Đăng ký
  1. Trang chủ
  2. » Luận Văn - Báo Cáo

Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman

52 6 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Ngày đăng: 20/07/2021, 11:21

Xem thêm:

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1. Quỹ đạo bay của các vệ tinh GPS - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
Hình 1. Quỹ đạo bay của các vệ tinh GPS (Trang 8)
Hình 2 dưới đây mô tả một khối IMU [2]. Với những IMU trước đây sử dụng cảm biến quán tính hoạt động theo nguyên tắc cơ khí, thường có kích thước lớn, hoạt động kém hiệu quả, giá thành cao và tiêu thụ nhiều năng lượng - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
Hình 2 dưới đây mô tả một khối IMU [2]. Với những IMU trước đây sử dụng cảm biến quán tính hoạt động theo nguyên tắc cơ khí, thường có kích thước lớn, hoạt động kém hiệu quả, giá thành cao và tiêu thụ nhiều năng lượng (Trang 11)
Hình 3. Hệ thống định vị quán tính - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
Hình 3. Hệ thống định vị quán tính (Trang 12)
Hình 3 dưới đây mô tả nguyên lí hoạt động của hệ thống INS [8]. INPUT - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
Hình 3 dưới đây mô tả nguyên lí hoạt động của hệ thống INS [8]. INPUT (Trang 12)
Các góc Euler (, , ) (Hình 4) thay thế cho ba chuyển động quay kết hợp, di chuyển hệ trục tham chiếu đến một hệ trục ta đang xét - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
c góc Euler (, , ) (Hình 4) thay thế cho ba chuyển động quay kết hợp, di chuyển hệ trục tham chiếu đến một hệ trục ta đang xét (Trang 13)
2.4 Mô hình lỗi INS - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
2.4 Mô hình lỗi INS (Trang 17)
Hình 5. Sai lệch giữa hệ tọa độ p-frame và N-frame - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
Hình 5. Sai lệch giữa hệ tọa độ p-frame và N-frame (Trang 18)
Mô hình của bộ lọc Kalman (Hình 6) bao gồ m2 bước sau [2]: - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
h ình của bộ lọc Kalman (Hình 6) bao gồ m2 bước sau [2]: (Trang 21)
Dưới đây là lưu đồ thuật toán Kalman (Hình 7) [7]: - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
i đây là lưu đồ thuật toán Kalman (Hình 7) [7]: (Trang 23)
Hình 9. Sơ đồ INS/GPS theo phương thức vòng kín - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
Hình 9. Sơ đồ INS/GPS theo phương thức vòng kín (Trang 24)
Hình 10. Cấu trúc theo kiểu vòng hở (a) và vòng kín (b) - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
Hình 10. Cấu trúc theo kiểu vòng hở (a) và vòng kín (b) (Trang 25)
Hình 11. Lưu đồ thuật toán hệ thống tích hợp INS/GPS. - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
Hình 11. Lưu đồ thuật toán hệ thống tích hợp INS/GPS (Trang 26)
Hình 12. Bộ lọc Kalman trong mô phỏng - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
Hình 12. Bộ lọc Kalman trong mô phỏng (Trang 27)
Với mô hình tích hợp INS/GPS sử dụng bộ lọc Kalman mà tôi đưa ra, kết quả mô phỏng hệ thống INS/GPS bao gồm các thông tin vị trí của GPS và của hệ INS/GPS; tốc độ của hệ thống GPS và của hệ INS/GPS; góc hướng của GPS và các gó - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
i mô hình tích hợp INS/GPS sử dụng bộ lọc Kalman mà tôi đưa ra, kết quả mô phỏng hệ thống INS/GPS bao gồm các thông tin vị trí của GPS và của hệ INS/GPS; tốc độ của hệ thống GPS và của hệ INS/GPS; góc hướng của GPS và các gó (Trang 30)
Bảng 2. Trung vị, phương sai của khoảng cách. - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
