Luận văn nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển số cho động cơ một chiều

LỜI MỞ ĐẦU Trong năm gần đây, phát triển kỹ thuật điều khiển truyền động điện cho dây chuyền sản xuất công nghiệp đạt đƣợc nhiều thành tựu to lớn Cùng với phát triển phƣơng pháp điều khiển động đƣợc nghiên cứu phát triển ngày tối ƣu Bên cạnh việc sâu tìm hiểu giải pháp điều khiển cho động chiều đƣợc nhiều tác giả quan tâm nghiên cứu Đã có nhiều tài liệu viết điều khiển động chiều Trong nhiều phƣơng pháp nghiên cứu đƣợc ứng dụng thực tế chế tạo thành sản phẩm thƣơng mại sử dụng tốt công nghiệp Tuy nhiên phƣơng pháp điều khiển đƣợc ứng dụng phƣơng pháp truyền thống, dựa phƣơng pháp điều khiển sử dụng phần tử bán dẫn thơng dụng điều khiển góc mở cho van bán dẫn Trong năm gần có số cơng trình nghiên cứu sử dụng vi điều khiển ứng dụng điều khiển đại Đã giúp tối thiểu hóa mạch điều khiển hệ truyền động nâng cao tính linh hoạt điều khiển tự động truyền động điện Việc điều khiển số động chiều quan trọng Nên em đƣợc giao đề tài: "Nghiên cứu, thiết kế hệ thống điều khiển số cho động chiều" Trong thời gian nghiên cứu đề tài em nhận đƣợc giúp đỡ nhiệt tình thầy giáo Th.Sĩ Nguyễn Trọng Thắng thầy cô môn điện tự động công nghiệp Do thời gian có hạn lực thân cịn hạn chế đồ án em khơng thể tránh khỏi thiếu sót Em mong nhận đƣợc thông cảm bảo thầy cô để em hoàn thiện đƣợc đồ án Em xin chân thành cảm ơn quý thầy cô! Sinh viên thực Ngô Văn Quyết Th■ah■■ng Mang Luôn 123doc thu■n l■icam s■ tr■ h■u k■t s■ nghi■m t■im■t d■ng s■website mang kho m■i th■ m■ l■i d■n CH■P vi■n nh■ng cho ■■u kh■ng ng■■i NH■N quy■n chia dùng, l■ CÁC s■l■i v■i và■I■U t■t công h■n mua nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N cho tàihi■n ng■■i li■u TH■A tài th■ hàng li■u dùng hi■n THU■N ■■u ■ t■t Khi ■■i, Vi■t c■ khách b■n l■nh Nam Chào online hàng v■c: Tác m■ng tr■ khơng tài phong thành b■n khác chun ■■n thành tíngì d■ng, v■i so nghi■p, viên 123doc v■i cơng c■a b■n hồn ngh■ 123doc g■c h■o, thơng B■n và■■ n■p có tin, cao th■ ti■n ngo■i tính phóng vào ng■, Khách trách tài to,kho■n nhi■m thu nh■ c■a ■■i hàng tùy123doc, v■i ý cót■ng th■b■n d■ ng■■i dàng s■ dùng ■■■c tra c■u M■c h■■ng tàitiêu li■u nh■ng hàng m■t■■u quy■n cáchc■a l■i123doc.net sau xác,n■p nhanh ti■n tr■ chóng thành website th■ vi■n tài li■u online l■n nh■t Vi■t Nam, cung c■p nh■ng tài li■u ■■c không th■ tìm th■y th■ tr■■ng ngo■i tr■ 123doc.net Nhi■u event thú v■, event ki■m ti■n thi■t th■c 123doc luôn t■o c■ h■i gia t■ng thu nh■p online cho t■t c■ thành viên c■a website Mangh■n Luôn Th■a Xu■t Sau Nhi■u 123doc h■■ng phát thu■n l■i event cam s■ nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p không tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chuyên ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thông B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mơ ngun b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Lnh■n 123doc Sau Th■a Xu■t h■■ng phát thu■n cam nh■n m■t t■k■t s■ t■i ýxác n■m t■■ng d■ng s■ nh■n website mang ■■i, t■o t■l■i c■ng ■■ng d■n 123doc CH■P nh■ng ■■u ■■ng h■ NH■N ■ã quy■n th■ng chia t■ng ki■m CÁC s■s■ l■i b■■c ti■n vàchuy■n ■I■U t■t mua online kh■ng nh■t bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh ng■■i li■u ph■n tài TH■A v■ li■u hàng thơng dùng tríTHU■N hi■u c■a ■■u tin Khi qu■ Vi■t xác khách nh■t, minh Nam Chào hàng uy tài l■nh Tác m■ng tín kho■n tr■ phong v■c cao thành b■n email nh■t tàichuyên ■■n li■u