Nghiên cứu thiết kế bộ khởi động mềm cho động cơ 3 pha rotor lồng sóc

TRƢỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP KHOA CƠ ĐIỆN VÀ CÔNG TRÌNH BỘ MƠN KĨ THUẬT ĐIỆN VÀ TỰ ĐỘNG HĨA KHÓA LUẬN TỐT NGHIỆP NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ KHỞI ĐỘNG MỀM CHO ĐỘNG CƠ PHA ROTOR LỒNG SÓC Giáo viên hướng dẫn Sinh viên thực : ThS.Nguyễn Thị Phượng : Đỗ Tiến Đạt Mã sinh viên Lớp Khóa học : 1451081989 : 59 - CNKTCĐT : 2014 - 2018 Hà Nội, năm 2018 LỜI NÓI ĐẦU Máy điện không đồng ngày đƣợc sử dụng rộng rãi lĩnh vực nhƣ: dùng máy cán thép loại vừa nhỏ, dùng làm máy công cụ,làm máy tời hay quạt gió hầm mỏ,làm máy bơm hay máy gia công sản phẩmtrong nông nghiệp,trong đời sống hàng ngày dùng làm quạt gió, máy quay đĩa, động tủ lạnh…., có ƣu điểm bật hẳn so với máy điện chiều nhƣ máy điện đồng bộ, là: Có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo, làm việc chắn, vận hành tin cậy Chi phí vận hành bảo trì sửa chữa thấp, hiệu suất cao, giá thành hạ Máy điện không đồng sử dụng trực tiếp lƣới điện xoay chiều khơng cần phải tốn kếm thêm chi phí cho thiết bị biến đổi Tuy nhiên, máy điện không đồng chủ yếu đƣợc sử dụng chế độ động cơ, nên có số nhƣợc điểm dịng khởi động động không đồng thƣờng lớn (từ đến lần dòng định mức) Dòng điện mở máy lớn khơng làm cho thân máy bị nóng mà làm cho điện áp lƣới giảm sút nhiều (hiện tƣợng sụt áp lƣới điện), lƣới điện cơng suất nhỏ Do vấn đề đặt ta cần phải giảm đƣợc dòng điện mở máy động không đồng bộ, đặc biệt với động khơng đồng rotor lồng sóc Bởi việc tác động vào động rotor lồng sóc khó khăn so với động khơng đồng rotor dây quấn Tuy nhiên, với việc áp dụng ứng dụng điện tử việc trở nên dễ dàng Để hiểu rõ vấn đề này, em thực khóa luận “Nghiên cứu thiết kế khởi động mềm cho động pha rotor lồng sóc” Bố cục khóa luận gồm: Chƣơng 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ Chƣơng 2:THIẾT KẾ MẠCH ĐỘNG LỰC Chƣơng 3: TÍNH TỐN MẠCH ĐIỀU KHIỂN Trong thời gian thực khóa luận trình độ cịn hạn chế nên khơng tránh khỏi sai sót.Kính mong nhận đƣợc ch d n đóng góp thầy bạn Em xin chân thành cảm ơn! Sinh viên thực đề tài Đỗ Tiến Đạt NHẬN XÉT (Của giảng viên phản biện) GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN (Chữ ký, họ tên) MỤC LỤC CHƢƠNG1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 1.1 Cấu tạo 1.1.1 Stator 1.1.2 Rotor 1.1.3 Khe hở khơng khí 1.2 Nguyên lý hoạt động 1.2.1 Sự quay đồng không đồng 1.2.2 Sự hình thành từ trƣờng quay 1.2.3 Nguyên lý làm việc động không đồng ba pha 1.3 Ứng dụng 1.4 Phƣơng trình đặc tính 1.5 Các phƣơng pháp khởi động động không đồng 1.5.1 Khởi động trực tiếp 1.5.2 Dùng biến áp tự ng u hạ điện áp mở máy 1.5.3 Mở máy phƣơng pháp đổi nối Y-∆ 10 1.5.4 Khởi động động cách thêm điện trở phụ vào rôto 11 1.5.5 Nối điện kháng nối tiếp vào