Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm robot ổn định thế khâu nuối

ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP PHẠM ĐỨC DƯƠNG THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ THỬ NGHIỆM ROBOT ỔN ĐỊNH THẾ KHÂU CUỐI LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ khí Mã ngành: 8520103 TRƯỞNG KHOA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS Phạm Thành Long Thái Nguyên, tháng năm 2019 Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thơng tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan công trình nghiên cứu của hướng dẫn khoa học của PGS.TS Phạm Thành Long Các kết quả tính toán, số liệu nêu luận văn trung thực chưa từng được công bố bất kỳ công trình khoa học khác Tác giả luận văn Phạm Đức Dương Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn ii LỜI CẢM ƠN Qua thời gian học tập, nghiên cứu chương trình cao học kỹ thuật Cơ khí của trường Đại học Kỹ tḥt Cơng nghiệp, giúp tác giả nhận thức sâu sắc cách thức nghiên cứu, phương pháp tiếp cận các đối tượng nghiên cứu lựa chọn đề tài luận văn tốt nghiệp cao học; đồng thời góp phần nâng cao kiến thức chuyên môn vững vàng, nâng cao lực thực hành, khả thích ứng cao trước phát triển của khoa học, kĩ thuật kinh tế; có khả phát hiện, giải quyết độc lập vấn đề thuộc chuyên ngành được đào tạo phục vụ cho công tác được tốt Việc thực nhiều tập nhóm thời gian học giúp tác giả sớm tiếp cận được cách làm, phương pháp nghiên cứu, tạo tiền đề cho việc độc lập nghiên cứu hoàn thành luận văn Tác giả xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến: PGS.TS Phạm Thành Long giúp đỡ, hướng dẫn hết sức chu đáo, nhiệt tình quá trình thực để tác giả hoàn thành luận văn thạc sĩ này; Các CBCNV trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp tạo điều kiện thuận lợi cho tác giả quá trình tiến hành thực nghiệm đề tài bảo vệ luận văn thạc sĩ; Gia đình, bạn bè của tác giả giúp đỡ, tạo điều kiện thời gian, động viên tác giả quá trình thực hoàn thành luận văn này; Tác giả mong muốn tiếp tục nhận được chia sẻ, hỗ trợ tạo điều kiện của Hội đồng Chấm luận văn thạc sĩ, để bản luận văn hoàn thiện Xin trân trọng cảm ơn Thái Nguyên, ngày 15 tháng 04 năm 2019 Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn iii BẢNG THUẬT NGỮ VÀ KÝ HIỆU VIẾT TẮT STT 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thơng tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn iv DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1 Hệ Cơ điện tử với phản hồi tín hiệu Hình Hệ servo với phản hồi công suất Hình Cấu trúc phản hồi công suất truyền dẫn bậc tự .3 Hình Sơ đồ động học cấu cổ tay cầu ba bậc tự thiết kế theo lý thuyết dòng lượng khép kín [1] Hình Các tọa độ suy rộng tay máy trước sau biến dạng Hình Thuật toán bù kép để điều khiển động học robot mềm Hình Tổ hợp bàn tay lên robot không dùng nguồn độc lập Hình