ĐỒ án điện tử CÔNG SUẤT đề tài điều khiển tốc độ động cơ từ xa

TRƯỜNG CAO ĐẲNG KỸ THUẬT CAO THẮNG KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ BỘ MÔN ĐIỆN TỬ CÔNG NGHIỆP -o0o - ĐỒ ÁN ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT Đề tài: Điều khiển tốc độ động từ xa GVHD: NGUYỄN HỮU PHƯỚC SVTH: HUỲNH QUANG NHẬT LỚP: CĐ ĐKTĐ 19A MSSV: 0309191058 Tp HCM, tháng năm 2021 LỜI NÓI ĐẦU Ngày , tất nước giới nói chung nước ta nói riêng thiết bị bán dẫn thâm nhập vào ngành công nghiệp , nông nghiệp lĩnh vực sinh hoạt Các nhà máy , xí nghiệp ứng dụng ngày nhiều thành tựu công nghiệp điện tử công suất Ứng dụng Điện tử công suất truyền động điện – điều khiển tốc độ động điện lĩnh vực quan trọng ngày phát triển Các nhà sản xuất không ngừng cho đời sản phẩm công nghệ phần tử bán dẫn công suất thiết bị điều khiển kèm Là sinh viên Tự Động Hóa giao cho đồ án với đề tài “Mạch điều khiển tốc độ động từ xa”, người thực đề tài cố gắng tìm hiểu kĩ phương án cơng nghệ cho thiết kế vừa đảm bảo yêu cầu kĩ thuật , vừa đảm bảo yêu cầu kinh tế Với hy vọng đồ án điện tử công suất thiết kế kĩ thuật áp dụng thực tế nên chúng em cố gắng mơ tả cụ thể , tỉ mỉ tính tốn cụ thể thơng số sơ đồ mạch LỜI CẢM ƠN Trong thời gian học tập Trường Cao Đẳng Kĩ Thuật Cao Thắng Ngời thực đề tài thầy giảng dạy tận tình, truyền đạt kiến thức bổ ích để có vốn kiến thức quan trọng cho chuyên ngành người thực đề tài sau Trên thực tế khơng có thành cơng mà khơng gắn liền với nổ lực, phấn đấu, đổ mồ hôi để đạt mục đích đặt để hướng tới thành cơng Bên cạnh có giúp đỡ thầy cô, bạn bè dù nhiều hay ít, dù trực tiếp hay gián tiếp Người thực đề tài xin chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Hữu Phước tận tình quan tâm hướng dẫn tạo điều kiện để chúng em hồn thành mơn học Người thực đề tài xin kính chúc q thầy ngày khỏe mạnh để phấn đấu đạt thành tích cao công tác giảng dạy Chúc Trường Cao Đẳng Kĩ Thuật Cao Thắng niềm tin, tảng vững cho nhiều hệ sinh viện với bước đường học tập Với điều kiện, thời gian kinh nghiệm cò hạn chế nên báo cáo khơng thể tránh khỏi thiếu sót Người thực đề tài mong bảo, đóng góp ý kiến q thầy để có điều kiện bổ sung, nâng cao ý thức, phục vụ tốt công tác thực tế sau NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN Tp Hồ Chí Minh, Ngày … tháng … năm 2021 Giảng viên hướng dẫn DANH MỤC CÁC HÌNH VÀ BẢNG Hình 2.1: Sơ đồ chân TSOP1738 Hình 2.2: Sơ đồ khối TSOP1738 Hình 2.3: Sơ đồ chân BC547 Hình 2.4: Sơ đồ hoạt động BC547 Hình 2.5: Điện trở Hình 2.6: Tụ hóa, cấu tạo tụ hóa, tụ gốm Hình 2.7: Kí hiệu tụ Hình 2.8: Sơ đồ ngun lí hoạt động tụ Hình 2.9: Diode Hình 2.10: Kí hiệu diode Hình 2.11: Sơ đồ nguyên lý hoạt động diode Hình 2.12: Phân cực thuận đặc tuyến Diode Hình 2.13: Phân cực ngược cho Diode Hình 2.14: Động DC Hình 2.15: Cấu tạo động DC Hình 2.16: Pha 1: Từ trường