thành b■n Mong v■i nghi■p, viên kinh ■ã 123doc 123doc.net! mu■n ■■ng c■a doanh hoàn mang 123doc kýonline v■i h■o, Chúng l■ivà 123doc.netLink cho Tính ■■ n■p tơi c■ng cao ■■n cung ti■n tính ■■ng th■i vào c■p trách xác tài ■i■m D■ch xãkho■n th■c nhi■m h■itháng V■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i ■■■c ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c g■i t■ng tài 123doc v■ mô nguyên b■n ng■■i ■■a t■s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ th■c m■c ■ây) email M■c h■■ng quý 100.000 cho b■n tiêu báu, b■n, nh■ng ■ã hàng phong l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau vuingày, n■p lòng “■i■u giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Lnh■n Th■a Xu■t Sau Nhi■u 123doc Mang h■■ng phát thu■n l■i event cam s■ nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chun ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thơng B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mô nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i không t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t u■t phát Nhi■u Mang Luôn 123doc Th■a Xu■t Sau h■n h■■ng phát thu■n l■i event s■ cam nh■n t■ m■t tr■ t■ h■u ýk■t s■ thú nghi■m t■i ýt■■ng xác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event t■o kho m■i ■■i, t■o t■ c■ng th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■ng ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia ki■m t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c ti■n s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công online h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N b■ng sang b■ng cho tài ■■nh hi■n tài ng■■i li■u ph■n tài TH■A li■u tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thông dùng trí hi■u hi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin qu■ t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia nh■t, b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online uy hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác tín m■ng tín kho■n tr■ cao nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n nh■t email nh■t tài online khác chuyên ■■n li■u thành tín Mong b■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã mu■n t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n mang hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i l■i h■o, Chúng l■i thông B■n cho 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có c■ng tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i ■■ng tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác xã tài ■i■m D■ch xã to,h■i kho■n th■c nhi■m h■i thum■t tháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ngu■n ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cótài g■i t■ng th■ tài 123doc ngun v■ mơ ngun b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t tri d■■i tri dùng ■■■c ch■ th■c tra th■c m■c ■ây) email c■u quý M■c h■■ng quý 100.000 cho tài báu, b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng phong ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u phú, quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a ■a l■i b■n vào d■ng, 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p giàu lòng “■i■u nhanh giàu ti■n giá s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u tr■ thành tr■ nh■p ■■ng 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email th■i vi■n th■i Thu■n mong c■a thành mong tài v■ li■u mu■n viên mu■n S■ online ■■ng D■ng t■o click t■o l■n ■i■u ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n ki■n V■” vào Vi■t 123doc cho top sau cho Nam, cho 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■i users website c■p users ■âynh■ng có ■■■c cóph■ thêm thêm tài bi■n g■i thu thu li■u t■t nh■p nh■t nh■p ■■c T■it■i Chính khơng t■ng Chính Vi■tth■i vìth■ Nam, vìv■y v■y ■i■m, tìm 123doc.net t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racó ■■i thu■c ■■i tr■■ng th■ nh■m nh■m c■p top ngo■i ■áp 3nh■t ■áp Google ■ng tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net nhu Nh■n nhuc■u c■u ■■■c chia theo chias■ quy■t danh s■tàitài hi■u li■u li■uch■t ch■t c■ng l■■ng l■■ng ■■ng vàvàki■m bình ki■mch■n ti■n ti■nonline online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Nhi■u Mang Luôn 123doc Th■a Xu■t Sau h■n h■■ng phát thu■n l■i event s■ cam nh■n m■t tr■ t■ h■u k■t s■ thú nghi■m t■i ýxác n■m t■■ng m■t d■ng v■, s■ nh■n website mang event kho m■i ■■i, t■o t■ th■ m■ l■i c■ng ki■m ■■ng d■n 123doc CH■P vi■n nh■ng cho ■■u ■■ng ti■n h■ kh■ng ng■■i NH■N ■ã quy■n th■ng thi■t chia t■ng ki■m dùng, l■ CÁC s■ th■c s■ l■i b■■c v■i ti■n vàchuy■n ■I■U t■t công h■n mua 123doc online kh■ng nh■t 2.000.000 ngh■ bán KHO■N sang b■ng cho tài ■■nh hi■n ng■■i li■u ph■n tài TH■A tài v■ th■ li■u hàng t■o li■u thơng dùng tríhi■n THU■N hi■u c■ c■a ■■u ■ tin t■t h■i Khi ■■i, qu■ Vi■t xác c■ khách gia b■n nh■t, minh l■nh Nam t■ng Chào online hàng uy tài v■c: l■nh thu Tác m■ng tín kho■n tr■ nh■p khơng tài phong v■c cao thành b■n email nh■t tài online khác chuyên ■■n li■u thành tínb■n Mong cho d■ng, v■i so nghi■p, viên kinh ■ã t■t 123doc 123doc.net! v■i mu■n công ■■ng c■a c■ doanh b■n hoàn mang ngh■ 123doc ký g■c online thành v■i h■o, Chúng l■i thông B■n 123doc.netLink cho viên Tính ■■ n■p có tơi tin, c■ng c■a cao th■ ■■n cung ti■n ngo■i tính website phóng ■■ng th■i vào c■p ng■, Khách trách xác tài ■i■m D■ch xã to,kho■n th■c nhi■m h■i thutháng V■ nh■ m■t s■ c■a (nh■ ■■i hàng ■■■c tùy ngu■n 5/2014; 123doc, v■i ■■■c ý cóg■i t■ng th■ tài 123doc v■ mô nguyên b■n d■ ng■■i ■■a t■ dàng s■ v■■t d■■i tri dùng ■■■c ch■ tra th■c m■c ■ây) email c■u M■c h■■ng quý 100.000 cho tài b■n tiêu báu, li■u b■n, nh■ng ■ã hàng phong m■t l■■t tùy ■■ng ■■u quy■n cách truy thu■c phú, ky, c■a c■p ■a l■i b■n vào 123doc.net m■i d■ng, sau xác, vuingày, n■p lòng “■i■u nhanh giàu ti■n s■ ■■ng tr■ giá Kho■n chóng h■u thành tr■ nh■p 2.000.000 website ■■ng Th■a th■ email vi■n th■i Thu■n c■a thành mong tài v■ li■u viên mu■n S■ online ■■ng D■ng click t■o l■n ký, D■ch ■i■u vào nh■t l■t link ki■n V■” vào Vi■t 123doc top sau cho Nam, 200 ■ây cho ■ã cung các (sau g■iwebsite c■p users ■âynh■ng ■■■c cóph■ thêm tài bi■n g■i thu li■u t■t nh■t nh■p ■■c T■it■i khơng t■ng Chính Vi■tth■i th■ Nam, v■y ■i■m, tìm t■123doc.net th■y l■chúng tìm ki■m tơi th■ racóthu■c ■■i tr■■ng th■nh■m c■p top ngo■i 3nh■t ■áp Google tr■ ■KTTSDDV ■ng 123doc.net Nh■n nhu c■u ■■■c theo chiaquy■t danh s■ tài hi■u li■udo ch■t c■ng l■■ng ■■ng vàbình ki■mch■n ti■n online website ki■m ti■n online hi■u qu■ uy tín nh■t Mục Lục trang Lời mở đầu Chƣơng 1: ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ 1.1 MÁY ĐIỆN MỘT CHIỀU 1.1.1 Khái niệm 1.1.2 Cấu tạo máy điện chiều 1.1.3 Các trị số định mức 1.2 ĐẶC TÍNH CƠ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 1.2.1 Nguyên lý làm việc động điện chiều 1.2.2 Đặc tính động điện chiều 1.3 CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU 13 1.3.1 Khái niệm chung 13 1.3.2 