Luận văn thạc sĩ nghiên cứu động lực học của tay thủy lực học của tay thủy lực bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo bánh hơi khi xoay cần​

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP LƯƠNG NGỌC HOÀN NGHIÊN C ỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA TAY THUỶ LỰC BỐC DỠ GỖ LẮP SAU MÁY KÉO BÁNH HƠI KHI XOAY CẦN LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Hà N ội - 2008 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔ NG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂ M NGHIỆP LƯƠNG NGỌC HOÀN NGHIÊN C ỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA TAY THUỶ LỰC BỐC DỠ GỖ LẮP SAU MÁY KÉO BÁNH HƠI KHI XOAY CẦN Chuyên ngành: Máy thiết bị giới hố nơng - lâm nghiệp Mã số: 60 52 14 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Cán hướng dẫn khoa học: Hướng dẫn 1: TS Nguyễn Văn Bỉ Hướng dẫn 2: TS Nguyễn Văn Quân Hà Nội - 2008 i Lời cảm ơn Trong thời gian thực luận văn tốt nghiệp cao học, tô i nhận quan tâm, giúp đỡ nhiều tập thể cá nhân Nhân dịp hoàn thành luận văn, tơ i xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc Tôi xin trân tr ọng cảm TS Nguyễn Văn Bỉ TS Nguyễn Văn Quân ơn trực tiếp tận tình hướng tơ i suốt thời gian thực luận văn tốt dẫn nghiệp mình; Trân trọng cảm ơn PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu, TS Hoàng Vi ệt, ThS Giang Ngọc Anh tạo điều kiện giúp đỡ, đóng góp ý kiến bổ ích cung cấp tài liệu quan trọng để tơi hoàn thành lu ận văn này; Trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu cán giáo viên, cô ng nhân viên chức Trường TH Kinh tế - Kỹ thuật tỉnh Lào Cai , nơi tô i cô ng tác, động viên tạo điều kiện thuận lợi để tơ i hồn thành nhiệm vụ; Trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu cán giáo viên, cô ng nhân viên chức Trường Đại học Lâm nghiệp giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi để tơ i hồn thành nhiệm vụ; Xin trân thành cảm ơn bạn đồng nghiệp động viên giúp đỡ tơ i hồn thành luận văn Cuối , tơ i xin bày tỏ lịng biết ơn sâu nặng đến Bố, Mẹ gia đình thường xuyên quan tâm, động viên, tạo điều kiện tốt tinh thần vật chất cho tô i suốt thời gian vừa qua Xin trân tr ọng cảm ơn! ii MỤC LỤC Trang Trang phụ bìa Lời cảm ơn Mục lục Danh mục hình vẽ Danh mục chữ viết tắt ký hiệu Đặt vấn đề CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN C ỨU 1.1 Tình hìnhứng dụng tay thuỷ lực cơng nghệ khai th 1.2 Một số vấn đề nghiên cứu động lực học máy trục 1.3 Một số phần mềm trợ giúp nghiên cứu động lực học máy 1.4 Một số cơng trình nghiên cứu động lực học tay thuỷ lực bốc dỡ gỗ CHƯƠNG II: ĐỐI TƯỢNG, MỤC TIÊU, N ỘI DUNG VÀ P HƯƠNG PHÁP NGHIÊN C ỨU 2.1 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 2.2 Mục tiêu nghiên c ứu 2.3 Nội dung phương pháp nghiên cứu CHƯƠNG III: NGHIÊN CỨU ĐLH CỦA TAY THUỶ LỰC KHI KHỞI ĐỘNG XOAY CẦN 3.1 Xác định thông số động lực học đặc trưng 26 iii 3.2 Xác định mô men tác dụng 3.3 Lập sơ đồ tính tốn động lực học 3.4 Thiết