Nghiên cứu dao động của xe chữa cháy rừng đa năng khi làm việc trên mặt đất rừng

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP NGUYỄN VĂN THẾ NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG CỦA XE CHỮA CHÁY RỪNG ĐA NĂNG KHI LÀM VIỆC TRÊN MẶT ĐẤT RỪNG LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Hà Nội, 2011 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP NGUYỄN VĂN THẾ NGHIÊN CỨU DAO ĐỘNG CỦA XE CHỮA CHÁY RỪNG ĐA NĂNG KHI LÀM VIỆC TRÊN MẶT ĐẤT RỪNG Chuyên ngành: Kỹ thuật máy thiết bị giới hoá nông - lâm nghiệp Mã số: 60.52.14 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS Nguyễn Văn Bỉ Hà Nội, 2011 ĐẶT VẤN ĐỀ Cháy rừng thảm họa gây nhiều hậu nghiêm trọng cho tài ngun, mơi trường người; mà nhà khoa học giới nói chung, việt nam nói riêng nghiên cứu cơng nghệ thiết bị phịng, chữa cháy rừng, nhằm hạn chế đến mức thấp thiệt hại cháy rừng gây Đã có số cơng trình nghiên cứu cơng nghệ thiết bị chữa cháy rừng đưa vào sử dụng Ở Việt nam, đề tài cấp nhà nước KC 07.13/06-10 tiến sĩ Dương Văn Tài chủ trì thiết kế chế tạo xe chữa cháy rừng đa Đây mẫu xe chữa cháy rừng mới, chưa đưa vào sử dụng rộng rãi; khác với xe chữa cháy thông thường, xe chữa cháy rừng đa thường phải hoạt động làm việc mặt đất rừng, mấp mô mặt đất rừng nguồn kích động cấu làm việc gây dao động xe, ảnh hưởng nghiêm trọng đến chuyển động êm dịu xe Do đó, việc nghiên cứu dao động xe làm việc mặt đất rừng lâm nghiệp cần thiết Trong thực tế, có nhiều đề tài nghiên cứu dao động ôtô máy kéo, xe quân ; với xe chữa cháy rừng đa mẫu xe mới, hoàn thiện nên cần thiết nghiên cứu dao động loại xe này, đặc biệt làm việc rừng; vậy, tác giả tiến hành đề tài “ Nghiên cứu dao động xe chữa cháy rừng đa làm việc mặt đất rừng” Ý nghĩa đề tài là: xây dựng mơ hình dao động xe chữa cháy rừng đa làm việc mặt đất rừng; lập giải mơ hệ phương trình vi phân dao động xe làm việc mặt đất rừng Kết nghiên cứu đề tài góp phần cải tiến, hồn thiện chọn chế độ sử dụng hợp lý loại thiết bị Chương TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tổng quan công nghệ thiết bị chữa cháy rừng 1.1.1 Công nghệ thiết bị chữa cháy rừng giới a) Công nghệ chữa cháy rừng giới: Cháy rừng thảm họa, gây thiệt hại đến nhiều mặt, nhiều lĩnh vực khác Cháy rừng không thiệt hại rừng hay hệ sinh thái rừng, mà nơi trú ngụ nhiều lồi động vật, làm ảnh hưởng đến môi trường sinh thái làm kho tàng vi sinh vật quí giá đất Vì vậy, chữa cháy rừng việc làm thiết thực, nghĩa vụ người, nhằm góp phần hạn chế tối đa thiệt hại cháy rừng gây ra, để bảo vệ màu xanh cho núi rừng Nhưng chữa cháy rừng không giống chữa cháy nhà, điều kiện hỗ trợ thực biện pháp chữa cháy rừng hạn chế, khó khăn địa hình phức tạp… Địi hỏi người