(Đồ án tốt nghiệp) thiết kế và chế tạo hệ thống phân loại sản phẩm

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP NGÀNH: KỸ THUẬT CƠ ĐIỆN TỬ ĐỀ TÀI: Thiết kế chế tạo hệ thống phân loại sản phẩm Người hướng dẫn: TS NGÔ THANH NGHỊ Người duyệt: TS ĐẶNG PHƯỚC VINH Sinh viên thực hiện: LÊ PHÚC TOÀN NGUYỄN TẤN PHÚC Số thẻ sinh viên : 101150233 101150223 Lớp: 15CDT2 Đà Nẵng, 2019 Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA GVHD: TS Ngơ Thanh Nghị CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Thông tin chung: Họ tên sinh viên: Lê Phúc Toàn Nguyễn Tấn Phúc 15CDT2 MSSV: 101150233 15CDT2 MSSV: 101150223 Tên đề tài: Thiết kế chế tạo hệ thống phân loại sản phẩm Người hướng dẫn: Ngô Thanh Nghị Học hàm/ học vị: Tiến sĩ II Nhận xét, đánh giá đồ án tốt nghiệp: Về tính cấp thiết, tính mới, khả ứng dụng đề tài: (điểm tối đa 1đ) ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Về kết giải nội dung nhiệm vụ yêu cầu đồ án: (điểm tối đa 4đ) ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Về hình thức, cấu trúc, bố cục đồ án tốt nghiệp: (điểm tối đa 2đ) ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Đề tài có giá trị khoa học/ có báo/ giải vấn đề đặt doanh nghiệp nhà trường: (điểm tối đa 1đ) ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Các tồn tại, thiếu sót cần bổ sung, chỉnh sửa: ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… III Tinh thần, thái độ làm việc sinh viên: (điểm tối đa 2đ) ……………………………………………………………………………………… IV Đánh giá: Điểm đánh giá: …… /10 (lấy đến số lẻ thập phân) Đề nghị: ☐ Được bảo vệ đồ án ☐ Bổ sung để bảo vệ ☐ Không bảo vệ Đà Nẵng, ngày 16 tháng 12 năm 2019 Người hướng dẫn SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Page Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA GVHD: TS Ngô Thanh Nghị CỘNG HỊA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM KHOA CƠ KHÍ Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHẬN XÉT PHẢN BIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP I Thông tin chung: Họ tên sinh viên: Lê Phúc Toàn Nguyễn Tấn Phúc 15CDT2 MSSV: 101150233 15CDT2 MSSV: 101150223 Tên đề tài: Thiết kế chế tạo hệ thống phân loại sản phẩm Người phản biện: Đặng Phước Vinh Học hàm/ học vị: Tiến sĩ II Nhận xét, đánh giá đồ án tốt nghiệp: Về tính cấp thiết, tính mới, khả ứng dụng đề tài: ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Về kết giải nội dung nhiệm vụ yêu cầu đồ án: ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Về hình thức, cấu trúc, bố cục đồ án tốt nghiệp: ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Đề tài có giá trị khoa học/ có báo/ giải vấn đề đặt doanh nghiệp nhà trường: ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… Các tồn tại, thiếu sót cần bổ sung, chỉnh sửa: ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… TT Các tiêu chí đánh giá Điểm tối đa đánh giá Sinh viên có phương pháp nghiên cứu phù hợp, giải đủ nhiệm vụ đồ án giao 70 1a - Tính (nội dung ĐATN có phần so với ĐATN trước đây) - Đề tài có giá trị khoa học, cơng nghệ; ứng dụng thực tiễn 10 SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Điểm Page Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ 1b 1c GVHD: TS Ngô Thanh Nghị - Kỹ giải vấn đề; hiểu, vận dụng kiến thức bản, sở, chuyên ngành vấn đề nghiên cứu - Chất lượng nội dung ĐATN (thuyết minh, vẽ, chương trình, mơ hình,…) - Có kỹ vận dụng thành thạo phần mềm ứng dụng vấn đề nghiên cứu (thể qua kết tính tốn phần mềm); - Có kỹ sử dụng tài liệu tiếng nước liên quan vấn đề nghiên cứu (thể qua tài liệu