lập phương trình vi phân 3.5 Giải phương trình vi phân 3.6 Xác định hệ số tải trọng động lực học 3.7 Mô ph ỏng qui luật biến đổi biến dạng hệ số động lực học 3.8 Lựa chọn chế độ làm việc hợp lý cho tay thuỷ lực xoa CHƯƠNG IV: SỬ DỤNG PHẦN MỀM ADAMS MƠ PHỎNG QÚA TRÌNH XOAY CỦA TAY THUỶ LỰC 4.1 Lập mơ hình mơ 4.2 Thẩm định mơ hình 4.3 Chạy mơ ph ỏng 4.4 Lấy kết mô 4.5 Kết mô Kết luận đề xuất Tài liệu tham khảo Phụ lục iv DANH MỤC HÌNH VẼ VÀ TT Tên hình 1-1 TTL công ngh ệ khai thác gỗ ngu 1-2 TTL công ngh ệ khai thác gỗ dài 1-3 TTL lắp máy kéo Volvo th ực 1-4 TTL bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo Shibau 1-5 1-6 1-7 1-8 Đồ thị biểu thị ảnh hưởng vận tố nâng đến hệ số ĐLH Alecxangdrov Sơ đồ tính tốn ĐLH LHM chặt hạ quay bàn Alecxangdrov V Sơ đồ tính tốn dao động máy kéo Alecxangdrov V.A Mơ hình ĐLH TTL bốc dỡ gỗ Đồ thị biểu thị ảnh hưởng tải trọ 1-9 nâng đến trị số hệ số động lực học Lý T ưởng xây dựng 3-1 Mơ hình 3D khối lượng tham gia c xoay cần 3-2 Mơ hình lắp nghép TTL SolidWo 3-3 Trụ xoay 3-4 Sơ đồ hệ thống dẫn động xoay cho TTL 3-5 Cấu tạo trụ 3-6 Sơ đồ ĐLH tổng quát 3-7 Sơ đồ kiểm tra khả ổn định ngang v 3-8 Sơ đồ tính tốn ĐLH 3-9 Mơ hình mơ biến dạng tương đối v 3-10 3-11 3-12 3-13 3-14 Đồ thị biểu diễn qui luật biến dạng tươ cụm cánh tay - cẳng tay Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi h trụ xoay cụm cánh tay - cẳng ta Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi m trụ xoay cụm cánh tay - cẳng tay Mô ph ỏng biến đổi hệ số tải trọng tốc khác TTL mang tải tối đa Mô ph ỏng biến đổi hệ số tải trọng tốc khác TTL không mang tải 4-1 Mơ hình TTL sau nhập vào Adams 4-2 Mơ hình TTL Adams sau tiến hành 4-3 Cửa sổ thẩm định mơ hình (Informatio 4-4 Các lựa chọn mơ Đồ thị biểu diễn dịch chuyển góc c 4-5 trụ theo thời gian trình xoay hành độc lập với trình nâng - hạ cầ Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi c 4-6 khớp nối trụ xoay cánh tay q TTL tiến hành độc lập với trì Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi cá 4-7 khớp nối trụ cánh tay cẳng tay q TTL tiến hành độc lập với trì vi Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi cá 4-8 khớp nối trụ cẳng tay cụm ngoạm kh TTL tiến hành độc lập với trì Đồ thị biểu diễn dịch chuyển góc c 4-9 trụ theo thời gian xoay trình tiến hành đồng thời với trình Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi c 4-10 khớp nối trụ xoay cánh tay q TTL tiến hành đồng thời với Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi cá 4-11 khớp nối trụ cánh tay cẳng tay q TTL tiến hành đồng thời với Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi cá 4-12 khớp nối trụ cẳng tay cụm ngoạm kh TTL tiến hành đồng thời với q 65 Hình 4-1: Mơ hình TTL sau nhập vào Adam Một số khai báo cần thiết cho mơ hình: Sau nhập mơ hình vào Adams, để chạy mơ (Simulation), ta cần tiến hành số khai báo sau: Khai báo hệ thống đơn vị đo: - Từ thực đơn Setting chọn Units - Trong hộp thoại Units lựa chọn hệ thống đơn vị