Chu kỳ làm việc bàn tay hai trạm Hình Các trạng thái khác khóa Hình 10 Tay robot không sử dụng nguồn dẫn động độc lập Hình 11 Tay đo PCMM cấu hình robot hai khâu Hình 12 Dữ liệu đo contuor trước sau xử lý qua phần mềm .10 Hình 13 Vật thể đo sau xử lý smoothness Catia 10 Hình 14 Sơ đồ khai triển bước xoắn mặt trụ dùng thiết kế máy đo .11 Hình 15 Cấu trúc máy đo dạng robot sử dụng đầu đo tiếp xúc 11 Hình 16 Biểu diễn tương quan độ xác thành phần (T2, Q1) 12 Hình 17 Thử nghiệm máy đo thực tế Disoco 13 Hình 18 Cơ cấu pesian Joint bậc tự 13 Hình 19 Đồ thị quan hệ vận tốc ngõ vào/ ngõ cấu persian joint 14 Hình Quan hệ giá O0 đích P robot cơng nghiệp 16 Hình 2 Ổn định pháo góc khơng đổi vị trí “Home” di chuyển .17 Hình Ví dụ khóa mục tiêu tĩnh di chuyển 17 Hình Ổn định hướng bình chứa 18 Hình Ổn định lắc ngược 18 Hình Bay theo đội hình, toán hai yếu tố động 19 Hình Camera checking vị trí vật di động (hãng cognex) 19 Hình Con quay hồi chuyển 20 Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn v Hình Chip L3G4200DH Hình 10 Cơ cấu ổ Hình 11 Mô tả ph Hình 12 Quan hệ phương trục khớp khác Hình 13 Sơ đồ quan hệ hai hệ quy chiếu Oi-1 Oi theo DH Hình 14 Tay robo Hình Đồ gá cấu hình ro Hình Đồ thị đặc tính cá Hình 3 Đổi giá robot Hình Khai triển chi tiết Hình Minh họa lời giải Hình Quỹ đạo tâm giá O Hình Đồ thị biến khớp từ t21 đến t26 Hình Cảm biến Mpu 60 Hình Sơ đồ kết cấu điều Hình 10 Bộ thí ng Hình 11 Thử nghi Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn vi DANH MỤC BẢNG Bảng Các bước biến đổi DH…………………………………… …………… 24 Bảng Tọa độ điểm keypoint quy đổi biểu diễn hệ quy chiếu O O3 Bảng Lời giải động học ngược điểm keypoint giữ vị trí so với mô tả ma trận 13, đồng thời di chuyển gốc O theo đường x2+z2=452, y = 120 Bảng 3 Chuyển đổi tọ Bảng Biến khớp Bảng Quy ước châ Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn vii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i LỜI CẢM ƠN ii BẢNG THUẬT NGỮ VÀ KÝ HIỆU VIẾT TẮT iii DANH MỤC HÌNH VẼ iv DANH MỤC BẢNG .v MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1: Tổng quan số tay robot đặc biệt .2 1.1 Các tay máy phản hồi công suất 1.2 Các tay máy mềm 1.3 Tay robot không dùng nguồn dẫn động độc lập 1.4 Tay đo PCMM .9 1.5 Máy đo góc nghiêng bánh trụ 10 1.6 Cấu trúc truyền động đẳng tốc không gian kiểu robot hụt dẫn động 13 1.7 Đồ gá ổn định thế cấu hình robot 14 Kết luận chương 15 CHƯƠNG 2: Cơ sở thiết kế động học của đồ gá ổn định thế cấu hình robot 16 2.1 Giới thiệu đồ gá ổn định thế 16 2.1.1 Vịng kín có yếu tố động 16 2.1.2 Vịng kín có hai ́u tố động 18 2.1.3 Ổn định thế quay hồi chuyển 20 2.2 Phương trình động học robot 22 2.3 Tính tương đối của chuyển động/ phép đổi giá .26 2.4 Mô hình toán của đồ gá tổng quát cấu hình robot .27 2.5 Phương pháp công cụ giải toán động học robot 28 2.5.1 Chuyển đổi toán động học thành toán tối ưu 28 