tham khảo); - Có kỹ làm việc nhóm (đánh giá đề tài nhóm SV thực hiện); 50 10 Kỹ viết: 30 2a - Bố cục hợp lý, lập luận rõ ràng, chặt chẽ, lời văn súc tích 20 2b - Thuyết minh đồ án khơng có lỗi tả, in ấn, định dạng 10 Tổng điểm đánh giá theo thang 100: Quy thang 10 (lấy đến số lẻ) - Câu hỏi đề nghị sinh viên trả lời buổi bảo vệ: ………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… ……………………………………………………………………………………… - Đề nghị: ☐ Được bảo vệ đồ án ☐ Bổ sung để bảo vệ ☐ Không bảo vệ Đà Nẵng, ngày 16 tháng 12 năm 2019 Người phản biện SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Page Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS Ngô Thanh Nghị TÓM TẮT Tên đề tài: Thiết kế chế tạo hệ thống phân loại sản phẩm Sinh viên thực hiện: Lê Phúc Toàn Nguyễn Tấn Phúc 15CDT2 MSSV: 101150233 15CDT2 MSSV: 101150223 Tóm tắt đồ án tốt nghiệp: Giới thiệu đề tài: Ngày nay, với phát triển ngành khoa học kỹ thuật, kỹ thuật điện tử mà điều khiển tự động đóng vai trị quan trọng lĩnh vực khoa học kỹ thuật, quản lý, công nghiệp tự động hóa, cung cấp thơng tin Do phải nắm bắt vận dụng cách có hiệu nhằm góp phần vào phát triển khoa học kỹ thuật giới nói chung phát triển kỹ thuật điều khiển tự động nói riêng Hiện đất nước ta phát triển hội nhập, mặt hàng sản xuất đạt tiêu chuẩn chất lượng mà cịn địi hỏi phải có độ xác cao hình dáng, kích thước, trọng lượng, màu sắc, Hiểu biết vấn đề trên, chúng em cân nhắc để đưa định thực đề tài “ Phân loại táo theo màu sắc khối lượng băng tải ” nhằm giảm chi phí nhân công rút ngắn tối đa thời gian đem lại suất cao cho người trồng táo giai đoạn thu hoạch Nội dung thực - Bản thuyết minh đồ án tốt nghiệp - Số vẽ : A0 - Mơ hình: mơ hình hệ thống phân loại sản phẩm Kết - Thiết kế hệ thống phân loại sản phẩm hồn chỉnh - Hệ thống hoạt động xác ổn định - Dễ dàng vận hành sử dụng SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Page Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS Ngô Thanh Nghị LỜI MỞ ĐẦU Ngày nay, với phát triển mạnh mẽ khoa học kĩ thuật, giới ngày thay đổi, văn minh đại Cũng ngành khoa học khác, ngành điện tử có nhiều áp dụng đối nhiều thành tự khoa học kĩ thuật Ngày nay, nhu cầu thị hiếu người ngày cao, yêu cầu số lượng chất lượng sản phẩm xã hội khơng ngừng tăng Điều địi hỏi dây chuyền sản xuất công nghiệp ngày đại, có mức độ tự động hóa ngày cao Có thể nói Robot mang tới cho sống người sống mới, cách trải nghiệm sống đơi cịn người bạn Những hãng Robot từ nước tiếng giới từ Đức, Nhật Bản, Nga, Hoa Kỳ ngày khẳng định diện robot phần không thiếu sống tương lai phía trước Nó xuất tất lĩnh vực từ khoa học vĩ mô vi mô ngày đa dạng Sau thời gian học tập rèn luyện, với hướng dẫn bảo tận tình thầy giáo TS Ngơ Thanh Nghị, trợ giúp quý thầy cô môn tài liệu có liên quan, mà em hoàn thành xong đề tài Đề tài hoàn thành xong, khơng thể tránh nhiều thiếu sót mong q thầy cô giáo thông cảm bảo thêm để đề tài phát triển ứng dụng rộng rãi thực tế Em xin chân thành gửi lời cảm ơn đến quý thầy cô! Đà Nẵng, ngày 13 tháng 12 năm 2019 Sinh viên thưc Lê Phúc Toàn Nguyễn Tấn Phúc SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Page Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS Ngô Thanh Nghị LỜI CẢM ƠN Trước tiên chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành, sâu sắc tới thầy cô giáo trường Đại học Bách Khoa – Đại học Đà Nẵng nói chung thầy giáo khoa Cơ khí, mơn Cơ điện tử nói riêng tận tình giảng dạy, truyền đạt cho em kiến thức, kinh nghiệm quý báu suốt thời gian qua Đặc biệt chúng