rotor cực với stator, đẩy tạo chuyển động quay rotor Hình 2.17: Pha 2: Rotor tiếp tục quay Hình 2.18: Pha 3: Bộ phận chỉnh điện đổi cực cho từ trường stator rotor dấu, trở lại pha Hình 2.19: Cấu tạo IC định thời 555 Hình 2.20: Sơ đồ chân 19 Hình 2.21: Sơ đồ bên IC định thời 555 Hình 2.22: Sơ đồ chân IC đếm 4017 Hình 2.23: Giảng đồ xung IC 4017 Hình 3.1: Sơ ngun lí Hình 3.2: Sơ đồ mạch in Bảng 3.1: Linh kiện CHƯƠNG 1: GiỚI THIỆU ĐỀ TÀI CHƯƠNG GIỚI THIỆU ĐỀ TÀI 1.1 Khái quát vấn đề Ngày nay, người với ứng dụng khoa học kỹ thuật tiên tiến giới, ngày thay đổi, văn minh đại Sự phát triển kỹ thuật điện tử tạo hàng loạt thiết bị với đặc điểm bật độ xác cao, tốc độ nhanh, gọn nhẹ yếu tố cần thiết góp phần cho hoạt động người đạt hiệu ngày cao Điện tử trở thành ngành khoa học đa nhiệm vụ Điện tử đáp ứng địi hỏi khơng ngừng ngành, lĩnh vực khác nhu cầu thiết yếu người sống ngày Một ứng dụng quan trọng ngành công nghệ điện tử kỹ thuật điều khiển từ xa hồng ngoại Sử dụng hồng ngoại ứng dụng nhiều công nghiệp lĩnh vực khác sống với thiết bị điều khiển từ xa tinh vi đạt suất, kinh tế thật cao xuất phát từ ứng dụng đó, người thực đề tài thiết kế thi công mạch ứng dụng nhà thu phát hồng ngoại: “Mạch điều khiển tốc độ động từ xa” Đề tài giúp người thực đề tài hiểu rõ nguyên lý thu phát ứng dụng lý thuyết học vào thực tế Đồng thời tìm hiểu thêm điều chưa học cao kỹ thực hành ứng dụng mạch thực tế Vì thời gian thực cịn hạn chế học tìm hiểu có giới bạn nên để tài cịn nhiều hạn chế Kính mong nhận dẫn góp ý tận tình thầy bạn 1.2 Mục tiêu yêu cầu đề tài Trang CHƯƠNG 1: GiỚI THIỆU ĐỀ TÀI Trong đề tài này, người thực đề tài điều khiển tốc độ động DC không dây hồng ngoại (IR -Infrared radiation) hay điều khiển từ xa (Remote) Ti-Vi Trong mạch này, người thực đề tài không sử dụng vi điều khiển Người thực đề tài sử dụng linh kiện với IC định thời 555 IC đếm thập phân 4017 để hồn thành nhiệm vụ Mạch điều khiển tốc độ động DC cấp độ khác điều khiển từ xa hồng ngoại điều khiển từ xa TV / DVD, v.v sử dụng để điều khiển mạch 1.3 − − − − Nội dung đề tài Tìm hiểu nguyên lý hoạt động mạch Thiết kế, thi công mạch Kiểm tra, sửa chữa mạch Viết báo cáo 1.4 Ý nghĩa đề tài 1.5 Phương pháp nghiên cứu Tham khảo tài liệu mạng, sách thư viện Trang CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT CƠ SỞ VÀ LINH KIỆN CHƯƠNG LÝ THUYẾT CƠ SỞ VÀ LINH KIỆN 2.1 Khái niệm ánh sáng hồng ngoại (Tia hồng ngoại) Ánh sáng hồng ngoại (tia hồng ngoại) ánh sáng khơng thể nhìn thấy mắt thường, có bước sóng tử 700 nm – mm Tia hồng ngoại có vận tốc truyền vận tốc ánh sáng Tia hồng ngoại truyền nhiều kênh tín hiệu Nó ứng dụng rộng rãi cơng nghiệp Lượng thơng tin đạt mega bits Lượng thông tin truyền với ánh sáng hồng ngoại lớn gấp nhiều lần so với sáng điện tử mà người ta dùng Tia hồng ngoại dễ bị hấp thụ, khả xuyên thấu Trong