đo MKS nhấn OK Khai báo gia tốc trọng trường cho môi trường mô phỏng: - Từ thực đơn Setting chọn Gravity - Trong hộp thoại Gravity Setting tích chọn Gravity bấm vào nút , cuối b ấm OK để chấp nhận khai báo 66 Khai báo liên k ết: Trong Adam, việc liên kết chi tiết lại với thực thông qua vi ệc tạo nên kh ớp liên kết Thư viện khớp nối Adams có đầy đủ loại khớp, như: khớp lề (Revolute); khớp trụ (Cylindrical); khớp cầu (Spherical); khớp tịnh tiến (Translational); cố định chi tiết (Fixed)… Căn vào nguyên lý làm vi ệc TTL ta tiến hành khai báo kh ớp liên kết chi tiết cho phù h ợp Nguyên tắc chung cho việc khai báo khớp liên kết sau: - Từ hộp thoại Main Toolbox (Bộ cơng cụ - tự động xuất ta khởi động Adams) tìm đến cơng cụ Joint kích chuột phải vào đó, thư viện khớp mở Trong thư viện khớp, tiến hành lựa chọn loại khớp liên kết kích - chuột trái vào biểu tượng khớp Trong hộp tuỳ chọn Construction, lựa chọn Bod - Loc Pick - Feature - Kích chuột trái vào hai chi tiết cần liên kết lại với Sau đó, lựa chọn điểm đặt chiều khớp Khai báo l ực: Hai loại lực thường gặp thực tế sử dụng thương xuyên Adams lực (lực tác dụng thẳng) mô men Vi ệc khai báo lực tiến hành theo trình tự bước sau: - Từ hộp thoại Main Toolbox tìm đến cơng cụ Connertor kích chuột phải vào đó, thư viện lực mở - Trong thư viện khớp, tiến hành lựa chọn loại lực kích chuột trái vào biểu tượng lực - Trong hộp tuỳ chọn Construction, lựa chọn Pick Feature 67 - Kích chuột trái vào chi tiết chịu tác dụng lực, lựa chọn điểm đặt chiều lực Một số khai báo khác Adams: - Khai báo màu cho chi ti ết, biểu tượng - Khai báo kích thước lưới, mắt lưới; - Khai báo hệ trục toạ độ Sau tiến hành khai báo c ần thiết cho TTL Adams, ta mơ sau: Hình 4-2: Mơ hình TTL Adams sau tiến hành đầy đủ khai báo 4.2 Thẩm định mơ hình Sau lập mơ hình, để khẳng định mơ hình lắp ghép khai báo không lỗi, ta cần tiến hành thẩm định mơ hình Q trình thẩm định sau: 68 - Từ thực đơn Simulate lựa chọn Simulate Coltrol, hộp thoại Simulate Coltrol xuất Trong hộp thoại Simulate Coltrol kích chuột trái vào biểu tượng Verify model ( - hình 3-4), cửa sổ Information xuất Hình 4-3: Cửa sổ thẩm định mơ hình (Information) Trong cửa số Information ta nhận đầy đủ thơng tin mơ hình: tên mơ hình, số chi tiết, số khớp nối, thơng tin khớp lối (loại khớp, chi tiết liên kết khớp nối ) Nếu dòng cu ối cửa số Information xuất dòng ch ữ "Model verified successfully" chứng tỏ mơ hình xây dựng xác - Bấm nút close để thoát khỏi cửa sổ Information 4.3 Chạy mô Sau thẩm định mô hình khẳng định mơ hình xây dựng xác, ta tiến hành mơ ph ỏng mơ hình theo bước sau: 69 - Từ hộp thoại Main Toolbox tìm đến cơng cụ Interactive Simulation kích chuột trái vào đó, hộp thoại Simulation xuất - Trong hộp thoại Simulation, tiến hành l ựa chọn: lĩnh vực mô (Static, Kinematic hay Dynamic), thời gian mô (Time End); bước (Steps) Đối với mơ hình đề tài, l ực chọn sau: Hình 4-4: Các l ựa chọn mô - Bấm vào nút Start (như hình 4-4) để chạy mơ 