cần hiểu số kỹ thuật chữa cháy rừng, để tổ chức chữa cháy đạt hiệu an toàn Hiện nước giới sử dụng công nghệ chữa cháy rừng sau: Kỹ thuật chữa cháy rừng phương pháp trực tiếp: phương pháp bố trí đội hình chữa cháy trực tiếp đối đầu, bao vây lửa dùng dụng cụ đập lửa liên tục Chỉ sử dụng đám cháy có lửa thấp, cường độ cháy nhỏ Chữa cháy rừng phương pháp song song: phương pháp bố trí đội hình chữa cháy đứng phía trước (đầu hướng gió) để thực biện pháp phát dọn băng trắng ngăn cản lửa Sử dụng điều kiện đám cháy có lửa cháy với cường độ vừa phải Chữa cháy rừng phương pháp gián tiếp (hay phương pháp đốt chặn): phương pháp dùng lửa đốt từ phía trước đầu hướng gió đám cháy để hai lửa tiến giáp lại với tự tắt (do cháy hết vật liệu cháy) Sử dụng phương pháp đám cháy có cường độ dội, sức nóng lan tỏa phạm vi rộng, người khó tiếp cận với đám cháy [37] b) Thiết bị chữa cháy giới: Một số nước Đông Nam Á, Trung Quốc, Nga, Mỹ, Inđônêxia… sử dụng rộng rãi công cụ dập lửa thủ công (thiết bị chữa cháy cầm tay), bình chữa cháy đeo vai/xách tay, máy thổi gió đeo vai/ xách tay Các cơng cụ có nhiều hạn chế suất hiệu chữa cháy thấp, tốn nhiều sức lực nhân công, không dập tắt đám cháy lớn (chiều cao lửa 2m) Ở nơi gần nguồn nước (sông suối, ao hồ), nhiều nước giới sử dụng máy bơm nước để chữa cháy rừng Thiết bị có ưu điểm hiệu dập lửa lớn, chữa loại cháy tán Nhược điểm loại thiết bị tính di động khơng cao, phụ thuộc vào nguồn nước; khu rừng cách xa nguồn nước khoảng 3km thiết bị khơng sử dụng Loại máy phù hợp với chữa cháy rừng ngập nước Một số nước phát triển Mỹ, Nga, Australia, Island, Thái Lan nghiên cứu đưa vào sử dụng xe chữa cháy rừng chuyên dùng (hình 1.1, 1.2, 1.3), thiết bị di chuyển địa hình Hình 1.1 Ơ tơ chữa cháy rừng Mỹ có độ dốc 150 Trên xe có thiết kế téc chứa nước, hệ thống bơm ống dẫn Thiết bị len lỏi vào khu rừng để chữa cháy, tác nhân chữa cháy rừng nước Thiết bị nhược điểm phụ thuộc vào nguồn nước chứa xe Đối với nơi xa nguồn nước, địa hình có độ dốc > 20 thiết bị sử dụng khơng hiệu Hình 1.2 Xe cứu hỏa Mỹ Hình 1.3 Xe chữa cháy rừng Australia Một số nước phát triển Mỹ, Nga, Pháp, Nhật, Thái Lan sử dụng máy bay để chữa cháy Loại thiết bị phun nước phun hố chất để dập lửa Thiết bị chữa cháy sử dụng loại địa hình, hiệu chữa cháy cao, suất dập lửa lớn Sử dụng máy bay chữa cháy cần vốn đầu tư lớn, chi phí đắt, nên không phù hợp với nước phát triển có Việt Nam 1.1.2 Cơng nghệ thiết bị chữa cháy rừng Việt Nam Việt Nam cảnh báo tình trạng mức nguy hiểm cháy rừng Với vụ cháy rừng lớn, gần đường giao thơng, có lực lượng cứu hỏa thiết bị chuyên dùng; cháy rừng nơi hiểm trở chủ yếu sử dụng phương pháp cổ truyền (dùng cành đập vào lửa, vận chuyển nước cách chuyền tay ) Ở