điều khiển từ xa ta hồng ngoại, chùm tia hồng ngoại phát hẹp, có hướng, phải thu hướng Sóng hồng ngoại có đặc tính quan trọng giống ánh sáng (sự hội tụ qua thiếu kinh, tiêu cự ), ánh sáng thường ánh sáng hồng ngoại khác rõ xuyên suốt qua vật chất Ánh sáng hồng ngoại không bị yếu vượt quát lớp dẫn để 2.2 Nguyên lý thu phát hồng ngoại Tia hồng ngoại sử dụng phổ biến khơng bị ảnh hưởng từ trường, sử dụng tốt truyền thơng điều khiển Nhưng có số khuyết điểm, số vật phát hồng ngoại mạnh làm ảnh hưởng đến truyền thông điều khiển quang phải mặt trời Khó khăn sử dụng hồng ngoại là, REMOTE điều khiển TV VCR ứng dụng khác linh kiện tốn Việc thu hoạc phát xạ hồng ngoại nhiều phương tiện khác nhau, nhận tia hồng ngoại tử ánh sáng mặt trời Nhiều Trang CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT CƠ SỞ VÀ LINH KIỆN thứ phát tia hồng ngoại như: xạ, điện,đèn, thể người Để truyền tia hồng ngoại tốt phải tránh xung nhiễu, bắt buộc phải dùng mã phát nhận ổn định để xác định xem xung truyền hay nhiễu Tần số làm việc tốt từ 30KHz đến 60KHz, thường sử dụng khoảng 36KHz Dùng số 36 KHz để truyền tin hiệu dễ, khó thu giải mã, phải sử dụng lọc để tín hiệu ngõ xung vng, ngõ có xung nghĩa nhận tin hiệu ngõ vào 2.3 Tổng quan linh kiện sử dụng mạch 2.3.1 IC phát tín hiệu hồng ngoại TSOP1738 TSOP1738 thu hồng ngoại (IR) sử dụng rộng rãi số lượng lớn sản phẩm điện tử để nhận giải điều chế tín hiệu hồng ngoại Các tín hiệu giải điều chế nhận dễ dàng giải mã vi điều khiển Nó hỗ trợ mã RC5, mã RC6, định dang Sony (SIRCS), mã NEC, mã Sharp, Khi tín hiệu nhiễu áp dụng cho TSOP1738, nhạn tín hiệu liệu Tuy nhiên, độ nhạy giảm xuống mức để khơng xảy xung đột Một số ví dụ cho tín hiệu nhiễu: ánh sáng DC (từ bóng đèn vonfram ánh sáng mặt trời), tín hiệu liên tục 38kHz tần số nào, tín hiệu từ đèn huỳnh quang Trang 10 CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT CƠ SỞ VÀ LINH KIỆN IC Tùy thuộc vào trạng thái ngõ flip-flop mà transistor dẫn bảo hòa tắt Khi transistor dẫn bão hịa, cung cấp đường dẫn xả điện tới tụ điện kết nối bên Cực transistor kết nối với chân reset (Chân 4) để reset định thời bất chấp trạng thái ngõ vào khác  Hoạt động IC 555 Ba điện trở 5KΩ tạo thành mạng chia điện áp Mạng cung cấp hai điện áp tham chiếu tới hai so sánh 2/3 VCC tới ngõ vào đảo so sánh (bộ so sánh 1) 1/3 VCC tới ngõ vào không đảo so sánh (bộ so sánh 2) Ngõ vào đảo so sánh phía kết nối với ngõ vào điều khiển Thông thường, ngõ vào điều khiển không sử dụng kết nối với 2/3VCC Ngõ vào lại so sánh ngưỡng đầu kết nối với ngõ vào R flip-flop Khi điện áp ngưỡng lớn 2/3 VCC (điện áp điều khiển), flip-flop bị RESET ngõ xuống THẤP Điều làm cho transistor xả điện dẫn bảo hòa cung cấp đường dẫn xả điện cho tụ điện kết nối bên ngồi Ngõ vào xung kích kết nối với ngõ vào đảo so sánh bên Khi ngõ vào xung kích nhỏ điện áp