2.5.2 Phương pháp GRG giải toán tối ưu 32 2.5.3 Xác định vùng đáp ứng ổn định thế 33 Kết luận chương 33 Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn viii CHƯƠNG 3: Thiết kế, chế tạo kiểm nghiệm gá ổn định thế 35 3.1 Xây dựng liệu điều khiển thông qua tính toán mơ hình 35 3.1.1 Cấu trúc chuỗi 35 3.1.2 Cấu trúc song song 39 3.2 Xác định chuyển động dẫn cảm biến gia tốc MPU 6050 48 3.3 Kết cấu điều khiển bậc tự quay 49 3.4 Cấu trúc điều khiển hệ ba bậc tự với cảm biến MPU6050 50 3.5 Thử nghiệm ổn định phương tiện 51 Kết luận chương 52 Kết luận của luận văn 52 TÀI LIỆU THAM KHẢO .53 PHỤ LỤC 56 Chương trình vẽ đồ thị matlab mfile: 56 Các bản vẽ chế tạo gá ổn định thế ba bậc tự 67 Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn 55 Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn 56 PHỤ LỤC Chương trình vẽ đồ thị matlab mfile (robot chuỗi) % bien q1 hold on; % u12 t=[0:0.01:2]; plot(t,0.000549875*t.^3+0.0050575*t.^2+0.581116,'LineWidth',2); t=2; plot(t,0.000549875*t.^3+0.0050575*t.^2+0.581116,'o'); % u23 t=[2:0.01:4]; plot(t,-0.003404813*t.^3+0.0344955*t.^2-0.07029575*t+0.635593,'LineWidth',2); t=4; plot(t,-0.003404813*t.^3+0.0344955*t.^2-0.07029575*t+0.635593,'o'); % u34 t=[4:0.01:6]; plot(t,-0.000820875*t.^3+0.011939625*t.^20.01387775*t+0.605443,'LineWidth',2); t=6; plot(t,0.000820875*t.^3+0.011939625*t.^2-0.01387775*t+0.605443,'o'); % u45 t=[6:0.01:8]; plot(t,-0.008991438*t.^3+0.178634375*t.^2-1.131794*t+3.076771,'LineWidth',2); t=8; plot(t,-0.008991438*t.^3+0.178634375*t.^2-1.131794*t+3.076771,'o'); % u56 t=[8:0.01:10]; plot(t,0.001884688*t.^3-0.058921875*t.^2+0.58089*t0.989677,'LineWidth',2); t=10; plot(t,0.001884688*t.^30.058921875*t.^2+0.58089*t-0.989677,'o'); % u67 t=[10:0.01:12]; plot(t,0.003196187*t.^3-0.108428625*t.^2+1.177575*t-3.317352,'LineWidth',2); t=12; plot(t,0.003196187*t.^3-0.108428625*t.^2+1.177575*t-3.317352,'o'); % u78 Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn 57 t=[12:0.01:14]; plot(t,0.010748*t.^3-0.40818225*t.^2+5.109279*t-20.38281,'LineWidth',2); t=14; plot(t,0.010748*t.^3-0.40818225*t.^2+5.109279*t-20.38281,'o'); hold off; % bien q2 %figure; hold on; % u12 t=[0:0.01:2]; plot(t,-0.047831*t.^3+0.17169275*t.^20.07178,'LineWidth',2); t=2; plot(t,0.047831*t.^3+0.17169275*t.^2-0.07178,'o'); % u23 t=[2:0.01:4]; plot(t,-0.0085685*t.^3+0.04891675*t.^2+0.019954*t+0.065316,'LineWidth',2); t=4; plot(t,-0.0085685*t.^3+0.04891675*t.^2+0.019954*t+0.065316,'o'); % u34 t=[4:0.01:6]; plot(t,0.000352625*t.^30.0227335*t.^2+0.164942*t+0.060816,'LineWidth',2); t=6; plot(t,0.000352625*t.^3-0.0227335*t.^2+0.164942*t+0.060816,'o'); % u45 t=[6:0.01:8]; plot(t,0.007050688*t.^3-0.15810525*t.^2+1.06601225*t-1.919004,'LineWidth',2); t=8; plot(t,0.007050688*t.^3-0.15810525*t.^2+1.06601225*t-1.919004,'o'); % u56 t=[8:0.01:10]; plot(t,0.005073187*t.^3-0.134893*t.