4.4 Lấy kết mô Sau chạy mô ph ỏng, Adams lưu lại toàn biến đổi động lực học hệ cho phép người sử dụng lấy lấy kết dạng đồ thị Để lấy kết qủa mô ta thực thao tác sau: - Từ hộp thoại Main Toolbox tìm đến cơng cụ Plotting kích chuột trái vào đó, hộp thoại ADAMS/PostProcessor xuất - Trong hộp tuỳ chọn Source bấm chọn Rerult Sets, thực đơn Rerult Sets Component xuất Trong đó: Rerult Sets liệt kê đầy đủ thành phần mơ hình (chi tiết, khớp nối, lực ), ta bấm chọn vào đối tượng cần lấy thông số ĐLH 70 Component liệt kê đầy đủ loại thông số ĐLH (lực, mô men, chuyển dịch vận tốc, gia tốc theo phương X, Y Z), ta bấm chọn thông số cụ thể (cũng chọn nhiều thơng số lúc, đồ thị biểu diễn m ột hệ trục toạ độ) - Cuối cùng, kích chuột trái vào nút Add Curves, đồ thị biểu diễn biến đổi thông số ĐLH lựa chọn hiển thị cửa sổ ADAMS/PostProcessor Ngồi ra, ta có th ể thay đổi tên đồ thị; lựa chọn loại đường, màu, kích thước đường cho đồ thị; thay đổi vị trí tên đường 4.5 Kết mơ Như trình bày chương 2, q trình xoay TTL tiến hành theo hai trương hợp: Trương hợp Xoay độc lập với nâng - hạ Trương hợp Xoay đồng thời với nâng - hạ Trong luận văn này, ti ến hành mô ph ỏng lấy kết mô hai trường hợp Từ Adams, ta lấy nhiều đồ thị biểu diễn qui luật biết đổi thông s ố ĐLH Tùy theo mục đích yêu cầu, người ta lấy thông số cần thiết Dưới đây, đề tài tiến hành lấy kết mô số thông số ĐLH quan trọng TTL 71 4.5.1 Kết mơ q trình xoay TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần Hình 4-5: Đồ thị biểu diễn dịch chuyển góc cánh tay, cẳng tay tr ụ theo thời gian trình xoay TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần Hình 4-6: Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành ph ần lực khớp nối trụ xoay cán h tay trình xoay TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần 72 Hình 4-7: Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành ph ần lực khớp nối trụ cánh tay c ẳng tay trình xoay TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần Hình 4-8: Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành ph ần lực khớp nối trụ cẳng tay c ụm ngoạm trình xoay TTL tiến hành độc lập với trình nâng - hạ cần 73 4.5.2 Kết mô trình xoay TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần Hình 4-9: Đồ thị biểu diễn dịch chuyển góc cánh tay, cẳng tay tr ụ theo thời gian xoay trình xoay TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần Hình 4-10: Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành ph ần lực khớp nối trụ xoay cánh tay trình xoay c TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần 74 Hình 4-11: Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành ph ần lực khớp nối trụ cánh tay c ẳng tay trình xoay TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần Hình 4-12: Đồ thị biểu diễn qui luật biến đổi thành ph ần lực khớp nối trụ cẳng tay c ụm ngoạm trình xoay TTL tiến hành đồng thời với trình nâng - hạ cần 75 Từ kết mơ ta có số nhận xét: Việc mơ q trình xoay TTL phần mềm