Bảng 2. Trung vị, phương sai của khoảng cách (Trang 31)
Hình 13.Quỹ đạo GPS (a), INS/GPS (b), khoảng cách d (c). - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
Hình 13. Quỹ đạo GPS (a), INS/GPS (b), khoảng cách d (c) (Trang 31)
Hình 14.Vận tốc Vn của hệ INS/GPS, Vn của GPS và sai số tuyêt đối của vận tốc. - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
Hình 14. Vận tốc Vn của hệ INS/GPS, Vn của GPS và sai số tuyêt đối của vận tốc (Trang 32)
Hình 15. Vận tốc Ve của hệ INS/GPS, Ve của GPS, và sai số tuyệt đối. - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
Hình 15. Vận tốc Ve của hệ INS/GPS, Ve của GPS, và sai số tuyệt đối (Trang 33)
Hình 16. So sánh góc hướng INS/GPS và GPS. - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
Hình 16. So sánh góc hướng INS/GPS và GPS (Trang 34)
Ngoài ra, với mô hình bộ lọc Kalman véctơ 9 trạng thái đưa ra, ta còn có thể ước lượng được giá trị các góc lệch  E,N,Up, sai lệch giữa các trục của 2 hệ tọa độ p-frame và N-frame (xem Hình 17) - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
go ài ra, với mô hình bộ lọc Kalman véctơ 9 trạng thái đưa ra, ta còn có thể ước lượng được giá trị các góc lệch  E,N,Up, sai lệch giữa các trục của 2 hệ tọa độ p-frame và N-frame (xem Hình 17) (Trang 34)
Hình 18. Độ trôi của cảm biến vận tốc góc Gbx, Gby. - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
Hình 18. Độ trôi của cảm biến vận tốc góc Gbx, Gby (Trang 35)
Hình 19 là các góc ngiêng và góc chúc của hệ thống sau khi đã được tính toán và hiệu chỉnh nhờ bộ lọc Kalman - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
Hình 19 là các góc ngiêng và góc chúc của hệ thống sau khi đã được tính toán và hiệu chỉnh nhờ bộ lọc Kalman (Trang 35)
Bảng 5. Các trung vị và phương sai của góc chúc và góc nghiêng. - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
Bảng 5. Các trung vị và phương sai của góc chúc và góc nghiêng (Trang 36)
- Trục Up: hướng đi lên vuông góc bề mặt trái đất-hệ ENU (Hình 21). Ngoài ra còn sử dụng hệ định vị NED có trục D hướng xuống tâm trái đất - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
r ục Up: hướng đi lên vuông góc bề mặt trái đất-hệ ENU (Hình 21). Ngoài ra còn sử dụng hệ định vị NED có trục D hướng xuống tâm trái đất (Trang 40)
Hình 20. Hệ tọa độ vật thể. - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
Hình 20. Hệ tọa độ vật thể (Trang 40)
Hình chiếu của vận tốc của vật thể so với trái đất lên mặt phẳng cấp địa phương có dạng : - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
Hình chi ếu của vận tốc của vật thể so với trái đất lên mặt phẳng cấp địa phương có dạng : (Trang 48)
Hình chiếu của vận tốc góc tuyệt đối của hệ tọa độ cấp địa phương lên các trục của nó có dạng: - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
Hình chi ếu của vận tốc góc tuyệt đối của hệ tọa độ cấp địa phương lên các trục của nó có dạng: (Trang 49)
Hình 22. Thuật toán Salychev - Nâng cao chất lượng hệ thống tích hợp ins gps sử dụng bộ lọc kalman
Hình 22. Thuật toán Salychev (Trang 51)

Mục lục

    THUẬT NGỮ VIẾT TẮT

    CHƯƠNG I. GIỚI THIỆU HỆ THỐNG GPS

    2.1 Nguyên lý hoạt động của INS

    2.2 Ma trận chuyển hệ tọa độ

    2.2.1 Ma trận chuyển Euler

    2.2.2 Ma trận chuyển Quaternion

    2.2.4 Tính Quaternion từ ma trận xoay

    2.2.5 Tính góc Euler từ Quaternion

    2.3 Phương trình chuyển động

    2.4 Mô hình lỗi INS

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

TÀI LIỆU LIÊN QUAN

w