Việt Nam chưa có thiết bị chữa cháy rừng chuyên dùng Hiện nay, Việt Nam sử dụng số công nghệ thiết bị chữa cháy rừng sau: - Công nghệ chữa cháy rừng sử dụng phương tiện chữa cháy thô sơ: Các phương tiện chữa cháy thô sơ bao gồm phương tiện chữa cháy rừng thủ công: dùng cành cây, vỉ dập lửa, cào cuốc… xe đạp thồ chở nước chữa cháy rừng (hình 1.4) Đây cơng nghệ đơn Hình 1.4 Xe thồ chữa cháy rừng giản, thiết bị rẻ tiền, dễ di chuyển nơi có địa hình phức tạp Đối với đám cháy nhỏ, bắt đầu cháy dụng cụ có khả dập tắt được; tốn nhiều công lao động, suất khả dập lửa thấp, không chữa đám cháy lớn Một số sở chữa cháy rừng sử dụng bình bơm nước đeo vai, máy thổi gió cơng suất lớn, máy bơm nước khiêng tay để chữa cháy Hiệu chữa cháy thiết bị cao phương tiện chữa cháy thủ công, không hiệu đám cháy rừng lớn Các thiết bị chủ yếu nhập ngoại - Thiết bị tạo băng cách ly: Trong chữa cháy rừng, phương pháp tạo băng trắng để khoanh vùng, cô lập đám cháy thường xuyên áp dụng đám cháy rừng lớn, cháy tán cây, cháy ngầm mặt đất Các thiết bị tạo băng trắng Việt Nam chủ yếu dùng cưa xăng, máy phát quang, cào cuốc, - - Gần đây, Việt Nam phát minh đưa vào sử dụng hỗn hợp chữa cháy đa ĐT-HP: Hỗn hợp chữa cháy đa ĐT-HP sản xuất dạng dung dịch 5% hỗn hợp hai muối Natriclorua Natri Laurylsulfat Khi sử dụng việc pha thêm nước để thành dung dịch nồng độ 0,5% phun thấm ướt phun tạo bọt bề mặt vật cháy, đám cháy bị dập tắt Hỗn hợp thích hợp để chữa cháy rừng giải tình trạng thiếu nước chữa cháy dập tắt nhanh đám cháy mà không bị bùng cháy trở lại - Sử dụng cơng trình phục vụ phòng chống cháy rừng: kênh nước, kênh cạn, băng trắng, băng xanh, hồ chứa nước giữ ẩm đất rừng… - Xe chuyên dụng chữa cháy: Mặc dù có nhiều loại xe chữa cháy thị trường đưa vào thử nghiệm hay sử dụng như: xe thang chữa cháy Mỹ sản xuất, xe chữa cháy công nghệ phun bọt khí nén (CAFS) hãng Morita (Nhật Bản) sản xuất, xe chữa cháy Dol với nhiều hệ khác xuất Việt Nam Các loại xe chữa cháy chủ yếu xe nhập giá thành cao Nhìn chung, chưa sản xuất loại xe hay phương tiện phục vụ công tác chữa cháy Gần nhất, kĩ sư Trần Thành Đạt cử nhân Huỳnh Hữu Phước chế tạo xe chữa cháy tí hon SAMCO Tina-m để chữa cháy hẻm ngõ ngách nhỏ khu dân cư Thực tế cho thấy, Việt Nam chưa có xe chuyên dụng chữa cháy rừng Các loại xe chữa cháy kể sử dụng chữa cháy nhà, không thuận lợi cho công việc chữa cháy rừng Chúng ta cải tiến xe chữa cháy từ xe U oát hay xe Isuzu…thiết bị bao gồm hệ thống téc nước, bơm nước đặt thùng xe Những xe cải tiến với số lượng ít, khơng đáp ứng nhu cầu thiết bị chữa cháy rừng nước ta Vì cần dụng cụ, thiết bị chữa cháy rừng đại, gọn nhẹ để tiện di chuyển, hiệu suất cao, sản xuất nước để giảm chi phí sản xuất Trong đề tài