Sơ lƣợc phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ động chiều DC 14 1.4 HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN T-Đ VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP TỔNG HỢP MẠCH VÒNG 17 1.4.1 Hệ truyền động điện T-Đ 17 1.4.2 Cấu trúc hệ thống truyền động điện điều chỉnh động điện chiều cấp điện từ biến đổi .23 1.4.3 Tính chất động mạch điều chỉnh động điện chiều 27 1.4.4 Phƣơng pháp tổng hợp mạch vòng hệ truyền động T-Đ 28 Chƣơng 2: MÔ PHỎNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG T-Đ TRÊN SIMULINK 33 2.1 ĐẶT VẤN ĐỀ .33 2.2 TÍNH TỐN CÁC THƠNG SỐ HỆ ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU KÍCH TỪ ĐỘC LẬP 33 2.3 MÔ PHỎNG HỆ ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ KHI SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU CHỈNH PID 37 2.4 NHẬN XÉT 40 Chƣơng 3: XÂY DỰNG MÔ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU BẰNG VI ĐIỀU KHIỂN .41 3.1 SƠ ĐỒ KHỐI BỘ ĐIỀU CHỈNH PID ĐỘNG CƠ MÔT CHIỀU BẰNG VI ĐIỀU KHIỂN .41 3.2 CÁC LUẬT ĐIỀU KHIỂN SỐ 41 3.2.1 Luật điều khiển tỷ lệ số 42 3.2.2 Luật điều khiển tích phân số 42 3.2.3 Luật điều khiển vi phân số .42 3.2.4 Luật điều khiển PID số 43 3.3 XÂY DỰNG BỘ VI XỬ LÝ DÙNG CHIP 16F87XA 43 03.3.1 Giới thiệu chip 16F87XA dùng mạch điều khiển 43 3.3.2 Xây dựng PID dùng chip PIC 16F87XA 47 3.4 XÂY DỰNG MƠ HÌNH HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU .47 3.4.1 Sơ đồ IC điều khiển PIC 16887 .48 3.4.2 Mạch công suất cấp cho động .49 3.4.3 Mạch nguyên lý khối nguồn Led hiển thị .49 3.4.4 Lƣu đồ thuật toán chƣơng trình .51 PHỤ LỤC .53 KẾT LUẬN 70 TÀI LIỆU THAM KHẢO 71 Chƣơng 1: ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ 1.1 MÁY ĐIỆN MỘT CHIỀU 1.1.1 Khái niệm Máy điện chiều loại máy điện biến thành lƣợng điện chiều (máy phát) biến điện dòng chiều thành (động chiều) Ở máy điện chiều từ trƣờng từ trƣờng không đổi Để tạo từ trƣờng không đổi ngƣời ta dùng nam châm vĩnh cửu nam châm điện đƣợc cung cấp dịng điện chiều Có hai loại máy điện chiều: loại có cổ góp, loại khơng có cổ góp Công suất lớn máy điện chiều vào khoảng đến 10 MW Hiện tƣợng tia lửa cổ góp hạn chế tăng cơng suất máy điện chiều Cấp điện áp máy điện chiều thƣờng 120V, 400V, 500V, lớn 1000V Khơng thể tăng điện áp lên điện áp giới hạn phiến góp 25V 1.1.2 Cấu tạo máy điện chiều Trên hình 1.1 biểu diễn cấu tạo máy điện chiều Ta nghiên cứu cụ thể phận 10 Hình 1.1 Kích thƣớc dọc, ngang máy điện chiều 1) Thép; 2) Cực với cuộn kích từ; 3) Cực phụ với cuộn dây; 4) Hộp ổ bi; 5) Lõi thép; 6) Cuộn phần ứng; 7) Thiết bị chổi; 8) Cổ Góp; 9) Trục; 10) Nắp hộp đấu dây 1.1.2.1 Cấu tạo stato Giống nhƣ máy điện khác gồm phần đứng im (stato) phần quay (rô to) Về chức máy điện chiều đƣợc chia thành phần cảm (kích từ) phần ứng (phần biến đổi lƣợng) Khác với máy điện đồng máy điện chiều phần cảm phần tĩnh phần ứng rô to a, b, Hình 1.2 Cấu tạo cực máy điện chiều a) Cực chính; b) Cực phụ Stato máy điện chiều phần cảm nơi tạo từ thơng máy Stato gồm chi tiết sau: Cực Trên hình 1.2a biểu diễn cực gồm: Lõi cực đƣợc làm thép điện kỹ thuật ghép lại, mặt cực có nhiệm vụ làm cho từ thông dễ qua khe khí Cuộn dây kích từ đặt lõi cực cách điện với thân khuôn cuộn dây cách Cuộn dây kích từ làm dây đồng có tiết diện tròn, cuộn dây đƣợc tẩm sơn cách điện nhằm chống thấm nƣớc tăng độ dẫn nhiệt Để tản nhiệt tốt cuộn dây đƣợc tách thành lớp, đặt cách rãnh làm mát Cực phụ Cực phụ nằm cực chính, thơng thƣờng số cực phụ 1/2 