tham chiếu (1/3 VCC), ngõ so sánh bên lên mức cao Điện áp mức cao ngõ so sánh nối với ngõ vào S flip-flop flip-flop SET ngõ mức cao khoảng định thời bắt đầu Khi ngõ cao, transistor xả điện TẮT cho phép sạc với tụ điện kết nối với bên ngồi Do đó, ngõ mức cao, ngõ vào kích hoạt phải nhỏ điện áp tham chiếu giây lát Ngõ mức thấp điện Trang 31 CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT CƠ SỞ VÀ LINH KIỆN áp ngưỡng lớn 2/3 VCC, flip-flop bị reset làm cho ngõ xuống mức thấp  − − − − −  − − − − − Thông số chuẩn IC 555 liệt kê sau: Với nguồn điện áp đầu vào nằm dải từ – 18V Dòng điện tiêu thụ: – 15mA Công suất tiêu thụ lớn (Pmax): 600mW Điện áp logic đầu mức cao (mức 1): 0.5 – 15V Điện áp logic đầu mức thấp (mức 0): 0.03 – 0.06V Ứng dụng Phát xung Tạo trễ thời gian Định thời xác Định thời Điều chế độ rộng xung (PWM) Các ứng dụng điển hình định thời 555 phân biệt theo phương thức hoạt động Tùy thuộc vào chế độ mà vận hành tức chế độ phi ổn chế độ đơn ổn, số ứng dụng IC 555 là: − − − − − − − − − − − − − Bộ chia tần số Máy phát xung cưa Máy dò xung bị thiếu Điều chế vị trí xung Phát xung vng Điều chế độ rộng xung Bộ dao động Tone Burst Generator Thiết bị cảnh báo tốc độ Bộ biến đổi điện áp DC – DC Bộ chuyển đổi điện áp sang tuần số Low Cost Line Receiver Máy kiểm tra cáp 2.3.7 IC đếm 4017 IC 4017 ic đếm thập phân tức đếm hệ 10, đếm xung clock Khi ta đưa tín hiệu xung vào chân clock ic đếm xung xuất 10 output tương ứng với xung clock Trang 32 CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT CƠ SỞ VÀ LINH KIỆN − Ic 4017 có 10 ngõ riêng biệt , 2, 4, 7, 10, 1, 5, − − − − − − 6, 9, 11 Chân số Chân số Chân số Chân số Chân số Chân số 16 chân nguồn Vcc chân nối mass 12 chân chia hệ 14 ngõ vào xung CLOCK 13 chân ENABLE 15 chân RESET Hình 2.22: Sơ đồ chân IC đếm 4017  Hoạt động IC 4017 − Các chân giãi mã ngõ nhận tín hiệu thơng qua cổng (1 cổng NAND cổng NOT) tín hiệu chân giải mã mức cao tính hiệu vào mức cao − Khi chưa có xung C tác dụng chân giải mã mức cao Lúc tín hiệu ngõ vào FF D, = 1, D,= D = D − = D = Khi chân IC 4017 nhận xung đầu tiên: Chân giải mã ngõ nhận tín hiệu tương ứng → lên mức cao − Khi chân IC 4017 nhận xung thứ 2: Chân giải mã ngõ nhận tín hiệu tương ứng → lên mức cao − Khi chân IC 4017 nhận xung thứ 3: Chân giải mã ngõ nhận tín hiệu tương ứng > lên mức cao Trang 33 CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT CƠ SỞ VÀ LINH KIỆN − Tương tự chân giải mã ngõ lên mức cao chân IC 4017 nhận xung thứ 10: mạch − quay trạng thái ban đầu Nhận xét: Các tín hiệu chân giải mã ngõ mức cao có xung C tác động − Tín hiệu chân 12( Carry Out) mức cao tin hiệu chân giải mã 0,1,2,3,4 mức cao chân 5,6,7,8,9 mức thấp  − − − − −  − Đặc điểm Bộ đếm thập phân CMOS 16 chân Hỗ trợ 10 đầu giải mã Dải điện áp cung cấp rộng từ 3V đến 15V, thường + 5V Tương thích với