mềm quan sát có độ trễ nhỏ, kết nối Wifi bị yếu Kết luận: Chương cung cấp kết cho việc vận hành thử nghiệm thành phần hệ thống, vận hành tổng thể điều kiện khác nhau, từ thu đánh giá khả quan khả hoạt động hệ thống MR 57 Kết luận KẾT LUẬN Nội dung đề tài trình bày thiết kế hệ thống điều khiển từ xa Mobile Robot dựa công nghệ kết nối mạng không dây công nghệ thực tế ảo Việc lựa chọn thiết bị phần cứng phù hợp giúp xây dựng Mobile Robot hoàn chỉnh, trang bị hệ thống chuyển động, camera quan sát hình ảnh kết nối Wifi, … làm tảng tương tích cho việc phát triển ứng dụng từ công nghệ thực tế ảo, mạng không dây Các phần mềm ứng dụng viết hệ điều hành Android triển khai điện thoại thông minh hoạt động theo yêu cầu, nguyên lý đặt ra, cho phép điều khiển quan sát môi trường từ xa Các thử nghiệm thực tế chứng minh đắn phương pháp thiết kế, cho phép MR hoạt động linh hoạt phạm vi không gian hẹp, bị che khuất tầm nhìn địa hình gồ ghề Nền tảng cơng nghệ thực tế ảo cho phép người điều khiển khơng cần có mặt trường điều khiển chuyển động quan sát hình ảnh xung quanh cách dễ dàng Kết nghiên cứu từ đề tài làm tảng để triển khai ứng dụng liên quan tới dân cứu hộ, tìm kiếm nạn nhân hay qn dị mìn, thám hiểm, quan sát trường Mặc dù thu kết định, nhiên số hạn chế thiếu sót khơng thể tránh khỏi Em mong nhận đóng góp ý kiến từ thầy cô bạn để đề tài hoàn thiện Em xin chân thành cảm ơn! Hà Nội, ngày 30 tháng 05 năm 2018 Sinh viên thực hiện, Hoàng Văn Tân 58 Tài liệu tham khảo TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] https://en.wikipedia.org/wiki/Mobile_robot, truy cập lần cuối ngày 28/05/2018 [2] https://vi.wikipedia.org/wiki/Wireless_network, truy cập lần cuối ngày 28/05/2018 [3] https://en.wikipedia.org/wiki/Virtual_reality, truy cập lần cuối ngày 28/05/2017 [4] https://developer.android.com/guide/topics/sensors/sensors_motion, truy cập lần cuối ngày 28/05/2018 [5] https://www.codeproject.com/Tips/998945/Sensors-in-Android, truy cập lần cuối ngày 28/05/2018 [6] http://arduino.vn/bai-viet/578-mjpg-streamer-vs-intel-galileo-truyen-hinh-anh- tu-webcam-trong-mang-lan-voi-intel, truy cập lần cuối ngày 28/05/2018 [7] https://stackoverflow.com/questions/24114576/android-mjpeg-stream, truy cập lần cuối ngày 28/05/2018 [8] Hoàng Văn Tân, Nguyễn Bá Tài, Trần Xuân Hữu, Phùng Mạnh Kha, Võ Duy Thành, “Ứng dụng công nghệ Internet cho Vạn Vật Thực tế ảo để điều khiển từ xa Mobile Robot”, trình bày Hội nghị - Triển lãm quốc tế lần thứ Điều khiển Tự Động Hóa 59 Phụ lục PHỤ LỤC P1 Kết nối Wifi cho board Intel Edison Việc kết nối Wifi cho board Intel Edison thực câu lệnh tảng hệ điều hành Linux Hiện tại, board mạch cài đặt chạy phiên Linux 25.5-15 hãng Intel cung cấp Các bước để kết nối Wifi sau: − Trước tiên, ta phải truy cập vào hệ thống Linux board Intel Edison cách sử dụng phần mềm PuTTy với cấu hình kết nối hình ảnh mơ tả đây: Trong phần Connection type: chọn Serial, nhập cổng kết nối (cổng thiết lập cài đặt driver cho board mạch lần sử dụng) COM7 mục Serial line tốc độ baud: 115200 mục Speed Sau nhấn Open để truy cập vào hệ thống − Tiếp theo, ta tiến hành cài đặt Wifi cho board mạch Romeo for Intel Edison cách chạy câu lệnh sau: configure_edison wifi Sau vài giây quét (Scan), liệt kê địa Wifi gần kề, ta chọn lựa từ – n 60 Phụ lục để kết nối vào mạng Wifi Nhập để quét lại, nhập để gõ địa SSID ẩn Nếu kết nối Wifi thành công, ta thu địa IP board mạch dịng thơng báo bên Hiện hình bên board mạch có địa IP 192.168.1.67 P2 Cấu hình camera Camera lựa chọn sử dụng có hỗ trợ chuẩn nén MJPEG, nghĩa tự thân camera nén MJPEG rồi, ta khơng cần nén lại lần Do đó, ta đỡ tốn tài nguyên để nén liệu ảnh thơ, nhờ mà server truyền tải nhanh Vì vậy, sau kết nối Wifi hồn tất, ta tiến hành cài đặt thư viện MJPEG Streamer hệ điều hành Linux sau: cd /home wget http://k1.arduino.vn/img/2016/01/14/0/1895_123450-1452738080-0mjpg-streamer.zip -O mjpg-streamer.zip unzip mjpg-streamer.zip mv mjpg_streamer/ /usr/bin/ cd /usr/bin/ mv mjpg_streamer/ mjpg-streamer/ 61 Phụ lục mv mjpg-streamer/mjpg_streamer / chmod 0755 mjpg_streamer Cài đặt MJPEG Streamer xong, để cấu hình camera thu nhận hình ảnh, chạy câu lệnh thực thi sau: mjpg_streamer -i “/usr/bin/mjpg-streamer/input_uvc.so -n -f 10 -r 240x320” -o “/usr/bin/mjpg-streamer/output_http.so -p 8080 -w /www” Một vài thông số cần lưu ý câu lệnh là: − f (số khung hình giây, biểu thị số nguyên mặc định từ đến 60) − r (kích thước khung hình video) − p (cổng kết nối) Bây ta cần nhập đường dẫn: http://192.168.1.67:8080/?action=stream (với 192.168.1.67 địa IP board Intel Edison kết nối vào mạng Wifi) lên trình duyệt Web quan sát hình ảnh truyển từ camera 62