số cực Lõi thép cực phụ thƣờng bột thép ghép lại, máy có tải thay đổi lõi thép cực phụ đƣợc ghép thép, cuộn dây đặt lõi thép Khe hở khơng khí cực phụ lớn khe hở khơng khí cực Gơng từ Gơng từ dùng để làm mạch từ nối liền cực từ, đồng thời làm vỏ máy Trong máy điện nhỏ vừa thƣờng dùng thép dày uốn hàn lại, máy điện lớn thƣờng dùng thép đúc Có máy điện nhỏ dùng gang làm vỏ máy Các phận khác a) Thân máy Thân máy làm gang thép, cực chính, cực phụ đƣợc gắn vào thân máy Tùy thuộc vào cơng suất máy mà thân máy có chứa hộp ổ bi khơng Máy có cơng suất lớn hộp ổ bi làm rời khỏi thân máy Thân máy đƣợc gắn với chân máy vỏ máy có gắn bảng định mức b) Thiết bị chổi a) b) Hình 1.3 Thiết bị chổi a)Thanh giữ chổi; b) Thiết bị giữ chổi 1) ốc vít; 2) Dây dẫn; 3) Cách điện; 4) Giữ chổi; 5)Chổi 6) Lò so; 7) Đòn gánh; 8) Dây dẫn điện ra; 9) ốc giữ chổi Để đƣa dịng điện ngồi dùng thiết bị chổi than, chổi than đƣợc làm than granit vừa đảm bảo độ dẫn điện tốt vừa có khả chống mài mòn, giữ chổi đƣợc làm kim loại gắn vào stato, có lị so tạo áp lực chổi thiết bị phụ khác 1.1.2.2 Cấu tạo Rôto Rô to máy điện chiều phần ứng Ngày ngƣời ta dùng chủ yếu loại rơ to hình trống có đƣợc ghép lại thép kỹ thuật máy công suất lớn ngƣời ta làm rãnh làm mát theo bán kính (các thép ghép lại tệp, tệp cách rãnh làm mát) Lõi sắt phần ứng Lõi sắt phần ứng dùng để dẫn từ Thƣờng dùng thép kỹ thuật điện (thép hợp kim silic) dày 0.5 mm phủ cách điện mỏng hai mặt ép chặt lại để giảm hao tổn dịng điện xốy gây nên Trên thép có dập hình dạng rãnh để sau ép lại đặt dây quấn vào Dây quấn phần ứng Dây quấn phần ứng phần sinh sức điện động có dịng điện chạy qua Dây quấn phần ứng thƣờng làm dây đồng có bọc cách điện Trong máy điện nhỏ thƣờng dùng dây có tiết diện trịn Trong máy điện vừa lớn thƣờng dùng dây có tiết diện hình chữ nhật Dây quấn đƣợc cách điện với rãnh lõi thép Cổ góp 3 Hình 1.4 Kích thƣớc ngang cổ góp 1) Phiến góp; 2) ép vỏ; 3) Cách điện; 4) Phiến cách điện; 5) ống cổ góp; 6) Chổi Cuộn dây rơ to cuộn dây khép kín, cạnh đƣợc nối với phiến góp Các phiến góp đƣợc ghép cách điện với với trục hình thành cổ góp Phiến góp đƣợc làm đồng, vừa có độ dẫn điện tốt vừa có độ bền học, chống mài mòn Các phận khác a) Cánh quạt : Dùng để quạt gió làm nguội máy b) Trục máy : Trên đặt lõi sắt phần ứng, cổ góp cách quạt ổ bi Trục máy thƣờng làm thép bon tốt 1.1.3 Các trị số định mức Chế độ làm việc định mức máy điện chiều chế độ làm việc điều kiện mà xƣởng chế tạo quy định Chế độ đƣợc đặc trƣng đại lƣợng ghi nhãn máy gọi đại lƣợng định mức Trên nhãn máy thƣờng ghi đại lƣợng sau Công suất định mức Pđm ( KW hay W ) Điện áp định mức Uđm ( V ) Tốc độ định mức nđm ( Vòng/phút ) Dòng điện định mức Iđm ( A ) Dịng kích từ định mức Iktđm ( A ) Ngồi cịn ghi kiểu máy, phƣơng pháp kích từ, số liệu điều kiện sử dụng 1.2 ĐẶC TÍNH CƠ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU 1.2.1 Nguyên lý làm việc động điện chiều Khi đặt lên dây quấn kích từ điện áp kích từ U K dây quấn kích từ xuất dịng kích từ i k mạch từ máy có từ thơng Tiếp đặt giá trị điện áp U lên mạch phần ứng dây quấn phần ứng có dịng điện I chạy qua Tƣơng tác dòng điện phần ứng từ thơng kích thích tạo thành mơmen điện từ, mômen làm cho rô to quay Trong quay làm cuộn dây cảm ứng suất điện động, suất điện động sinh dòng điện tạo mômen chống lại rô to quay Để cho rô to tiếp tục quay ta phải tiếp tục cấp điện cho phần ứng, tạo dòng lƣợng điện chạy liên tục từ nguồn điện chiều biến sang Giá