em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến thầy Ngô Thanh Nghị, thầy trực tiếp bảo, hướng dẫn chúng em suốt trình làm Đồ án tốt nghiệp Trong thời gian chúng em làm việc với thầy, chúng em không ngừng tiếp thu thêm nhiều kiến thức bổ ích mà cịn học tập tinh thần làm việc, thái độ nghiên cứu khoa học nghiêm túc, hiệu quả, điều cần thiết cho em trình học tập cơng tác sau Đề tài hồn thành hỗ trợ động viên nhiều từ gia đình, thầy bạn bè Đó tình cảm thật đáng trân trọng khơng đền đáp hết, thật phấn khởi thấy người ln bên cạnh hồn cảnh khó khăn Qua chúng em mong nhận ý kiến đóng góp quý báu thầy cô Hội đồng bảo vệ tốt nghiệp để chúng em rút học kinh nghiệm trước bước vào môi trường làm việc kĩ sư công ty, nhà máy Cuối xin chúc gia đình, người thân, q thầy bạn bè nhiều sức khoẻ thành công công việc Xin chân thành cảm ơn! Đà Nẵng, ngày 16 tháng 12 năm 2019 Sinh viên thực Lê Phúc Toàn Nguyễn Tấn Phúc SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Page Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS Ngô Thanh Nghị LỜI CAM ĐOAN Kính gửi : - Trường Đại Học Bách Khoa – Đại Học Đà Nẵng - Khoa Cơ Khí Chúng em xin cam đoan nội dung đồ án chép đồ án hay cơng trình có trước Mọi giúp đỡ cho việc thực đồ án cảm ơn, thơng tin trích dẫn đồ án ghi nguồn gốc rõ ràng phép công bố Sinh viên thực Lê Phúc Toàn Nguyễn Tấn Phúc SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Page Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS Ngơ Thanh Nghị MỤC LỤC TĨM TẮT LỜI MỞ ĐẦU LỜI CẢM ƠN LỜI CAM ĐOAN CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU 13 1.1 Giới thiệu chung tự động hóa 13 1.1.1 Tự động hóa 13 1.1.2 Ưu, Nhược điểm 13 1.1.3 Tầm quan trọng thực tế 14 1.1.4 Ứng dụng thực tế 14 1.2 Giới thiệu đề tài 16 1.3 Tính cấp thiết đề tài 17 1.4 Nguyên lý hoạt động 17 1.4.1 Tổng quát 17 1.4.2 Sơ đồ khối 17 1.5 Kết luận 18 CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 19 2.1 Cụm cấp phôi 19 2.1.1 Phương án 19 2.1.2 Phương án 19 2.1.3 Phương án 20 2.2 Cụm phân loại khối lượng 21 2.2.1 Phương án 1: Loadcell nắp cửa 21 2.2.2 Phương án 2: Loadcell xi lanh 21 2.3 Cụm phân loại màu sắc 22 2.3.1 Phương án 1: Xylanh khí nén cảm biến màu 22 2.3.2 Phương án 2: Xử lý ảnh động bước 22 2.4 Cụm điều khiển 23 2.4.1 Phương án 1: Vi điều khiển Arduino 23 2.4.2 Phương án 2: PLC 24 CHƯƠNG 3: CÁC THÀNH PHẦN KHÁC TRONG HỆ THỐNG 25 SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Page Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS Ngô Thanh Nghị 3.1 Động bước 57HBP Nema 23 25 3.2 Driver TB6600 26 3.3 Động DC 28 3.3.1 Cấu tạo 28 3.3.2 Nguyên lí hoạt động 28 3.3.3 Đặc điểm 29 3.3.4 Ứng dụng 29 3.4 Động Servo 29 3.4.1 Giới thiệu động Servo 29 3.4.2 Cấu tạo động Servo 30 3.4.3 Úng dụng 30 3.5 LCD 16x2 31 3.5.1 Giới thiệu chung 31 3.5.2 Sơ đồ chân 31 3.6 Arduino 32 3.6.1 Giới thiệu Arduino 32 3.6.2 Thông số Arduino 32 3.6.3 Các chân lượng 33 3.7 Cảm biến quang tiệm cận 34 3.7.1 Giới thiệu cảm biến E3F-DS30C4 34 3.7.2 Thông số kỹ thuật 34 3.7.3 Cấu tạo 35 3.7.4 Nguyên lí làm việc 35 3.8 Cảm biến màu TCS3200 36 3.8.1 Giới thiệu cảm biến màu TCS3200 36 3.8.2 Thông số kỹ thuật 36 3.8.3 Nguyên lí hoạt động 36 3.8.4 Sơ đồ chân 37 3.8.5 Lựa chọn lọc 38 3.8.6 Tần số chia tỷ lệ 38 3.9 Loadcell 39 3.9.1 Giới thiệu cảm biến lực Loadcell 39 3.9.2 Cấu tạo nguyên lý hoạt động Loadcell 39 SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Page Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS Ngô Thanh Nghị + Phần khung băng tải làm từ thép V đảm bảo cấu vững kích thước 40x40, bền