Thiết kế tối ưu thời gian cho hệ thống kết hợp InputPreshaping và bộ điều khiển PD Phương pháp Tạo dạng tín hiệu đầu vào (Input PreShaping), phương pháp này dễ dàng thực hiện hơn và không yêu cầu phản hồi. Input PreShaping được thực hiện trong thời gian thực bằng cách kết hợp lệnh điều khiển với một chuỗi xung. Kết quả của phép chập được sử dụng để điều khiển động cơ cầu trục. Phép chập thời gian thực chỉ yêu cầu một vài phép toán nhân và phép cộng, do đó, nó có thể được thực hiện trên các bộ xử lý kỹ thuật số đơn giản nhất. Phương pháp này được phát triển lần đầu vào năm 1950 bởi Smith.