trị mơmen điện từ đƣợc tính nhƣ sau: m= p.n I = k .a I Trong p: số đơi cực động n: số dẫn phần ứng dƣới cực từ a: số mạch nhánh song song dây quán phần ứng k: hệ số kết cấu máy Mômen điện từ kéo cho phần ứng quay quanh trục 1.2.2 Đặc tính động điện chiều Trong phần ta giới thiệu loại động DC thơng dụng, bao gồm động DC kích từ độc lập, kích từ song song, kích từ nối tiếp, kích từ hỗn hợp Với động DC kích từ độc lập (hình 1.5a), dịng phần ứng dịng kích từ điều khiển độc lập với Với động kích từ song song (hình 1.5b)phần ứng cuộn kích từ đƣợc đấu với nguồn cung cấp Vì với loại động dịng kích từ điều khiển độc lập cách thay đổi điện trở phụ mạch phần ứng mạch kích từ Tuy nhiên cách điều khiển có hiệu suất thấp Với động kích từ nối tiếp (hình 1.5c), dịng phần ứng dịng kích từ, từ thơng động hàm dịng phần ứng Với động kích từ hỗn hợp (hình 1.5d) cần đấu nối cho sức từ động cuộn nối tiếp chiều với sức từ động cuộn song song Iƣ A1 + + U - Iƣ F1 Ikt + - Ukt - a) Kích từ độc lập Iư S1 F1 + + - F2 A2 F2 A2 b) Kích từ song song S2 A F1 S1 Iư + U + - U A1 Ikt + - - U + - S2 A1 + - A2 A2 d) Kích từ hỗn hợp c) Kich từ nối tiếp F2 Hình 1.5 Các loại động chiều thơng dụng Phƣơng trình động chiều: Khi rô to quay phần ứng xuất suất điện động có giá trị: E = K (1.1) Điện áp nguồn theo định luật Kirchoft viết: U = E + Rƣ Iƣ (1.2) Cịn mơ men: M = K .Iƣ (1.3) Trong đó: : Từ thông cực ( Wb ) Iƣ : Dòng phần ứng ( A ) U : Điện áp phần ứng ( V ) Rƣ : Điện trở phần ứng ( ) : Tốc độ động ( Rad/s ) 10 Hình 2.4 Đặc tính tốc độ U d =10V Hình 2.5 Đặc tính tốc độ U d =1V Hình 2.6 Đặc tính tốc độ U d =0,1V 39 Tốc độ Dịng điện Hình 2.7 Kết mơ tín hiệu đầu vào định mức U d =10V, Itải =6A Hình 2.8 Đặc tính tốc độ ứng với tín hiệu đầu vào định mức, tín hiệu nhiễu xung vụng Hình 2.9 Đặc tính tốc độ ứng với tín hiệu đầu vào định mức, tín hiệu nhiễu hình sin 40 ịê Hình 2.10 Đặc tính tốc độ ứng với tín hiệu đầu vào định mức, tín hiệu nhiễu ngẫu nhiên Hình 2.11 Đặc Tính tốc độ ứng với tín hiệu đầu vào định mức, tín hiệu nhiễu số 2.4 NHẬN XÉT - Khi tín hiệu đặt tốc độ đầu vào định mức, tải định mức ta thấy đặc tính tốc độ đơn điệu tăng khơng có thành phần điều chỉnh chứng tỏ hệ thống có hàm truyền với số thời gian tử nhỏ số thời gian mẫu Đặc tính tốc độ xuất phát từ chứng tỏ hàm truyền hệ thống có bậc tử nhỏ bậc mẫu Thời gian điều chỉnh T đc =0.3s Giá trị xác lập tốc độ 157rad / s Dựa vào đặc tính dũng điện ta thấy độ điều chỉnh % 6,27 100% 4,5% Giá trị dòng điện xác lập I =6A Thời gian điều chỉnh Tđc =0,2s - Dựa vào đặc tính tốc độ ta thấy nhiễu có dạng ngẫu nhiên sai số hệ lớn Độ xác hệ khơng cao Thời gian điều chỉnh 0, s Sai lệch tĩnh s=0,52% 41 Chƣơng 3: XÂY DỰNG MƠ HÌNH HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU BẰNG VI ĐIỀU KHIỂN 3.1 SƠ ĐỒ KHỐI BỘ ĐIỀU CHỈNH PID ĐỘNG CƠ MÔT CHIỀU BẰNG VI ĐIỀU KHIỂN Từ sơ đồ mô hệ thống phần mềm Simulink theo hình 2.1 ta tiến hành xây dựng sơ đồ khối chức hệ thống điều khiển động chiều vi xử lý nhƣ sau: Vi điều khiển PIC 16F87XA Mc n e Wđ + PID số Bộ biến đổi T-Đ Động - Encoder Hình 3.1: Sơ đồ khối hệ thống điều khiển Hệ thống lấy giá trị đặt Wđ ngƣời sử dụng thiết lập từ bàn phím Giá trị thực tế động đo đƣợc tốc độ thông qua cảm biến tốc độ (encoder), sau điều khiển tính sai lệch e giá trị đặt giá trị đạt đƣợc tính tốn đầu điều khiển theo luật PID để xuất tín hiệu điều khiển đối tƣợng Hệ thống với thuật toán luật điều khiển PID số (trình bày phần 3.2) có xu hƣớng đƣa