theo thời gian Được lắp cố định lề, ốc, bulong M8 + Các trục tang dược in 3D để có độ xác cao, tránh lệch băng tải Hình 4.7: Kích thước băng tải phân loại màu sắc 4.1.3 Cơ cấu băng tải cấp thùng tự động Hình 4.8: Băng tải cấp thùng tự động SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Page 47 Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS Ngô Thanh Nghị Hình 4.9: Kích thước băng tải cấp thùng tự động + Khung băng tải thiết kế thép V chắn kích thước 40x40, tạo ổn định cho băng tải + cảm biến nhận diện vật thể cho phép xác định vị trí dừng băng tải để thùng vào vị trí mong muốn SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Page 48 Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS Ngơ Thanh Nghị 4.2 Lưu đồ thuật tốn Hình 4.10: Chương trình SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Page 49 Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS Ngơ Thanh Nghị Hình 4.11: Chương trình băng tải SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Page 50 Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS Ngô Thanh Nghị 4.3 Thiết kế hệ thống điều khiển 4.3.1 Các thành phần hệ thống điều khiển + Arduino Uno R3 : điều khiển toàn hệ thống + động RC Servo MG90S : gạt táo vào thùng + Động bước 57HBP Nema 23 + Driver TB6600 : điều khiển động bước + động DC 24V mã ZS-RE81.3i : điều khiển băng tải + cảm biến tiệm cận hồng ngoại E18-D80NK : cảm biến để xác định vị trí dừng thùng hàng băng tải cấp thùng, cảm biến xác định vật thể để xylanh đẩy + Cân điện tử loadcell : xác định trọng lượng táo + Mạch chuyển đổi ADC HX711 + Cảm biến màu sắc TCS3200 : phân loại màu sắc táo băng tải + xylanh khí nén: đẩy táo vào thùng + Van điện từ khí nén 5/2 AIRTAC 4V210-08 + LCD 16x2 mạch chuyển đổi I2C cho LCD : hiển thị khối lượng đếm số lượng táo + Module relay : bảo vệ vi điều khiển điều khiển động DC xylanh khí nén + Module giảm áp LM2596 4.3.2 Đấu nối dây SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Page 51 Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Tồn: Lớp 15CDT2 GVHD: TS Ngơ Thanh Nghị Page 52 Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS Ngô Thanh Nghị Hình 4.12: Sơ đồ đấu nối dây SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Page 53 Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS Ngơ Thanh Nghị 4.4 Chương trình điều khiển #include "Color.h" #include "loadcell.h" #include "Screen.h" #include "Servo.h" #define BTC #define Step #define BTD #define XLD A1 #define CBD 12 #define cbHopD 13 #define BTX #define XLX #define CBX 10 #define cbHopX 11 #define btnStart #define btnStop bool flagDC = 0; void setup() { Serial.begin(9600); setMau(); setLCD(); setServo(); pinMode(Step, OUTPUT); pinMode(BTC, OUTPUT); digitalWrite(BTC, LOW); pinMode(BTD, OUTPUT); pinMode(XLD, OUTPUT); pinMode(CBD, INPUT); pinMode(btnStart, INPUT_PULLUP); pinMode(btnStop, INPUT_PULLUP); digitalWrite(BTC, HIGH); digitalWrite(StartFront, HIGH); while(digitalRead(btnStart) == 1); digitalWrite(StartFront, LOW); digitalWrite(BTC, LOW); void loop() { if(digitalRead(btnStop) == 0){ digitalWrite(StartFront, HIGH); digitalWrite(BTC, HIGH); digitalWrite(BTX, HIGH); bool flagL = 0; bool flagS = 0; bool flagC = 0; bool flagD = 0; bool flagX = 0; bool flagHD = 0; bool flagHX = 0; int tgQuaRotD = 0; int tgQuaRotX = 0; int tgServo = 0; int tgDayXL = 0; int flagXL = 0; int x = 0; int d = 0; pinMode(cbHopD, INPUT); digitalWrite(XLD, HIGH); digitalWrite(BTD, HIGH); pinMode(BTX, OUTPUT); pinMode(XLX, OUTPUT); pinMode(CBX, INPUT); pinMode(cbHopX, INPUT); digitalWrite(XLX, HIGH); digitalWrite(BTX, HIGH); } SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Page 