cấp nhà nước KC 07.13/06-10, TS.Dương Văn Tài thiết kế chế tạo thành công xe chữa cháy rừng đa năng, sử dụng nhiều tác nhân chữa cháy Xe chữa cháy rừng đa thiết kế chế tạo nên chưa có điều kiện nghiên cứu khả kéo, bám, ổn định, dao động xe xe làm việc 1.2 Tổng quan dao động ô tô máy kéo Khi ô tô, máy kéo chuyển động đường không phẳng thường chịu tải trọng dao động bề mặt đường mấp mô sinh Những dao động ảnh hưởng xấu đến hàng hóa, tuổi thọ xe người ngồi xe Theo thống kê cho thấy, ô tô tải chạy đường xấu ghồ ghề, so với ô tô loại chạy đường tốt phẳng vận tốc trung bình giảm 40 50% Các kết nghiên cứu ảnh hưởng dao động ô tô tới thể người tới kết luận người phải chịu đựng lâu môi trường dao động ô tô mắc bệnh thần kinh não Vì tính êm dịu chuyển động tiêu quan trọng xe Những vấn đề nêu cho thấy, nghiên cứu dao động tơ khơng có ý nghĩa mặt khoa học mà cịn có ý nghĩa thực tiễn cao Một số cơng trình nghên cứu dao động ô tô, máy kéo giới kể sau: 1.2.1 Các cơng trình nghiên cứu dao động ô tô máy kéo giới Việc nghiên cứu dao động ô tô - máy kéo bắt đầu sớm, chúng đơn giản Một tác giả với nhiều đóng góp kể đến Mitschke, Schiehlen Năm 1970 Mitschke tập trung vào tác phẩm tiếng "Dynamik der Kraftfahrzeuge" tập hợp tất cơng trình nghiên cứu trước đó, bao gồm 200 trích dẫn Nội dung dao động xe con, mơ hình mơ hình 1/4 xem xét yếu tố kết cấu có ảnh hưởng đến dao động tối ưu hệ treo Sau đó, tác giả đề cập tiêu đánh giá dao động ôtô Những năm sau này, 1980, Schiehlen trình bày phương pháp hệ nhiều vật Ơng sử dụng trợ giúp máy tính để nghiên cứu sâu hệ thống treo, bánh xe; nhiên nghiên cứu tập trung chủ yếu vào xe Năm 1973 Barski I.B nghiên cứu Động lực học máy kéo [1] Tác giả nghiên cứu đầy đủ động lực học máy kéo bánh hơi, máy kéo bánh xích độ êm dịu chuyển động máy kéo Năm 1982, PTS Đỗ Tiến Vũ [26] đưa mơ hình dao động tơ tải ba cầu trường hợp có rơ mooc sau: Hình 1.5: Mơ hình dao động tơ tải ba cầu với rơ mooc Đỗ Tiến Vũ Trong cơng trình, tác giả sử dụng phương trình Lagranger loại II để lập phương trình vi phân dao động hệ, với 12 bậc tự Năm 1983 Dobrưnhin Iu.A [38] nghiên cứu động lực học thẳng đứng máy kéo bánh vận xuất gỗ chặt chăm sóc Năm 1987 Zucov A.V [35] nghiên cứu vấn đề dao động máy kéo lâm nghiệp Trong cơng trình [29], Muller đưa mơ hình khơng gian mơ tả tất loại dao động máy kéo bánh hơi, tác giả bỏ qua tác động tải trọng kéo yếu tố ảnh hưởng khác Theo tác giả, máy kéo có bậc tự do: dao động thẳng đứng, dao động xoay quanh trục ngang, dao GIA TỐC DAO ĐỘ 1.5 Gia tốc, m/s2 0.5 -0.5 -1 -1.5 -2 Hình 4.4:Đồ th GIA TỐC DAO ĐỘNG THẲNG ĐỨNGXE CCRDN TỐC ĐỘ km/h tốc, m/s2 Gia -1 -2 -3 -4 Hình 4.5: Đồ th chữa cháy rừng đa tốc độ km/h GIA TỐC DAO ĐỘNG THẲNG ĐỨNGXE