mạch điện stato 12 1.5.6 Khởi động mềm 13 1.6 Sơ đồ khối khởi động mềm động không đồng 14 CHƢƠNG : THIẾT KẾ MẠCH ĐỘNG LỰC 15 2.1 Lựa chọn mạch động lực 15 2.1.1 Mở máy động khơng đồng roto lồng sóc 15 2.1.2 Phân tích, lựa chọn phƣơng pháp mở máy 15 2.2 Lựa chọn tính tốn sơ đồ mạch động lực 16 2.2.1 Lựa chọn sơ đồ mạch động lực 16 2.2.2 Tính tốn lựa chọn van 17 2.2.3 Tính tốn bảo vệ cho van d n 19 CHƢƠNG : TÍNH TỐN MẠCH ĐIỀU KHIỂN 23 3.1 Các yêu cầu chung hệ thống điều khiển 23 3.2 Sơ đồ khối mạch điều khiển 23 3.2.1 Khâu tạo tần số 24 3.2.2 Khâu so sánh 25 3.2.3 Khâu khuyếch đại 26 3.3 Lựa chọn tính tốn mạch điều khiển 28 3.3.1 Lựa chọn mạch điều khiển 28 3.3.2 Tính tốn mạch điều khiển 31 KẾT LUẬN 40 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO .41 DANH MỤC HÌNH Hình 1.1 Biểu diễn dòng điện ba pha Hình 1.2 Dây quấn Stator động Hình 1.3 Sự biến thiên từ trƣờng quay Hình 1.4 Nguyên lý làm việc động KĐB Hình 1.4.2.Đặc tính động khơng đồng Hình 1.6.1 Khởi động trực tiếp Hình 1.6.2Khởi động biếp áp tự ng u 10 Hình 1.6.3 Khởi động đổi nối Y - Δ 11 Hình 1.6.4 Khởi động động cách thêm điện trở phụ dây quấn roto.12 Hình 1.6.5 Khởi động động điện kháng 13 Hình 1.7 Sơ đồ khối khởi động mềm động không đồng 14 Hình 2.1 Sơ đồ mạch động lực mở máy động pha KĐB roto lồng sóc khởi động mềm .17 Hình 2.2 Mạch bảo vệ van Tiristor .20 Hình 3.1 Sơ đồ khối mạch điều khiển 23 Hình 3.3 Một số khâu đồng pha điển hình 24 Hình 3.4: Sơ đồ khâu so sánh thƣờng gặp .26 Hình 3.5 Sơ đồ khâu khuyếch đại 27 Hình 3.6 Sơ đồ phối hợp tạo xung chùm 28 Hình 3.6 Mạch điều khiển khởi động mềm cho động pha khơng đồng roto lồng sóc 29 Hình 3.7 Nguyên lý điều khiểnmạch điều khiển khởi động mềm cho động pha không đồng roto lồng sóc 30 Hình 3.8 Sơ đồ mạch đồng pha 32 Hình 3.9 Kích thƣớc mạch từ biến áp 34 Hình 3.10 Sơ đồ khâu so sánh 36 Hình 3.11 Sơ đồ mạch tạo xung chùm 38 Hình 3.12 Khối tạo nguồn chiều 39 PHẦN 1: TỔNG QUAN VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.Lịch sử phát triển động không đồng giới: Tháng năm 1820, nhà vật lí hóa học ngƣời Đan Mạch, Hans Christian Oerstedtheo thuật lại có giảng điện ông ý thấy kim la bàn gần tự vng góc với dây d n mang dịng điện Nghiên cứu sau ơng khơng đƣa đến tận ơng nhìn thấy, nhƣng ông sớm công bố khám phá ông trƣớc giới, lần hiểu đƣợc tầm quan trọng Thật vậy, tin tức Oersted gây chấn động cộng đồng khoa học, cho đời lĩnh vực điện từ học đặt tảng cho đột phá mang tính lịch sử Michael Faraday James Clerk Maxwell sau k Vào năm 1821, sau nhà hóa học, vật lý học ngƣời Đan Mạch, Hans ChristianOersted khám phá tƣợng điện từ trƣờng, Davy nhà khoa học ngƣời Anh William Hyde Wollaston cố gắng làm động điệnnhƣng bất thành Faraday thảo luận vấn đề động điện với hai ông này, tiến hành chế tạo hai thiết bị phát điện từ trƣờng xoay: chuyển động xoay liên tục xuất phát từ lực từ xoay xung quanh dây điện dây điện đƣợc nhúng vào cốc nƣớc thủy ngân có thỏi nam châm bên xoay xung quanh thỏi nam châm đƣợc cấp dòng điện từ nguồn pin hóa học Thiết bị sau đƣợc biết đến với tên homopolar motor Năm 1822,nhà toán học kĩ sƣ ngƣời Anh, Peter Barlow chứng minh đƣợc phiên sơ khai động điện thƣờng đƣợc gọi bánh xe Barlow Năm 1828, động điện sử dụng nam châm điện cho rotor stator đƣợc phát minh Ányos Jedlink (nhà khoa học ngƣời Hungary), sau ơng phát triển động điện có cơng suất đủ để đẩy đƣợc xe 2.Tình hình sử dụng động khơng đồng nƣớc: Đất nƣớc ta thời kỳ cơng nghiệp hố đại hố nhằm đƣa đất nƣớc tiến kịp với kinh tế nƣớc khu vực giới Tốc độ phát triển kinh tế quốc gia phụ thuộc vào tốc độ phát triển ngành lƣợng Thƣờng tốc độ phát triển ngành công nghiệp phải cao tốc độ phát triển chung kinh tế Do ngành chế tạo máy điện địi hỏi phải trƣớc bƣớc công nghiệp chất lƣợng nhằm đảm bảo tốc độ phát triển chung toàn ngành yêu cầu kinh tế Ngành chế tạo máy điện sản xuất thiết bị điện phục vụ cho kinh tế nhƣ: Máy biến áp, động điện dùng làm nguồn động lực cho loại thiết bị, công suất từ vài Wat đến hàng trăm KiloWat Mục tiêu đề tài: - Tìm hiểu ban đầu động cơ,ngun lí hoạt động,các cách khởi động,ứng dụng động pha không đồng rotor lồng sóc - Thiết kế khởi động mềm cho động pha không đồng roto r lồngsóc Nội dung nghiên cứu: - Nghiên cứu thiết kế khởi động mềm cho động pha khơng đồng rotor lồng sóc có cơng suất P = 100 kW Đối tƣợng nghiên cứu: -Động pha khơng đồng roto lồng sóc - Khởi động mềm 6.Phƣơng pháp nghiên cứu: - Phƣơng pháp phân tích tổng hợp lý thuyết PHẦN 2: NỘI DUNG KHĨA LUẬN CHƢƠNG1:TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHƠNG ĐỒNG BỘ 1.1 Cấu tạo 1.1.1 Stator Trên stator có vỏ, lõi thép dây quấn a.Vỏmáy Vỏ máy có tác dụng cố định lõi thép dây quấn, thƣờng làm gang Đối với máy có cơng suất tƣơng đối lớn (1000 kw) thƣờng dùng thép hàn lại làm vỏ máy, tùy theo cách làm nguội máy, dạng vỏ máy khác Nắp chắn vỏ máy có ổ bi có tác dụng đỡ trục rotor Ngồi gắn nắp máy cịn có cầu nối dây quạt gió tản nhiệt b Lõi thép Lõi thép phần d n từ Vì từ trƣờng qua lõi thép từ trƣờng quay nên để giảm bớt tổn hao, lõi thép đƣợc làm thép kỹ thuật điện dày 0,5 mm ép lại Khi đƣờng kính ngồi lõi thép nhỏ 990mm dùng thép trịn ép lại.Khi đƣờng kính ngồi lớn trị số phải dùng thép hình rẻ quạt ghép lại thành khối trịn Mỗi lõi thép kỹ thuật điện có phủ sơn cách điện bề mặt để giảm hao tổn dòng điện xốy gây nên lõi thép ngắn ghép thành khối lõi thép dài ghép thành ngắn thép dài từ đến cm đặt cách 1cm để thông gió cho tốt.Mặt cùa thép có rảnh để dặt dây quấn c Dây quấn Dây quấn stator đƣợc đặt vài rãnh lõi thép đƣợc cách điện tốt với lõi thép.Dây quấn phấn ứng phần dây đồng đƣợc rãnh phần ứng làm thành nhiều vịng kín.Dây quấn phận quan trọng động trực tiếp tham gia vào trình biến dổi lƣợng từ điện thành năng.