^2+1.07429625*t2.45838,'LineWidth',2); t=10; plot(t,0.005073187*t.^30.134893*t.^2+1.07429625*t-2.45838,'o'); % u67 t=[10:0.01:12]; Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn 58 plot(t,0.018245625*t.^3-0.57670375*t.^2+5.95878*t-20.29458,'LineWidth',2); t=12; plot(t,0.018245625*t.^3-0.57670375*t.^2+5.95878*t-20.29458,'o'); % u78 t=[12:0.01:14]; plot(t,-0.0012025*t.^3+0.0468975*t.^20.60606*t+2.29128,'LineWidth',2); t=14; plot(t,0.0012025*t.^3+0.0468975*t.^2-0.60606*t+2.29128,'o'); hold off; % bien q3 %figure; hold on; % u12 t=[0:0.01:2]; plot(t,0.005360625*t.^30.005345*t.^2+0.529794,'LineWidth',2); t=2; plot(t,0.005360625*t.^3-0.005345*t.^2+0.529794,'o'); % u23 t=[2:0.01:4]; plot(t,-0.002422125*t.^3+0.0354745*t.^2-0.069885*t +0.568548,'LineWidth',2); t=4; plot(t,-0.002422125*t.^3+0.0354745*t.^2-0.069885*t +0.568548,'o'); % u34 t=[4:0.01:6]; plot(t,-0.005440188*t.^3+0.087415875*t.^20.340549*t+1.013298,'LineWidth',2); t=6; plot(t,0.005440188*t.^3+0.087415875*t.^2-0.340549*t+1.013298,'o'); % u45 t=[6:0.01:8]; plot(t,-0.030598188*t.^3+0.612336625*t.^2-3.922534*t+9.042189,'LineWidth',2); t=8; plot(t,-0.030598188*t.^3+0.612336625*t.^2-3.922534*t+9.042189,'o'); % u56 t=[8:0.01:10]; plot(t,-0.000370687*t.^30.010731125*t.^2+0.24287*t+0.118813,'LineWidth',2); Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn 59 t=10; plot(t,-0.000370687*t.^3-0.010731125*t.^2+0.24287*t+0.118813,'o'); % u67 t=[10:0.01:12]; plot(t,0.012846312*t.^3-0.432192375*t.^2+4.706995*t15.593312,'LineWidth',2); t=12; plot(t,0.012846312*t.^30.432192375*t.^2+4.706995*t-15.593312,'o'); % u78 t=[12:0.01:14]; plot(t,0.0244215*t.^3-0.92343475*t.^2+11.496331*t-46.328366,'LineWidth',2); t=14; plot(t,0.0244215*t.^3-0.92343475*t.^2+11.496331*t-46.328366,'o'); hold off; Chương trình vẽ đồ thị matlab mfile (robot song song) % bien t21 holdon; % u12 t=[0:0.01:2]; plot(t,0.023746563*t.^30.085901875*t.^2+1.832165,'LineWidth',2); t=2; plot(t,0.023746563*t.^3-0.085901875*t.^2+1.832165,'o'); % u23 t=[2:0.01:4]; plot(t,0.005577813*t.^3-0.035538125*t.^2+0.01657*t+1.74292,'LineWidth',2); t=4; plot(t,0.005577813*t.^3-0.035538125*t.^2+0.01657*t+1.74292,'o'); % u34 t=[4:0.01:6]; plot(t,-0.001425688*t.^3+0.033096625*t.^20.19634*t+1.944628,'LineWidth',2); t=6; plot(t,0.001425688*t.^3+0.033096625*t.^2-0.19634*t+1.944628,'o'); % u45 t=[6:0.01:8]; plot(t,-0.00945925*t.^3+0.199470625*t.^2-1.32520325*t+4.463593,'LineWidth',2); t=8; plot(t,-0.00945925*t.^3+0.199470625*t.^2-1.32520325*t+4.463593,'o'); Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thơng tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn 60 % u56 t=[8:0.01:10]; plot(t,0.000490938*t.^30.02139725*t.^2+0.29824675*t+0.517041,'LineWidth',2); t=10; plot(t,0.000490938*t.^3-0.02139725*t.^2+0.29824675*t+0.517041,'o'); % u67 t=[10:0.01:12]; plot(t,0.0053275*t.^3-0.178131*t.