CCRDN TỐC ĐỘ 10 km/h 15 10 Gia tốc, m/s2 -5 -10 -15 Hình 4.6: Đ GIA TỐC DAO ĐỘNG THẲNG ĐỨNG XE CCRDN TỐC ĐỘ km/h, CÓ HỆ THỐNG PHAY Gia tốc, m/s2 -1 -2 -3 -4 Gia tốc trọng tâm x -5 Hình 4.7: Đồ thị gia tốc dao động thẳng đứng xe chữa cháy rừng đa 4.7 So sánh kết lý thuyết với thực nghiệm 4.7.1 Trường hợp v = km/h; hình 4.8 hình 4.9 0.75 0.5 0.25 -0.25 -0.5 -0.75 Hình 4.8: Đồ thị gia tốc trọ Gia tốc, m/s2 Biên độ dao động amax = 0,76 m/s Hình 4.9: Đồ thị thí nghiệm đo gia tốc dao động thẳng đứng xe chữa cháy rừng đa tốc độ km/h Giá trị gia tốc đo thực nghiệm: aTBmax= 0,885 m/s2 1.5 0.5 -0.5 -1 -1.5 Hình 4.10: Đồ thị gia tốc t Gia tốc, m/s2 GIA TỐC DAO ĐỘNG THẲNG Đ Hình 4.11: Đồ thị thí nghiệm đo gia tốc dao động thẳng đứng xe chữa cháy rừng đa tốc độ km/h Giá trị gia tốc đo thực nghiệm: aTBmax = 1,786 m/s2 4.7.3 Trường hợp v =10 km/h; hình 4.12 hình 4.13 7.5 2.5 -2.5 -5 -7.5 Hình 4.12: Dồ thị gia tốc trọng tâm xe z'' Gia tốc, m/s2 GIA TỐC DAO ĐỘNG THẲNG ĐỨNG XE CCRD Hình 4.13: Đồ thị thí nghiệm đo gia tốc d xe chữa cháy rừng đa tốc độ 10 km/h Giá trị gia tốc đo thực nghiệm: aTBmax = 8,824 m/s2 4.7.4 Trường hợp v = km/h; có hệ thống phay cỏ rác làm việc (hình 4.14 hình 4.15) 1.5 0.5 -0.5 -1 -1.5 Biên độ dao động amax = 1,72 m/s GIA TỐC DAO ĐỘNG THẲNG ĐỨNG XE CCRDN TỐC ĐỘ km/h, CÓ HỆ THỐNG Gia tốc, m/s2 -1 -2 -3 -4 Gia tốc trọng tâm xe -5 Hình 4.15: Đồ thị thí nghiệm gia tốc dao động thẳng đứng xe chữa cháy rừng đa tốc độ km/h, có hệ thố Giá trị gia tốc đo thực nghiệm: aTBmax = 2,13 m/s2 55 Nhận xét: Từ kết nghiên cứu lý thuyết nghiên cứu thực nghiệm thể hình 4.8 đến hình 4.15 cho thấy: * Xe di chuyển với vận tốc thấp v = (3- 5) km/h biên độ dao động trọng tâm xe nhỏ amax= (0,76 – 1,56) m/s2 điều cho thấy xe chuyển động êm dịu, phù hớp với thực tế xe di chuyển rừng * Khi xe di chuyển với vận tốc v = (10 – 15) km/h biên độ dao động trọng tâm xe lớn đặc biết mức độ gia tăng vận tốc lớn v =10, amax =7,62 m/s2; v = 15km/h, amax = 150 m/s2 ảnh hưởng lớn đến dao động xe Dựa vào sở tính tốn chúng tơi đưa khuyến cáo khơng nên sử dụng xe CCRDN làm việc vận tôc cao * Đồ thị thực nghiệm đồ thị lý thuyết có dạng tương đồng biên độ dao động gia tốc đồ thị thực nghiệm thể đa dạng mặt đất rừng (trong đoạn di chuyển xe phải qua nhiều độ cao mấp khac nhau); điều phù hợp với thức tế mặt đất rừng Thực nghiệm tiến hành với tốc độ khác nhau, chọn tốc độ km/h, có hệ thống phay cỏ rác hoạt động để so sánh với lý thuyết Từ đồ thị hình 4.14 đồ thị hình 4.15 ta có biên độ dao động xe khoảng (1,72 – 2,13) m/s Như biên độ dao động lớn lý thuyết amax biên độ dao động trung bình max thực nghiệm aTBmax với sai số 19,24% Chúng tơi phân tích ngun nhân dẫn tới sai khác sau: Do độ cao mấp