TTL Tần số tối đa: 5,5Mhz Ứng dụng IC thường ứng dụng mạch đếm, mạch − − − − timer, ma trận LED, LED chaser dự án LED khác Bộ đếm nhị phân giải mã nhị phân Có thể sử dụng để làm chia Đo sáng từ xa, ô tô, điện tử y tế Khi hiểu nguyên lý hoạt động, tự thân nghĩ thật nhiều ứng dụng hữu ích với Khi IC hoạt động: IC 4017sẽ có 10 ngõ mức cao liên tục gọi đếm thập phân hình đây: Trang 34 CHƯƠNG 2: LÝ THUYẾT CƠ SỞ VÀ LINH KIỆN Hình 2.23: Giảng đồ xung IC 4017 Trang 35 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MẠCH CHƯƠNG THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MẠCH 3.1 Sơ đồ khối mạch giải thích sơ đồ khối 3.1.1 Sơ đồ khối Khối thu Khối tạo xung Mạch đếm Khối điều khiển tốc độ 3.1.2 Giải thích sơ đồ khối Khối thu: có nhiêm vụ thu tín hiệu từ remote, sau nhận tín hiệu kích hoạt khối tạo xung Khối tạo xung: biến đổi dòng điện chiều thành dao động điện có dạng xung tần số theo yêu cầu Mach đếm: Khi ta đưa tín hiệu xung vào chân clock IC đếm xung xuất output tương ứng với xung clock Khối điều khiển tốc độ: khối sử dụng để tạo tín hiệu PWM, tín hiệu PWM thay đổi tốc độ động DC thay đổi 3.2 Sơ đồ nguyên lí nguyên lí hoạt động 3.2.1 Sơ đồ nguyên lí Trang 36 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ THI CƠNG MẠCH Hình 3.1: Sơ đồ ngun lí 3.2.2 Ngun lí hoạt động Trong mạch này, có thu hồng ngoại TS11738 có nhiệm vụ dị tín hiệu hồng ngoại từ điều khiển từ xa TV Sau nhận tín hiệu từ điều khiển từ xa, kích mạch đa hài đơn ổn dùng IC 555 Mạch đa hài sử dụng để tạo xung đơn nhấn nút điều khiển từ xa hồng ngoại Điều khiển từ xa hồng ngoại TV gửi xung điều chế 38KHz TSOP1738 phát sóng hồng ngoại điều chế 38Khz Ngõ TSOP tích cực mức THẤP, có nghĩa ngõ mức CAO khơng có hồng ngoại xuống mức THẤP phát sóng hồng ngoại Nó có ba chân, Ground (GND), Vs (Nguồn) chân ngõ (OUTPUT) Vì vậy, nhấn nút điều khiển từ xa hồng ngoại, kích mạch đa hài đơn ổn (Monostable Multivirator) cách gửi xung mức thấp đến chân Trigger (chân số 2) IC 555 Ngoài ra, IC định thời 555 gửi xung đồng hồ đến IC đếm thập phân 4017 để dịch chuyển mức cao ngõ sang chân ngõ IC đếm 4017 sử dụng để thay đổi giá trị điện trở định thời cho IC định thời 555 thứ hai, IC mắc theo kiểu mạch đa hài phi ổn (Astable Multivibrator) IC 555 sử dụng để tạo tín hiệu PWM IC đếm thập phân 4017 thiết lập điện trở cho mạch dao động đa hài cách dịch chuyển mức cao ngõ sang chân ngõ Và cách thay đổi giá trị điện trở định thời mà chu kỳ làm việc (duty cycle) tín hiệu PWM thay đổi tốc độ động DC thay đổi nhấn nút từ điều khiển từ xa hồng ngoại IC 4017 IC đếm thập phân họ CMOS Nó tạo mức cao 10 ngõ (Q0 – Q9) cách tuần tự, có nghĩa Trang 37 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MẠCH tạo mức cao ngõ 10 chân ngõ Mức cao ngõ chuyển sang chân ngõ lại xung đồng hồ chuyển từ THẤP lên CAO đưa vào chân 14 (xung kích