^2+1.981953*t-5.483209,'LineWidth',2); t=12; plot(t,0.0053275*t.^3-0.178131*t.^2+1.981953*t-5.483209,'o'); % u78 t=[12:0.01:14]; plot(t,-0.00507625*t.^3+0.1959015*t.^22.500407*t+12.422111,'LineWidth',2); t=14; plot(t,0.00507625*t.^3+0.1959015*t.^2-2.500407*t+12.422111,'o'); % u81 t=[14:0.01:16]; plot(t,0.009696*t.^3-0.439552*t.^2+6.606208*t-31.056667,'LineWidth',2); t=16; plot(t,0.009696*t.^3-0.439552*t.^2+6.606208*t-31.056667,'o'); holdoff; % bien t22 %figure; holdon; % u12 t=[0:0.01:2]; plot(t,0.023746375*t.^3+0.08590125*t.^2+4.451021,'LineWidth',2); t=2; plot(t,-0.023746375*t.^3+0.08590125*t.^2+4.451021,'o'); % u23 t=[2:0.01:4]; plot(t,-0.005577875*t.^3+0.03553875*t.^2-0.016572*t+4.540267,'LineWidth',2); t=4; plot(t,-0.005577875*t.^3+0.03553875*t.^2-0.016572*t+4.540267,'o'); % u34 Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thơng tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn 61 t=[4:0.01:6]; plot(t,0.001425438*t.^3-0.033092875*t.^2+0.196322*t+4.338585,'LineWidth',2); t=6; plot(t,0.001425438*t.^3-0.033092875*t.^2+0.196322*t+4.338585,'o'); % u45 t=[6:0.01:8]; plot(t,0.009459438*t.^30.199474625*t.^2+1.325231*t+1.81953,'LineWidth',2); t=8; plot(t,0.009459438*t.^3-0.199474625*t.^2+1.325231*t+1.81953,'o'); % u56 t=[8:0.01:10]; plot(t,-0.000491*t.^3+0.021399*t.^2-0.298263*t+5.766194,'LineWidth',2); t=10; plot(t,-0.000491*t.^3+0.021399*t.^2-0.298263*t+5.766194,'o'); % u67 t=[10:0.01:12]; plot(t,-0.0053275*t.^3+0.178131*t.^21.981953*t+11.766394,'LineWidth',2); t=12; plot(t,0.0053275*t.^3+0.178131*t.^2-1.981953*t+11.766394,'o'); % u78 t=[12:0.01:14]; plot(t,0.00507625*t.^3-0.1959015*t.^2+2.500407*t-6.138926,'LineWidth',2); t=14; plot(t,0.00507625*t.^3-0.1959015*t.^2+2.500407*t-6.138926,'o'); % u81 t=[14:0.01:16]; plot(t,-0.009696187*t.^3+0.4395605*t.^26.60633575*t+37.340489,'LineWidth',2); t=16; plot(t,0.009696187*t.^3+0.4395605*t.^2-6.60633575*t+37.340489,'o'); holdoff; % bien t23 %figure; holdon; % u12 t=[0:0.01:2]; Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn 62 plot(t,0.023746563*t.^3-0.085901875*t.^2+1.832165,'LineWidth',2); t=2; plot(t,0.023746563*t.^3-0.085901875*t.^2+1.832165,'o'); % u23 t=[2:0.01:4]; plot(t,0.005577813*t.^30.035538125*t.^2+0.01657*t+1.74292,'LineWidth',2); t=4; plot(t,0.005577813*t.^3-0.035538125*t.^2+0.01657*t+1.74292,'o'); % u34 t=[4:0.01:6]; plot(t,-0.001425688*t.^3+0.033096625*t.^2-0.19634*t+1.944628,'LineWidth',2); t=6; plot(t,-0.001425688*t.^3+0.033096625*t.^2-0.19634*t+1.944628,'o'); % u45 t=[6:0.01:8]; plot(t,-0.00945925*t.^3+0.199470625*t.^21.32520325*t+4.463593,'LineWidth',2); t=8; plot(t,0.00945925*t.^3+0.199470625*t.^2-1.32520325*t+4.463593,'o'); % u56 t=[8:0.01:10]; plot(t,0.161279625*t.^3-4.201903125*t.^2+36.31491275*t-102.387719,'LineWidth',2); t=10; plot(t,0.161279625*t.^3-4.201903125*t.^2+36.31491275*t-102.387719,'o'); % u67 t=[10:0.01:12]; plot(t,-0.479110812*t.