mô mặt đất thực tế khơng hồn tồn nhau, tính theo lý thuyết coi độ cao h0 = 0,15 số, mặt đất rừng khơng có đất mà cịn có chướng ngại vật khác đá sỏi, cành bụi 56 Xây dựng mơ hình dao động lý thuyết, giả thiết bỏ qua lực ma sát, lực cản gió độ cứng đất nhau, thực tế mặt đất rừng có nhiều chỗ mềm, cứng không đề Độ cao mấp mơ mặt đất rừng thực nghiệm cao mơ hình lý thuyết; Như vậy, với điều kiện sai khác trên, sai số 19,24% chấp nhận 57 KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHỊ Kết luận Đã xây dựng mơ hình dao động mặt phẳng thẳng đứng dọc xe chữa cháy rừng đa tạo băng cản lửa Sử dụng phương trình Lagranger loại II thiết lập hệ phương trình vi phân dao động xe mặt phẳng thẳng đứng dọc có kể đến ảnh hưởng đồng thời mấp mô mặt đất rừng ảnh hưởng xung lực hệ thống cào cỏ gây Đã xác định yếu tố ảnh hưởng đến dao động thẳng đứng xe: dạng chiều cao mấp mô mặt đất rừng, vận tốc chuyển động xe, xung lực phận công tác gây Sử dụng phần mềm Mathematica giải khảo sát gia tốc dao động thẳng đứng xe chuyển động mặt đất rừng với vận tốc chuyển động, chiều cao mấp mô khác Đã tiến hành nghiên cứu khảo nghiệm, xác định gia tốc dao động thẳng đứng xe chữa cháy rừng đa thực địa làm sở so sánh với kết tính tốn lý thuyết Kết cho thấy sai khác lý thuyết thực nghiệm 19,24 % sai số chấp nhận Tồn Nội dung luận văn xét đến dao động mặt phẳng thẳng đứng dọc xe chữa cháy rừng đa làm việc mặt đất rừng, chưa xét đến dao động lắc ngang Để có dạng mấp mơ mặt đất rừng xác cần phải khảo sát mặt đất rừng nhiều địa điểm nhiều khu rừng, nhiều kiểu rừng ; từ xác định đặc trưng mặt đất rừng phù hợp 58 Các thông số đầu vào phụ thuộc vào giả thiết số liệu lấy theo tài liệu kế thừa, thực tế mặt đất rừng có quy luật thay đổi phức tạp nên kết nghiên cứu cịn có sai lệch đáng kể Khuyến nghị Khi làm việc mặt đất rừng xe nên di chuyển vận tốc nhỏ 10 km/h Cần tiếp tục nghiên cứu dao động hệ theo đặc trưng mấp mô mặt đất rừng dạng biến đổi ngẫu nhiên Đề tài nghiên cứu dao động mặt phẳng thẳng đứng dọc xe chữa cháy rừng đa làm việc mặt đất rừng, cịn mơ hình dao động khơng gian xe đề tài chưa có điều kiện nghiên cứu, cần nghiên cứu bổ sung để hoàn thiện vấn đề dao động cho loại xe Đề tài giải mơ hệ phương trình vi phân dao động xe chữa cháy rừng đa miền thời gian, chưa có điều kiện khảo sát miền tần số Vậy, để đánh giá xác tiêu êm dịu chuyển động xe chữa cháy rừng đa cần giải mô mơ hình dao động xây dựng miền tần số 59 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt: Barski I.B (1973), Động lực học máy kéo, Nxb Chế tạo, Maxcva Nguyễn Hữu Cẩn (2003), Lý thuyết ô tô máy kéo, Nxb Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Hữu Cẩn, Phạm Hữu Nam (2004), Thí nghiệm ô tô, Nxb khoa học