54 Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS Ngô Thanh Nghị digitalWrite(BTD, HIGH); while(digitalRead(btnStart) == 1); digitalWrite(StartFront, LOW); digitalWrite(BTC, LOW); } hienThi(); for ( int i = 0; i= 21) { // thời gian rớt xuống chỉnh giá trị SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Page 55 Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS Ngô Thanh Nghị tgQuaRotD = 0; flagD = 0; digitalWrite(XLD, HIGH); j++; } if (j==2) { // thời gian rớt xuống chỉnh giá trị digitalWrite(BTD, LOW); j = 0; } if ( digitalRead(cbHopD) == 1) {flagHD = 1; flagHD = 1; digitalWrite(BTD, LOW); } // Khoảng trống để xác định hộp tới if ( (digitalRead(cbHopD) == 0) && (flagHD == 1)) { digitalWrite(BTD, HIGH); flagHD = 0; } //==============Băng tải xanh============ if ( (digitalRead(CBX) == 0) && (Green == 1)) { flagX = 1; Green = 0; } if (flagX == 1) tgQuaRotX++; if (tgQuaRotX >= 15) { digitalWrite(XLX, LOW); } if (tgQuaRotX >= 21) { // thời gian rớt xuống chỉnh giá trị tgQuaRotX = 0; flagX = 0; digitalWrite(XLX, HIGH); i++; } if (i==2) { // thời gian rớt xuống chỉnh giá trị digitalWrite(BTX, LOW); i = 0; } if ( digitalRead(cbHopX) == 1) {flagHX = 1; flagHX = 1; SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Page 56 Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS Ngô Thanh Nghị digitalWrite(BTX, LOW); } // Khoảng trống để xác định hộp tới if ( (digitalRead(cbHopX) == 0) && (flagHX == 1)) { digitalWrite(BTX, HIGH); flagHX = 0; } CODE THƯ VIỆN "Color.h" #define S2 #define S3 #define sensorOut int redFrequency = 0; int greenFrequency = 0; int blueFrequency = 0; int redColor = 0; int greenColor = 0; int blueColor = 0; int Green = 0; int Red = 0; void setMau() { pinMode(S2, OUTPUT); pinMode(S3, OUTPUT); pinMode(sensorOut, INPUT); Serial.begin(9600); } void Color() { // Setting RED (R) filtered photodiodes to be read digitalWrite(S2,LOW); digitalWrite(S3,LOW); // Reading the output frequency redFrequency = pulseIn(sensorOut, LOW); redColor = map(redFrequency, 50, 200, 255,0); //80 // Printing the RED (R) value Serial.print("R = "); Serial.print(redColor); // Setting GREEN (G) filtered photodiodes to be read digitalWrite(S2,HIGH); digitalWrite(S3,HIGH); // Reading the output frequency greenFrequency = pulseIn(sensorOut, LOW); greenColor = map(greenFrequency, 75, 270, 255, 0); //300 // Printing the GREEN (G) value SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Page 57 Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS Ngô Thanh Nghị Serial.print(" G = "); Serial.print(greenColor); // Setting BLUE (B) filtered photodiodes to be read digitalWrite(S2,LOW); digitalWrite(S3,HIGH); // Reading the output frequency blueFrequency = pulseIn(sensorOut, LOW); blueColor = map(blueFrequency, 73, 213, 255, 0); // Printing the BLUE (B) value Serial.print(" B = "); Serial.print(blueColor); if(greenColor > redColor && greenColor > blueColor){ Serial.println(" - GREEN detected!"); Serial.print("\n"); Green = 1; Red = 0; } if(redColor > greenColor && redColor > blueColor){ Serial.println(" - RED detected!"); Serial.print("\n"); Red = 1; Green = 0; } if(blueColor > redColor && blueColor > greenColor){ Serial.println(" - Not Color!"); } } "Screen.h" #include #include LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,20,4); void setLCD() { lcd.init(); lcd.backlight(); lcd.setCursor(0,0); lcd.print("Do An Tot