^3+15.64547237*t.^2168.515466*t+601.568956,'LineWidth',2); t=12; plot(t,0.479110812*t.^3+15.64547237*t.^2-168.515466*t+601.568956,'o'); % u78 t=[12:0.01:14]; plot(t,0.473772687*t.^3-18.63936837*t.^2+242.67504*t-1042.282736,'LineWidth',2); t=14; plot(t,0.473772687*t.^3-18.63936837*t.^2+242.67504*t-1042.282736,'o'); % u81 t=[14:0.01:16]; plot(t,-0.152537563*t.^3+7.023191875*t.^2107.60622*t+550.388421,'LineWidth',2); Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn 63 t=16; plot(t,-0.152537563*t.^3+7.023191875*t.^2-107.60622*t+550.388421,'o'); holdoff; % bien t24 %figure; holdon; % u12 t=[0:0.01:2]; plot(t,0.023746563*t.^30.085901875*t.^2+1.832165,'LineWidth',2); t=2; plot(t,0.023746563*t.^3-0.085901875*t.^2+1.832165,'o'); % u23 t=[2:0.01:4]; plot(t,0.005577813*t.^3-0.035538125*t.^2+0.01657*t+1.74292,'LineWidth',2); t=4; plot(t,0.005577813*t.^3-0.035538125*t.^2+0.01657*t+1.74292,'o'); % u34 t=[4:0.01:6]; plot(t,-0.001425688*t.^3+0.033096625*t.^20.19634*t+1.944628,'LineWidth',2); t=6; plot(t,0.001425688*t.^3+0.033096625*t.^2-0.19634*t+1.944628,'o'); % u45 t=[6:0.01:8]; plot(t,-0.00945925*t.^3+0.199470625*t.^2-1.32520325*t+4.463593,'LineWidth',2); t=8; plot(t,-0.00945925*t.^3+0.199470625*t.^2-1.32520325*t+4.463593,'o'); % u56 t=[8:0.01:10]; plot(t,0.000490938*t.^30.02139725*t.^2+0.29824675*t+0.517041,'LineWidth',2); t=10; plot(t,0.000490938*t.^3-0.02139725*t.^2+0.29824675*t+0.517041,'o'); % u67 t=[10:0.01:12]; plot(t,0.0053275*t.^3-0.178131*t.^2+1.981953*t-5.483209,'LineWidth',2); t=12; Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn 64 plot(t,0.0053275*t.^3-0.178131*t.^2+1.981953*t-5.483209,'o'); % u78 t=[12:0.01:14]; plot(t,-0.00507625*t.^3+0.1959015*t.^22.500407*t+12.422111,'LineWidth',2); t=14; plot(t,0.00507625*t.^3+0.1959015*t.^2-2.500407*t+12.422111,'o'); % u81 t=[14:0.01:16]; plot(t,0.009696*t.^3-0.439552*t.^2+6.606208*t-31.056667,'LineWidth',2); t=16; plot(t,0.009696*t.^3-0.439552*t.^2+6.606208*t-31.056667,'o'); holdoff; % bien t25 %figure; holdon; % u12 t=[0:0.01:2]; plot(t,-0.023745625*t.^3+0.08589875*t.^21.83216,'LineWidth',2); t=2; plot(t,0.023745625*t.^3+0.08589875*t.^2-1.83216,'o'); % u23 t=[2:0.01:4]; plot(t,-0.005578125*t.^3+0.03554125*t.^2-0.01658*t -1.74291,'LineWidth',2); t=4; plot(t,-0.005578125*t.^3+0.03554125*t.^2-0.01658*t -1.74291,'o'); % u34 t=[4:0.01:6]; plot(t,0.00142625*t.^3-0.033105*t.^2+0.19638*t1.94469,'LineWidth',2); t=6; plot(t,0.00142625*t.^30.033105*t.^2+0.19638*t-1.94469,'o'); % u45 t=[6:0.01:8]; plot(t,0.00945875*t.^3-0.19946*t.^2+1.32513*t-4.46343,'LineWidth',2); t=8; plot(t,0.00945875*t.^3-0.19946*t.^2+1.32513*t-4.46343,'o'); Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn 65 % u56 t=[8:0.01:10]; plot(t,-0.000490625*t.^3+0.02138875*t.^2-0.29817*t -0.51727,'LineWidth',2); t=10; plot(t,-0.000490625*t.^3+0.02138875*t.