kỹ thuật, Hà Nội Nguyễn Tiến Đạt (2002), Nghiên cứu số yếu tố ảnh hưởng đến khả vận xuất gỗ rừng trồng phương pháp kéo nửa lết máy kéo bốn bánh cỡ nhỏ (18 - 24 mã lực), luận văn tiến sĩ khoa học kỹ thuật, Đại học Lâm nghiệp, Hà Tây Hoàng Văn Đặng (2002), MATHCAD 2002 giải trình tốn học, Nhà xuất Trẻ Nguyễn Hữu Điển (2010), Hướng dẫn sử dụng Maple, Đại học Khoa học tự nhiên Hà Nội Phạm Minh Đức (2002), Nghiên cứu khả kéo bám máy kéo DFH180 vận chuyển gỗ nhỏ rừng trồng, Luận văn Thạc sỹ khoa học kỹ thuật, ĐH Lâm nghiệp, Hà Tây Trần Việt Hà (2010), Nghiên cứu ảnh hưởng số thông số đến độ êm dịu chuyển động tơ khách đóng Việt Nam, Luận án Tiến sĩ kỹ thuật, Đại học Giao thông vận tải, Hà Nội Đào Mạnh Hùng (2006), Xác định lực động bánh xe mặt đường ô tô tải điều kiện sử dụng Việt Nam, Luận án Tiến sỹ kỹ thuật 10 Trần Công Hoan, Lý thuyết ô tô máy kéo lâm nghiệp, Nxb Nơng thơn 11 Trịnh Minh Hồng (2002), Nghiên cứu khảo sát dao động xe tải hai cầu tác động ngẫu nhiên mặt đường, Luận văn thạc sỹ khí, Đại học Bách khoa Hà Nội 60 12 Nguyễn Quang Huy (2003), Nghiên cứu dao động xe nhiều cầu, Luận án tiến sĩ khoa học, Đại học Bách khoa Hà Nội 13 Võ Văn Hường (2003), Nghiên cứu hồn thiện mơ hình khảo sát dao động ô tô tải nhiều cầu, Luận án tiến sĩ khoa học, Đại học Bách khoa Hà Nội 14 Hướng dẫn đồ án môn học Lý thuyết ô tô quân sự, Học viện Kỹ thuật Quân Sự, Hà Nội 15 GS.TSKH.Nguyễn Văn Khang (2004), dao động kỹ thuật, Nxb Khoa học kỹ thuật, Hà Nội 16 Lê Minh Lư (2002), Nghiên cứu dao động máy kéo bánh có tính đến đặc trưng phi tuyến phần tử đàn hồi, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Đại học Nông nghiệp I Hà Nội 17 Đặng Thị Tố Loan (2010), Nghiên cứu dao động hệ thống cơng tác xe chữa cháy rừng đa năng, Luận văn thạc sỹ kỹ thuật, Đại học lâm nghiệp Ha Nội 18 Nguyễn Hồng Quang (2006), Nghiên cứu dao động máy kéo Shibaura với thiết bị tời cáp vận xuất gỗ theo phương pháp nửa lết, Luận văn thạc sỹ khoa học kỹ thuật, Đại học Lâm nghiệp, Hà Tây 19 Nguyễn Phùng Quang (2004), Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, NXB Khoa học Kỹ thuật 20 Quân đội nhân dân Việt Nam (1985), Hướng dẫn kỹ thuật sử dụng bảo dưỡng ô tô YPAЛ-375Д, YPAЛ-375H YPAЛ-375CH, Cục ô tô máy kéo trạm nguồn 21 Huỳnh Hội Quốc (2002), Nghiên cứu trình lắc dọc - lắc ngang ô tô vận tốc cao, Luận văn thạc sỹ khí, Đại học Bách khoa Hà Nội 22 Dương Văn Tài (2010) BÁO CÁO TỔNG HỢP kết khoa học công nghệ đề tài cấp nhà nước KC 07.13/06-10, nghiên cứu công nghệ 61 thiết kế chế tạo thiết bị chuyên dụng chữa cháy rừng, Trường Đại Học Lâm Nghiệp 23 Hoàng Gia Thắng (1993), Dao động mặt phẳng thẳng đứng toa xe khách bốn trục hai hệ lò xo qua mối nối ray, Đề án tốt nghiệp cao học, Đại