Đồng thời mặt kinh tế giá thành dây quấn chiếm tỷ lệ cao toàn giá thành máy Các yêu cầu dây quấn bao gồm: -Sinh đƣợc sức điện động cần thiết cho dịng điện định chạy qua mà khơng bị nóng q nhiệt độ định để sinh mômen cần thiết đồng thời đảm bảo đổi chiều tốt - Triệt để tiết kiệm vật liệu, kết cấu đơn giản làm việc chắn an tồn Dây quấn phấn ứng phân làm loại chủ yếu sau: - Dây quấn xếp đơn dây quấn xếp phức tạp - Dây quấn song đơn dây quấn song phức tạp - Trong số máy cỡ lớn dùng dây quấn hỗn hợp kết hợp hai dây quấn xếp song 1.1.2 Rotor a.Lõi thép rotor Nói chung ngƣời ta dùng thép kỹ thuật điện nhƣ stator lõi thép đƣợc ép trực tiếp lên trục máy lên giá rotor máy Phía ngồi thép có rãnh để đặt dây quấn b Dây quấn rotor Có hai loại rotor kiểu dây quấn va rotor kiểu lồng sóc: - Rotor dây quấn:Rotor khối sắt (thực khối gồm thép kỹ thuậ điện ghép với nhau) quấn dây nhƣ stator vậy, dây quấn đầu đƣợc nối với động cơ, đầu đƣợc đƣa vành góp - Rotor kiểu lồng sóc:Gồm đồng nhôm đặt rãnh bị ngắn mạch hai vành ngắn mạch hai đấu Với động nhỏ, dây quấn rotor đƣợc đúc nguyên khối gồm d n, vành ngắn mạch, cánh tản nhiệt cánh quạt làm mát.Các động công suất 100kw d n làm đồng đƣợc đặt vào rãnh rotor gắn chặt vành ngắn mạch 1.1.3 Khe hở khơng khí Vì rotor khối trịn nên khe hở đều, khe hở máy điện không đồng nhỏ (từ 0,2mm đến 1mm máy điện cở nhỏ vừa) để hạn chế dòng điện từ hóa lấy từ lƣới vào nhƣ làm cho hệ số công suất máy tăng cao 1.2.Nguyên lý hoạt động 1.2.1 Sự quay đồng khơng đồng Hình 3.5 Sơ đồ khâu khuyếch đại a- tranzitor công suất; b- sơ đồ darlington; c- sơ đồ có tụ nối tầng Khâu khuếch đại xung khâu cuối quan trọng hệ thống điều khiển.Khâu KĐX có nhiệm vụ khuếch đại tín hiệu điều khiển đƣa đến để điều khiển van bán d n công suất để đảm bảo tham số nhƣ biên độ,độ rộng công suất.Một nhiệm vụ KĐX cách ly mạch động lực hệ thống điều khiển Khối KĐXcó tác dụng tăng dịng từ cổng AND (dòng từ cổng AND thƣờng nhỏ) sau qua BAX để tạo đƣợc dịng điều khiển Ig,áp điều khiển Ug có biên độ thích hợp để mở thyristor.Khâu biến áp xung bao gồm khối khuyếch đại T1 máy biến áp xung tạo xung điều khiển có cơng suất theo u cầu van Máy biến áp xung loại biến áp đặc biệt điện áp đặt lên phía sơ cấp có dạng cung chữ nhật mà khơng phải điện áp hình sin.