sai lệch e giá trị 0, tức giá trị đạt đƣợc sau thời gian giá trị đặt Do tốc độ động ổn định 3.2 CÁC LUẬT ĐIỀU KHIỂN SỐ Yêu cầu thiết kế đƣợc đặt PID số phải có tính linh hoạt cao, có nghĩa phải có giao điều khiển đối tƣợng cơng nghiệp theo luật P, I, PI, PD lựa chọn tham số luật phù hợp với đối tƣợng thiết kế Luật PID 42 số phải đƣợc thiết kế gọn gàng, thời diện thân thiện với ngƣời sử dụng Thơng qua HMI, ngƣời sử dụng chọn luật điều khiển dễ dàng Ví dụ nhƣ gian xử lý lệnh phải nhanh để làm tăng tính thời gian thực cho thiết bị điều khiển 3.2.1 Luật điều khiển tỷ lệ số Hình 3.2: Cấu trúc luật P số Đây luật điều khiển thiết kế đơn giản Dãy u(k) đƣợc tính từ dãy e(k) theo công thức: u (k ) k=0,1,2 k P e( k ) (3.1) 3.2.2 Luật điều khiển tích phân số Ta có phƣơng trình sai phân: u (k ) T e(k ) u (k 1) TI (3.2) Trong T thời gian trích mẫu (Sample Time) Hình 3.3: Cấu trúc luật I số 3.2.3 Luật điều khiển vi phân số 43 Hình 3.4: Cấu trúc luật D số Thƣờng điều khiển theo luật vi phân số đƣợc cài đặt theo phƣơng trình sai phân sau: u (k ) TD [e(k ) e(k 1)] T (3.3) Trong T thời gian trích mẫu 3.2.4 Luật điều khiển PID số Hình 3.5: Cấu trúc luật PID số Từ cấu trúc PID số Hình 3.5, ta có: u (k ) kP e(k ) T T e(k ) uI (k 1) D e(k ) e(k 1) TI T u (k ) kP (1 TD T T )e(k ) D e(k 1) e(k ) uI (k 1) T T TI u (k ) k P (1 TD T (3.4) T T )e(k ) D e(k 1) uI (k 1) TI T Luật điều khiển PID số công thức đƣợc lựa chọn để cài đặt cho điều khiển đƣợc chế tạo chip PIC 3.3 XÂY DỰNG BỘ VI XỬ LÝ DÙNG CHIP 16F87XA 3.3.1 Giới thiệu chip 16F87XA dùng mạch điều khiển PIC họ vi điểu khiển đƣợc sản xuất cơng ty Microchip Technology Dịng PIC PIC 1650 đƣợc phát triển phận vi điện tử thuộc General Instrument PIC bắt nguồn chữ viết tắt "Programmable 44 Intelligent Computer"(Máy tính khả trình thơng minh) sản phẩm hãng General Instrucments đặt cho dòng sản phẩm họ PIC1650 Lúc này, PIC 1650 đƣợc dùng để giao tiếp với thiết bị ngoại vi cho máy chủ 16bit CP 1600, ngƣời ta gọi PIC với tên “ Perpheral Interface Controller” (Bộ điều khiển giao tiếp ngoại vi) CP 1600 CPU tốt, nhƣng lại khả xuất nhập PIC 8- bit đƣợc phát triển vào khoảng năm 1975 để hỗ trợ hoạt động xuất nhập cho CP 1600 PIC sử dụng mã nguồn đơn giản đặt ROM, mặc dù, cụm từ RISC chƣa đƣợc sử dụng thời bây giờ, nhƣng PIC thực vi điều khiển với kiến trúc RISC, chạy lệnh chu kỳ máy(4 chu kỳ dao động) Hình 3.6 Chip Pic 16F87XA Ngày nhiều dòng PIC đƣợc xuất xƣởng với hàng loạt mơđun ngoại vi tích hợp sẵn (nhƣ USRT, PWM, ADC ), với nhớ chƣơng trình từ 512 Word đến 32K Word 45 Bảng 3.1: Tính PIC 16F87XA Bảng tính 16F873A 16F874 16F876A 16F877A Chu kỳ hoạt động DC- 20MHz DC- 20MHz DC- 20MHz DC- 20MHz Reset( delays) POR,BOR POR,BOR POR,BOR POR,BOR (PWRT,OST) (PWRT,OST) (PWRT,OST) (PWRT,OST) Bộ nhớ Flash 4K 4K 8K 8K Bộ nhớ liệu 192 193 368 368 128 128 256 256 Ngắt 14 14 15 15 Cổng vào/ra A,B,C A,B,C A,B,C,D,E A,B,C,D,E Timer 3 3 Capture/Compar 2 Bộ liệu EEPROM e/PWM Các chuẩn ngoại vi nối tiếp MSSP,USART MSSP,USART Các chuẩn ngoại _ vi song song Khối chuyển đổi A/D 10 bit đầu MSSP,USART MSSP,USART PSP _ vào đầu vào thay thay đổi đổi đầu PSP vào đầu vào thay thay đổi đổi Cổng tƣơng tự 2 2 Tệp lệnh 35 lệnh 35 lệnh 35 lệnh 35 lệnh Gói 28 chân PDIP 40 chân PDIP 28 chân PDIP 40 chân PDIP 28 28 chân 44 chân PLCC SOIC 28 44 chân TQFP chân 44 chân QFN chân 44 chân PLCC SOIC 28 44 chân TQFP chân 44 chân QFN SSOP SSOP 28 chân QFN 28 chân QFN 46 Hình 3.7: Sơ đồ khối cấu trúc PIC 