^2-0.29817*t -0.51727,'o'); % u67 t=[10:0.01:12]; plot(t,-0.005328125*t.^3+0.17815125*t.^2-1.98217*t+5.48398,'LineWidth',2); t=12; plot(t,-0.005328125*t.^3+0.17815125*t.^2-1.98217*t+5.48398,'o'); % u78 t=[12:0.01:14]; plot(t,0.0050775*t.^3-0.19595*t.^2+2.50103*t12.42476,'LineWidth',2); t=14; plot(t,0.0050775*t.^30.19595*t.^2+2.50103*t-12.42476,'o'); % u81 t=[14:0.01:16]; plot(t,-0.0096975*t.^3+0.43962*t.^2-6.60723*t+31.06176,'LineWidth',2); t=16; plot(t,-0.0096975*t.^3+0.43962*t.^2-6.60723*t+31.06176,'o'); holdoff; % bien t26 %figure; holdon; % u12 t=[0:0.01:2]; plot(t,-0.023745625*t.^3+0.08589875*t.^28.11535,'LineWidth',2); t=2; plot(t,0.023745625*t.^3+0.08589875*t.^2-8.11535,'o'); % u23 t=[2:0.01:4]; plot(t,-0.005578125*t.^3+0.03554125*t.^2-0.01658*t -8.0261,'LineWidth',2); t=4; plot(t,-0.005578125*t.^3+0.03554125*t.^2-0.01658*t -8.0261,'o'); % u34 Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn 66 t=[4:0.01:6]; plot(t,0.00142375*t.^3-0.0330675*t.^2+0.1962*t-8.2276,'LineWidth',2); t=6; plot(t,0.00142375*t.^3-0.0330675*t.^2+0.1962*t-8.2276,'o'); % u45 t=[6:0.01:8]; plot(t,0.009460625*t.^3-0.1995*t.^2+1.3254075*t10.74724,'LineWidth',2); t=8; plot(t,0.009460625*t.^30.1995*t.^2+1.3254075*t-10.74724,'o'); % u56 t=[8:0.01:10]; plot(t,-0.00049125*t.^3+0.02140625*t.^2-0.2983325*t-6.79996,'LineWidth',2); t=10; plot(t,-0.00049125*t.^3+0.02140625*t.^2-0.2983325*t-6.79996,'o'); % u67 t=[10:0.01:12]; plot(t,-0.0053275*t.^3+0.17813125*t.^2-1.9819575*t -0.79996,'LineWidth',2); t=12; plot(t,-0.0053275*t.^3+0.17813125*t.^2-1.9819575*t -0.79996,'o'); % u78 t=[12:0.01:14]; plot(t,0.005075625*t.^3-0.1958775*t.^2 +2.5001025*t-18.70402,'LineWidth',2); t=14; plot(t,0.005075625*t.^3-0.1958775*t.^2 +2.5001025*t-18.70402,'o'); % u81 t=[14:0.01:16]; plot(t,-0.009695625*t.^3+0.439535*t.^2-6.6059525*t +24.77221,'LineWidth',2); t=16; plot(t,-0.009695625*t.^3+0.439535*t.^2-6.6059525*t +24.77221,'o'); holdoff; Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn 67 Các vẽ chế tạo gá ổn định ba bậc tự Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn 68 Số hóa Trung tâm Học liệu Công nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn 69 Số hóa Trung tâm Học liệu Cơng nghệ thông tin – ĐHTN http://lrc.tnu.edu.vn ... SỞ THIẾT KẾ ĐỘNG HỌC CỦA ĐỒ GÁ ỔN ĐỊNH THẾ CẤU HÌNH ROBOT 2.1 Giới thiệu đồ gá ổn định 2.1.1 Vịng kín có yếu tố động Để điều khiển robot người ta cứ quan hệ vịng kín cấu trúc định vị các khâu. .. http://lrc.tnu.edu.vn 35 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ, CHẾ TẠO VÀ KIỂM NGHIỆM GÁ ỔN ĐỊNH THẾ 3.1 Xây dựng liệu điều khiển thơng qua tính tốn mơ hình 3.1.1 Cấu trúc chuỗi Hình Đồ gá cấu hình robot bậc tự Trong ví dụ... ứng ổn định rất nhanh để trì tốc độ quay cho tốn lượng dẫn động thường xuyên không nhỏ Con quay ổn định hướng khơng có khả ổn định vị trí, yêu cầu ổn định vị trí hướng đồng thời cần thiết