Adams cho ta nhìn trực quan qui luật biến đổi yếu tố ĐLH xoay cần Qui luật biến đổi dịch chuyển thành ph ần lực TTL xoay cần biến đổi phức tạp, đặc biệt thành phần lực theo phương Y Qui luật biến đổi thành phần lực khớp nối trường hợp phức tạp mức độ lớn trường hợp Đó ngun nhân d ẫn đến biến dạng chi tiết trường hợp biến đổi phức tạp lớn trương hợp (ta dễ dàng nhận thấy điều từ hình 4-5 hình 4-9) Kết mơ sử dụng làm thông s ố đầu vào cho tính tốn hồn thi ện thiết kế TTL Adams phần mềm chuyên dùng r ất hiệu việc mô ĐLH máy, cho kết mơ từ Adams có tính tin cậy cao (chính xác phù h ợp với thực tế) 76 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT Kết luận Sau thời gian nghiên cứu với thái độ nghiêm túc, hoàn thành đề tài luận văn tốt nghiệp cao học Dưới số kết đạt đề tài: Đã lập sơ đồ tính tốn ĐLH TTL lắp sau máy kéo Shibaura gian đoạn khởi động xoay cần xác định đầy đủ tham số ĐLH đặc trưng, làm thơng số đầu vào tính tốn Ứng dụng thành công ph ần mềm SolidWorks việc xác định MMQT TĐTT khối lượng Thiết lập giải PTVP mô tả biến dạng tương đối trụ xoay cụm cánh tay - cẳng tay, làm sở cho việc xác định mô men động tác dụng lên hệ h ệ số tải trọng ĐLH Ứng dụng thành công ph ần mềm Matlab & Simulink việc mô biến dạng tương đối, mô men động hệ số tải trọng ĐLH Đã đưa kết luận hệ số tải trọng ĐLH tỷ lệ thuận với gia tốc xoay cần lựa chọn gia tốc làm việc hợp lý cho TTL khởi động xoay cần, cụ thể sau: Khi TTL khơng t ải khởi động xoay cần với gia tốc tối đa 1.125rad/s2; Khi TTL mang tải tối đa nên khởi động xoay cần với gia tốc tối đa 0.91rad/s2 Khai thác s dụng thành công ph ần mềm Adams (phần mềm chuyên dùng mô ph ỏng ĐLH sử dụng Việt Nam) để mơ ĐLH q trình xoay TTL Kết cho thấy, TTL xoay đồng 77 thời với nâng - hạ qui luật biến đổi ĐLH phức tạp mức lớn so với trường hợp TTL xoay độc lập với nâng - hạ Đề xuất: Trong trình tìm hiểu tài liệu để thực đề tài nh ận thấy, TTL thiết bị giới hoá bốc dỡ gỗ hiệu Thiết kế TTL bốc dỡ gỗ lắp sau máy kéo bánh phương án khả thi phù h ợp với thực tiễn Việt Nam Vì vậy, cần sử dụng kết số nghiên cứu lý thuyết thực làm thông s ố đầu vào cho việc tính tốn hồn thi ện thiết kế TTL, tiến tới chế tạo đưa thiết bị vào s dụng thực tiễn Khi TTL làm việc ln diễn q trình dao động Trong thiết kế, ghế ngồi người điều khiển đặt phần chuyển động TTL nên chịu tác động dao động Đây nguyên nhân d ẫn đến điều kiện làm việc người điều khiển khơng đảm bảo Vì vậy, cần giải tốn v ề cơng thái học để đưa kết luận giải pháp khắc phục vấn đề nêu Vì nguyên nhân khách quan ch ủ quan nên luận văn dừng lại nghiên cứu lý thuyết Để kiểm tra độ tin cậy mơ hình kết tính tốn lý thuyết cần tiến hành nghiên c ứu thực nghiệm Các phần mềm ứng dụng nghiên cứu nói chung nghiên c ứu ĐLH máy nói riêng ngày hoàn thịên, giúp ta kh ắc phục nhiều khó khăn, tiếp kiệm thời gian cho kết tin cậy Trong đó, Adams phần mềm chuyên dùng m ạnh việc mô trình vật lý sử dụng phổ biến giới, kết mô từ phần mềm có độ tin cậy cao Vì vậy, cần đẩy mạnh khai thác ứng dụng Adams cho công tác nghiên c ứu vật lý nói chung ĐLH máy nói riêng 78 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiến Việt: Nguyễn Văn Bỉ & Lê Văn Thái (1997), Cơ học kỹ thuật, NXB Nông nghi ệp Trần Bình (1999), Giải tích 2+3, NXB Khoa học Kỹ thuật Nguyễn Hữu Cẩn, Lý Thuyết ô tô máy kéo, NXB Khoa học Kỹ thuật Trần Văn Chiến, Động lực học máy trục, NXB Hải Phòng Nguyễn Nhật Chiêu (2006), Nghiên cứu lựa chọn công nghệ h ệ thống thiết bị để giới hoá khai thác gỗ rừng trồng đất dốc 10 200, Báo cáo khoa h ọc đề tài KC 07-26-05, ĐHLN Phạm Huy Điển (1998), Hướng dẫn thực hành tính tốn chương trình maple, NXB Giáo Dục Franz Holzwibig, Động lực học máy, NXB Khoa học Kỹ Thuật Nguyễn Trọng Hữu (2007), Hướng dẫn sử dụng SolidWorks 2007, NXB Giao Thông V ận Tải Nguyễn Văn Khang (2006), Dao động kỹ thuật, NXB Khoa học Kỹ thuật 10 Nguyễn Văn Khuê (2001), Hàm bi ến phức, NXB Đại học Quốc gia Hà Nội 11 Nguyễn Văn Quân, Khái quát v ề công nghệ thi ết bị khai thác rừng, ĐHLN 12 Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab & Simulink dành cho k ỹ sư điều kiển tự động, NXB Văn hoá Dân tộc 79 13 Đỗ Sanh (2006), Cơ học (Tập 2: Động lực học), NXB Giáo Dục 14 Đỗ Sanh (2004), Động lực học máy, NXB Khoa học Kỹ thuật 15 Trịnh Trất (2002), Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí - Tập 1, NXB Giáo Dục 16 Nguyễn Đình Trí (1997),Tốn h ọc cao cấp - Tâp 3, NXB Giáo Dục 17 Trần Lý Tưởng (2007), Nghiên cứu tải trọng động lực học tác dụng lên tay thuỷ lực lắp máy kéo bánh bốc dỡ gỗ, Luận văn tốt nghiệp cao học, ĐHLN 18 Hoàng Việt, Ngun lý tính tốn máy nâng chuy ển, Bài giảng dùng cho học viên cao học, ĐHLN 19 Phạm Thị Ngọc Yến (1999), Cơ sở matlab ứng dụng, NXB Khoa học Kỹ thuật Tiếng Nga 20 Нгуен нят Чьеу (1983), Нагруженность шарнирно сочленённого колёсного трактора с гидроманипулятора при пакетировании трелёвке на склонах Цисс Канд Техн наук, Ленинград 21 Баринов К.Н (1977), Анализ закона движения рабочих органов ле-сных машин, Ленинград 22 Лямин И.В (1973), Исследование процесса пакетирования леса гидроманипулятором нового типа, Ленинград 23 Пискунов А.С (1985) Влияние кинематических параметров подёмных механизмов на динамитических нагрузок гидроманипулятора, Лесной журнал 24 Александров В.А (1995), Моделирование технологических процес-сов лесных машин, москва ... NG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂ M NGHIỆP LƯƠNG NGỌC HOÀN NGHIÊN C ỨU ĐỘNG LỰC HỌC CỦA TAY THUỶ LỰC BỐC DỠ GỖ LẮP SAU MÁY KÉO BÁNH HƠI KHI XOAY CẦN Chuyên ngành: Máy thiết bị giới hố nơng -... thiết bị bốc dỡ, vận xuất gỗ cự ly ngắn Thiết bị m ột liên hợp máy gồm máy kéo nông nghiệp Shibaura trang bị rơ-moóc tay thu ỷ lực bốc dỡ gỗ Tay thuỷ lực tự bốc dỡ gỗ cho rơ-moóc ho ặc bốc dỡ gỗ cho... vậy, nghiên cứu động lực học người ta thường quan tâm đến giai đoạn độ máy Ở nước phát triển giới, việc nghiên cứu động lực học tay thuỷ lực bốc dỡ gỗ sớm quan tâm họ tạo nhiều loại tay thuỷ lực