học Bách khoa Hà Nội 24 Lưu Văn Tuấn (1993), Nghiên cứu dao động xe ca Ba Đình, sở đề xuất biện pháp nâng cao độ chuyển động êm dịu, Luận án Phó tiến sĩ Khoa học kỹ thuật, Hà nội 25 Nguyễn Văn Vệ (2002), Nghiên cứu dao động thẳng đứng ghế ngồi máy kéo DFH - 180 vận xuất gỗ giải pháp giảm xóc cho người lái, luận văn Thạc sĩ khoa học kỹ thuật, Đại học Lâm nghiệp, Hà Tây 26 Đỗ Tiến Vũ (1982), Mơ hình tốn học dao động ô tô mặt phẳng dọc thẳng đứng áp dụng nghiên cứu dao động thẳng đứng máy kéo với tải trọng gỗ, Luận án Phó tiến sĩ, Bratislava 27 Nguyễn Đức Sĩ (2002), Nghiên cứu ổn định động lực học dọc liên hợp máy kéo cỡ nhỏ vận xuất gỗ khởi hành theo phương pháp nửa lết, Luận văn thạc sỹ khoa học kỹ thuật, Đại học Lâm nghiệp, Hà Tây 28 Lê Thị Minh Vượng (2010), Nghiên cứu dao động xe chữa cháy rừng đa chuyển động đường lâm nghiệp, luận văn thạc sỹ kỹ thuật, Đại học lâm nghiệp, Hà Nội Tiếng Đức: 29 Muler H (1976), Beitrag zur rechnesrischen Ermittlung von Belastungen in Tragwerken Landwirtchaftlicher Fahrzeuge bein Ubequeren grober, Fahranunnebenheiten, Dresden, TU - Diss.A 30 Trieu Bui Hai (1990), Untersuchung und Analyse des dynamischen Betriebsverhaltens des Traktorantriebes, Diss, Rostock 62 31 Vogel (1989), Untersuchung zum dynamiscchen Betriebsverhalten von einem PTA beim Stationaren, Berlin, IH - Diss.A, Betrieb 32 Wendebon J.C (1965), Die Unebenheiten lanwirtchaftlicher Fahrbahnen als Schwingungserreger landwirstschaftlicher Fahrzeuge, In: Grundagen der Landtechnik, Dusseldort Sonderheft Tiếng Nga: 33 Д.A.Aнтонов (1984), Pасчет ycтoичивocти движeния многoocных автoмoбилей, Mockвe, Mашинocтрoение 34 Козьмин С.Ф.(1983) Исследование компоновки лесохозайстве нного колесного трактора клаcса тяги 6кН 35 Жуков А В (1987), Исследование колебания лесных машин 36 Добрынин Ю.А (1983), Исследование вертикальнои динамики колесного трактора на трелевке леса в условиях рубок промежуточноголесопользования,Дисс.канд.техн.наук Ленинград Internet: 37 http://vi.wikipedia.org 38 http://www.bee.net.vn 39 http://www.mathematica.com 40 http://www.sqpccc.vn 41 http://www.ural4320 ... “ Nghiên cứu dao động xe chữa cháy rừng đa làm việc mặt đất rừng? ?? Ý nghĩa đề tài là: xây dựng mơ hình dao động xe chữa cháy rừng đa làm việc mặt đất rừng; lập giải mô hệ phương trình vi phân dao. .. pháp nhằm nâng cao độ êm dịu chuyển động xe chữa cháy rừng đa 24 Chương DAO ĐỘNG CỦA XE CHỮA CHÁY RỪNG ĐA NĂNG KHI LÀM VIỆC TRÊN MẶT ĐẤT RỪNG Xe chữa cháy rừng đa (CCR) thiết kế (hình 3.2) có chức... kích động mấp mơ mặt đất rừng lên các bánh xe chữa cháy rừng đa yếu tố định tới trình làm việc xe Vì mấp mô mặt đất rừng yếu tố đầu vào quan trọng nghiên cứu dao động xe chữa cháy rừng đa làm việc