16F874A/PIC 16F877A 47 3.3.2 Xây dựng PID dùng chip PIC 16F87XA Hệ thống hiển thị Encoder Mạch c Đ/C động lực Hệ thống bàn phím Hình 3.8: Sơ đồ khối vi xử lý dùng chip PIC 16F87XA Giá trị đặt Wđ ngƣời sử dụng đƣa vào c qua hệ thống bàn phím, giá trị đặt đƣợc thể hệ thống hiển thị Tốc độ thực tế động thông qua cảm biến tốc độ (encoder) đƣợc đƣa vào c thể hệ thống hiển thị Bộ điều khiển c tính sai lệch e giá trị đặt giá trị đạt đƣợc tính toán đầu điều khiển theo luật PID để xuất tín hiệu điều khiển đối tƣợng thơng qua mạch động lực Hệ thống với thuật toán luật điều khiển PID số có xu hƣớng ln đƣa sai lệch e giá trị 0, tức giá trị đạt đƣợc sau thời gian giá trị đặt Do tốc độ động ln ổn định Trên hệ thống hiển thị thể giá trị đặt giá trị tốc độ động đạt đƣợc 3.4 XÂY DỰNG MƠ HÌNH HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU: - Để xây dựng mơ hình hệ thống ta cần thiết kế mạch sau: - Bộ vi xử lý điều khiển động theo luật PID dùng chíp PIC 16887 48 - Mạch cơng suất cấp điện áp cho động - Khối nguồn led hiển thị 3.4.1 Sơ đồ IC điều khiển PIC 16887: Hình 3.9: Sơ đồ IC điều khiển PIC 16887 Trong đó: - Chân 13, 14 nối với thạch anh Y1 có f= 4MHz để tạo dao động - Chân 17 đến 20 (I4 đến I7) nối với nút điều chỉnh - Chân 25 đến 30 (L1 đến L6) điều khiển anot chung Led - Chân 33 đến 40 (RB0 đến RB7) xuất liệu đến Led hiển thị - Chân 11 32 nối với nguồn VCC = 5v Chân 12 31 nối GND 49 3.4.2 Mạch cơng suất cấp cho động cơ: Hình 3.10: Mạch nguyên lý khối công suất cấp điện cho động - IS 01 IS 02 transistor quang đƣa điện áp tới chân 7,6 IC 2003 để điều khiển cấp áp đảo chiều động - IRF 540: Transistor trƣờng cấp áp cho động - Rơle LS1: Dùng để đảo chiều động - S1 đến S4: phím thiết lập liệu 50 3.4.3 Mạch nguyên lý khối nguồn Led hiển thị: - Do dùng động chiều 12v, ta sử dụng IC U01: LM2576 ổn áp nguồn với D02: điốt ổn áp 12v - Jack J01 đƣợc nối với thứ cấp biến áp - U03: Cầu chì bảo vệ mạch - Các led đoạn U3 đến U5: Hiển thị giá trị đặt cho động - Các led đoạn U6 đến U8: Hiển thị giá trị thực động Hình 3.11: Mạch nguyên lý khối nguồn Led hiển thị 51 3.4.4 Lƣu đồ thuật tốn chƣơng trình chính: Begin K/tạo tham số ban đầu Nghỉ No Start Yes Đọc giá trị phản hồi Tính e = Sp - pv Tính Uđk theo luật PID Xuất giá trị điều khiển No Stop Yes End Hình 3.13: Lưu đồ thuật tốn 52 Giải thích sơ đồ thuật tốn chương trình chính: Khi chƣơng trình đƣợc bắt đầu ta “khởi tạo tham số ban đầu” (nhập giá trị đặt) cách nhập liệu từ phím ấn Sau ta ấn nút “Start” động hoạt động, lúc c “đọc giá trị phản hồi” (giá trị thực tốc độ động cơ) “tính e = Sp - pv) sau “tính Uđk theo luật PID” “xuất giá trị điều khiển” qua mạch công suất cấp điện cho động Nếu giá trị tốc độ động sai lệch với giá trị đặt, hệ thống quay lại từ bƣớc “đọc giá trị phản hồi” nhƣ giá trị tốc độ động với giá trị đặt, lúc động quay với tốc độ ổn định giá trị đặt Khi ta ấn nút “Stop” động ngừng hoạt động 53 ... ĐỘNG CƠ MÔT CHIỀU BẰNG VI ĐIỀU KHIỂN .41 3.2 CÁC LUẬT ĐIỀU KHIỂN SỐ 41 3.2.1 Luật điều khiển tỷ lệ số 42 3.2.2 Luật điều khiển tích phân số 42 3.2.3 Luật điều. .. nhƣ: + Hệ truyền động điện máy phát - động (F-D) + Hệ truyền động điện chỉnh lƣu Thyristor - động cơ( T-D) + Hệ truyền động xung áp - động Hệ điều khiển có hai loại cấu trúc mạch: + Điều khiển. .. hở (hệ truyền động điều khiển hở) + Điều khiển theo mạch kín (hệ truyền động điều khiển tự động) 1.3.2 Sơ lƣợc phƣơng pháp điều chỉnh tốc độ động chiều DC Từ công thức (1.5) biểu diễn quan hệ