Điều d n đến chế độ làm việc tính tốn BAX khác so với biến áp thông thƣờng Đối với số sơ đồ mạch, để giảm công suất cho tầng khuyếch đại tăng số lƣợng xung kích mở, nhằm đảm bảo thyristor mở cách chắn, ngƣời ta hay phát xung chùm cho thyristor Nguyên tắc phát xung chùm trƣớc vào tầng khuyếch đại, ta đƣa chèn thêm cổng (&) với tín hiệu vào nhận từ tầng so sánh từ phát xung chùm nhƣ hình 3.6 27 Hình 3.6 Sơ đồ phối hợp tạo xung chùm 3.3 Lựa chọn tính toán mạch điều khiển 3.3.1 Lựa chọn mạch điều khiển Khi khởi động động không đồng hệ số cơng suất cos ln thay đổi, góc trễ pha điện áp dòng điện động thay đổi Do có sơ đồ mạch điều khiển hợp lý sơ đồ khơng bị ảnh hƣởng góc lệch pha dòng điện điện áp Với sơ đồ chọn thyristor, sơ đồ mạch điều khiển chọn xung điều khiển không cần gửi xung điều khiển Vì động khơng địng mở máy góc mở Tristor ban đầu đảm bảo cho Umm= 65% Uđm góc mở thyristor khơng lớn việc đệm xung khơng cần thiết 28 Hình 3.6 Mạch điều khiển khởi động mềm cho động pha khơng đồng rotor lồng sóc Ngun lý điều khiển mạch điều khiển hình3.6 đƣợc giải thích theo đƣờng cong hình 3.7nhƣ sau: 29 Hình 3.7.Nguyên lý điều khiểnmạch điều khiển khởi động mềm cho động pha không đồng roto lồng sóc Điện áp đồng pha với điện áp xoay chiều hình sin Uv đƣợc ch nh lƣu chu kỳ UA đƣa vào A1 qua R1 dịch trị số lấy qua VR1 Hai điện áp đƣa qua khuếch đại A1 có điện áp A1 UB Phần dƣơng UBtích phân qua khuếch đại A2 cho ta điện áp tựa UC Điện áp tựa UC đƣợc kéo lên trục hoành điện áp lấy từ VR2 Việc kéo điện áp tựa lên trục hồnh ch nhằm mục đích để điện áp điều khiển Uđk đồng biến với điện áp ra, khơng cần làm điều bỏ qua điện áp lấy từ VR2 Điện áp điều khiển Uđk so sánh với điện áp tựa Urc tìm thời Uđk = Urc.Tại thời điểm Uđk = Urc khuếch đại A3 lật dấu điện áp ta có Ud nhƣ hình vẽ Điện áp Ud đƣa tới cổng V11 với tín hiệu xung chùm liên tục lấy từ A6, đầu V11 có chùm xung Ud > Cổng V1 có tín hiệu đồng thời V11 có cổng xung VF>0 Lúc 30 biến áp xung BA1 có xung điều khiển T1 Cổng V2 có tín hiệu đồng thời V11 có cổng xung VE>0 Lúc biến áp xung BA2 có xung điều khiển T2 Kết T1 đƣợc cấp xung điều khiển UF >0 trùng với Uv>0 T2 đƣợc cấp xung điều khiển UE Itb 36 Ta chọn đƣợc Tr3 có thông số sau: Mã hiệu: 2SC118, chất liệu SIP Điện áp: Ucb0 = 40 (V) Điện áp: Ueb0 = (V) Dòng điện cực đại qua colector: Ictr3max = 500 (mA) Làm việc chế độ xung điều kiện công suất Công suất cực đại: Pcmax = 600 (MW) Nhiệt độ cực đại: t0C = 175 0C Tần số giới hạn: fmax = 150 (Mhz) Hệ số khuếch đại: 3 = 40 Từ ta có dịng điện làm việc colector Tr3 Ictr3 = I1 = 0,033 (A) = 33 (mA) Dòng điện làm việc bazơ 𝐼 = 0,8 ( Ta chọn Tr2 có thơng số: Mã hiệu: 2SC49, chất liệu NPN Điện áp: Ucb0max = 120 (V) Điện áp: Ueb0max = (V) Dòng điện cực đại qua colector: Icmax = 300 (mA) Công suất tiêu tán colector: Pcmax = 600 (mW) Tần số giới hạn: fmax = 16 (Mhz) Hệ số khuếch đại: 3 = 60 Dòng điện làm việc qua cực bazơ Tr2 là: ta chọn tr2 làm việc thơng hồn tồn, d n dịng IcTr2 = 360 (mA) dịng IbTr2 là: 𝐼 =6( Với Tr2 Tr3 đƣợc chọn nhƣ hệ số khuếch đại hệ là:  = 1 2 = 40 60 = 2400 Để hạn chế dòng điện đƣa vào cực bazơ Tr2 ta dùng điện trở R9 cho = 2000 ( Trong đó: UG điện áp cấp cho cổng AND Nhƣ ta chọn R9 = 2,4 (K) Ta chọn nguồn cấp cho biến áp xung: E = + 12(V) Với nguồn E = 12(V) ta phải mắc thêm điện trở R10 nối tiếp với cực emittor Tr3 để giảm áp đồng thời 37 tạo dòng điện chạy cuộn dây sơ cấp máy biến áp xung R11 đƣợc xác định nhƣ sau: = 10,67 ( e.Tính thơng số mạch tạo xung chùm Hình 3.11 Sơ đồ mạch tạo xung chùm Mạch tạo xung chùm có tần số chọ fx = Khz fx  1   3Khz T2 2Tx Chu kỳ xung chùm: T   2Tx fx Suy ra: T = 0,167.10-3 = 334.10-6 (s) = 344 (s)  R  Ta có: T = R8 C2 ln    R8   Ta chọn R6 = R7 = 35 (K) ta có T = 2,2 R8 C2 = 365 (s) Vậy R8 C2 = = 166 ( Chọn tụ C2 = 0,2 (F) có điện áp U = 16 (V); =830 ( Để thuận tiện cho việc điều ch nh lắp mạch ta chọn R8 biến trở 2,2 K g.Tạo nguồn nuôi 38 E 7815 D21 C5 D22 C1 C2 C3 C4 D23 D24 C6 7915 -E Hình 3.12.Khối tạo nguồn chiều Khối tạo nguồn chiều cung cấp điện áp chiều cho khuyếch đại thuật toán hoạt động cho điện áp đặt đặt đầu vào IC thực nhiệm vụ so sánh điện áp Chọn IC ổn áp loại: - UA7815 có điện áp ngƣỡng = 35V Dịng điện I0 = 1,5A điện áp : E = 15V - UA7915 có điện áp ngƣỡng = -40V dịng điện I0 = 1,5A Điện áp : - E = -15V Chọn tụ lọc phẳng C1 = 1000F; C2 = 500F; C3= C4 = 100F Chọn tụ lọc nhiễu C5 = C6 = 0,1F Chọn diode loại D-1001 có thơng số : Itb = 800(mA) ; Ung = 100(v) 39 KẾT LUẬN Qua thời gian nghiên cứu đề tài: “Nghiên cứu thiết kế khởi động mềm cho động pha rotor lồng sóc” khóa luận bƣớc đầu đạt đƣợc kết định nhƣ: -Tìm hiểu ban đầu động cơ,nguyên lí hoạt động,các cách khởi độngứng dụng động pha khơng đồng rotor lồng sóc -Thiết kế,tính tốn đƣợc mạch động lực khởi động mềm - Thiết kế,tính tốn đƣợc mạch điều khiển khởi động mềm Do nhiều hạn chếvề kiến thức thời gian nên khóa luận ch dừng lại bƣớc thiết kế tính tốn v n chƣa có sản phầm thực tế,để có sản phẩm thực tế cần có chi tiết chƣơng nhƣ kinh phí để thực 40 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO Điều chỉnh tự động truyền động điện-Bùi Quốc Khánh Điện tử công suất,(1996), Nguyễn Bính,NXB Khoa học kĩ thuật Kĩ thuật vi điều khiển với avr, (2003),Ngô Diên Tập,Nhà xuất Khoa học kĩ thuật Tính tốn thiết kế thiết bị điện tử công suất, (2008), Trần Văn Thịnh, Nhà xuất Giáo dục 41 ... đồng rotor lồng sóc - Thiết kế khởi động mềm cho động pha không đồng roto r lồngsóc Nội dung nghiên cứu: - Nghiên cứu thiết kế khởi động mềm cho động pha khơng đồng rotor lồng sóc có công suất... khóa luận ? ?Nghiên cứu thiết kế khởi động mềm cho động pha rotor lồng sóc? ?? Bố cục khóa luận gồm: Chƣơng 1: TỔNG QUAN VỀ ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ Chƣơng 2:THIẾT KẾ MẠCH ĐỘNG LỰC Chƣơng 3: TÍNH TỐN... = 100(v) 39 KẾT LUẬN Qua thời gian nghiên cứu đề tài: ? ?Nghiên cứu thiết kế khởi động mềm cho động pha rotor lồng sóc? ?? khóa luận bƣớc đầu đạt đƣợc kết định nhƣ: -Tìm hiểu ban đầu động cơ, nguyên