cạnh lên) Lúc đầu, ngõ Q0 (chân số 3) mức CAO, sau với xung đồng hồ, mức CAO ngõ chuyển sang chân ngõ Giống xung đồng hồ làm cho Q0 xuống THẤP Q1 lên CAO, sau xung đồng hồ làm cho Q1 xuống THẤP Q2 lên CAO, v.v Sau Q9, bắt đầu lại từ Q0 Có năm điện trở chọn lọc (R5, R6, R7, R8, R11) chịu trách nhiệm tạo năm PWM khác chân đầu 555 IC (U4) Trong mạch này, người thực đề tài sử dụng nguồn điện chiều 12v cho tồn mạch Ở chúng tơi đặt diode zener 4.7v để bảo vệ TSOP1738 Động DC sử dụng động giảm tốc DC 12v điều khiển với trợ giúp bóng bán dẫn BC547 NPN 3.3 Thi cơng mạch 3.3.1 Linh kiện sử dụng mạch Bảng 3.1: Linh kiện STT 10 11 12 13 14 Linh kiện sử dụng TSOP1738 IC 555 IC 4017 Transistor BC547 Nguồn Dc 12v Diode 1N4007 Tụ điện phân cực 470uF, 4.7uF,1uF Tụ điện không phân cực 100nF Tụ điện không phân cực 1nF Điện trở 10kΩ, 1kΩ Điện trở 680Ω, 220kΩ, 330Ω, 220Ω, 4.7kΩ, 470Ω, 100Ω, 10Ω Motor Led Diode Zener 4.7v Trang 38 Số lượng 1 Mỗi loại Mỗi loại Mỗi loại 1 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ VÀ THI CÔNG MẠCH 3.3.2 Sơ đồ mạch in Hình 3.2: Sơ đồ mạch in Trang 39 CHƯƠNG 4: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI CHƯƠNG KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 4.1 Những vấn đề giải đề tài  − − − Những vấn đề nghiên cứu: Nghiên cứu cách sử dụng IC đếm 4017 Nghiên cứu cách sử dụng IC định thời 555 Thiết kế mạch phần mềm vẽ mạch điện tử chuyên dụng − Lựa chọn, tính tốn thơng số linh kiện dùng mạch Thi công phần mạch, kiểm tra mạch phát hư  − − −  − − hỏng Những để hoàn thành: Hoàn thành mạch, đáp ứng nhu cầu đặt Mạch chạy Hoàn thành đề tài kế hoạch thời gian quy định Những hạn chế đề tài: Khoảng cách thu phát hạn chế Remote có chức tăng tốc độ 4.2 Hướng phát triển đề tài − Hoàn thành mạch để đảm bảo tính tin cậy, xác nhận áp dụng vào thực tiễn − Thu nhỏ kích thước thiết bị Trang 40 TÀI LIỆU THAM KHẢO Thượng Văn Bé, Giáo trình điện tử cơng suất, Tài liệu lưu hành nội bộ, trường Cao đẳng kỹ thuật Cao Thắng https://dientuviet.com/dieu-khien-toc-do-dong-co-dung-remote/ Datasheet mắt hồng ngoại TSOP1738 Datasheet IC định thời 555 Datasheet IC đém 4017 https://circuitdigest.com/electronic-circuits/wireless-dc-motorcontrol-circuit-diagram Trang 41 Trang 42 ... vụ Mạch điều khiển tốc độ động DC cấp độ khác điều khiển từ xa hồng ngoại điều khiển từ xa TV / DVD, v.v sử dụng để điều khiển mạch 1.3 − − − − Nội dung đề tài Tìm hiểu nguyên lý hoạt động mạch... đối kháng, đối kháng lại điện áp bên đặt vào động Sức điện động tương tự sức điện động phát động sử dụng máy phát điện (như lúc ta nối điện trở tải vào đầu động cơ, kéo trục động ngẫu lực Trang... thiết bị điều khiển kèm Là sinh viên Tự Động Hóa giao cho đồ án với đề tài “Mạch điều khiển tốc độ động từ xa? ??, người thực đề tài cố gắng tìm hiểu kĩ phương án công nghệ cho thiết kế vừa đảm bảo yêu