Nhiep"); lcd.setCursor(3,1); lcd.print("CO DIEN TU:"); } void hienThi(){ Weight = (hx711.read()/1000ReRead)*K; Serial.println(Weight); lcd.setCursor(4,0); lcd.print("Tram Can!"); lcd.setCursor(2,1); lcd.print("Weight:"); lcd.setCursor(9,1); lcd.print(" "); lcd.setCursor(9,1); lcd.print(Weight); lcd.setCursor(14,1); lcd.print("g"); } SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Page 58 Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS Ngô Thanh Nghị delay(1000); } "Servo.h" #include #define SERVO_PIN Servo gServo; void setServo() { gServo.attach(SERVO_PIN); gServo.write(8); } void runServo() { gServo.write(75); delay(1000); gServo.write(8); "loadcell.h" #include const byte hx711_data_pin = A2; const byte hx711_clock_pin = A3; int ReRead = 8578; int Weight=0; float K = 2.75; Q2HX711 hx711(hx711_data_pin, hx711_clock_pin); void setLoadcell() { Serial.println(hx711.read()); Weight = (hx711.read()-ReRead)/K; } SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Page 59 Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS Ngô Thanh Nghị KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI Qua trình tìm hiểu, nghiên cứu để xây dựng mơ hình hệ thống Cơ điện tử cho đồ án tốt nghiệp để hoàn thiện phần cứng phần mềm, chúng em thu nhiều kinh nghiệm quý, kiến thức quý báo nâng cao lực thân Chúng em hiểu sâu hệ thống phân loại băng tải, hình thành nên tư logic, tổng hợp kiến thức học suốt năm vừa qua Trong q trình hồn thiện đồ án, chúng em gặp nhiều khó khăn việc thiết kế khí, mạch điện, lập trình kinh phí khơng cho phép Chúng em cố gắng để hoàn thành đầy đủ yêu cầu, khối lượng công việc đồ án tốt nghiệp Thầy Ngô Thanh Nghị giao Chúng em xin cảm ơn Thầy Ngô Thanh Nghị - giáo viên hướng dẫn tận tình giúp đỡ để chúng em hồn thiện đồ án thời gian quy định Và sau ưu, nhược điểm hướng phát triển đề tài: ✓ ƯU ĐIỂM: • Tính thực tiễn đề tài đạt 80% so với mục tiêu đề tài đặt ban đầu • Thiết kế khí tối ưu q trình phân loại táo, đem lại lợi ích thời gian suất cơng việc Dễ dàng bổ sung chức cho cấu thay đổi đối tượng phân loại • ✓ NHƯỢC ĐIỂM: • Chưa tối ưu việc điều khiển hoạt động cấu, hiệu suất đạt chưa mong muốn • Thời gian hoạt động hệ thống hạn chế, chưa đáp ứng nhu cầu thực tế • Các thiết bị điện tử sử dụng đề tài đơn giản, dễ bị nhiễu tác động mơi trường bên ngồi ✓ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI: • Cải thiện thời gian hoạt động tối ưu hóa phần điều khiển • Có giao diện thân thiện tương tác với người dùng • Có chế độ tự động, tay, thay đổi tốc độ băng tải theo ý muốn SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Page 60 Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS Ngô Thanh Nghị TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Trịnh Chất, Lê Văn Uyển , Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí tập , Nhà xuất Giáo Dục, Hà Nội , 2000 [2] Nguyễn Trọng Hiệp, Nguyễn Văn Lẫm, Thiết kế chi tiết máy, Nhà xuất Giáo Dục, Hà Nội, 1999 [3] Hồng Minh Cơng Giáo Trình Cảm biến cơng nghiệp Nhà xuất xây dựng, Đà Nẵng, 2004 [4] Đặng Phước Vinh, Võ Như Thành, Vi điều khiển Bộ môn Cơ-Điện tử, khoa Cơ khí, trường Đại học Bách khoa- Đại học Đà Nẵng [5]https://text.123doc.org/document/5688853-thiet-ke-che-tao-mo-hinh-phan-loai-traicay-theo-mau-sac.htm [6] http://loadcell.com.vn/tin-tuc/strain-gauge-la-gi.html [7] https://sites.google.com/site/canotodientu3/home/loadcell-la-gi-cam-bien-luc-la-gicam-ung-luc-la-gi [8] https://cnc3ds.com/products/dong-co-buoc-57hbp-nema-23 [9] https://nshopvn.com/product/mach-dieu-khien-dong-co-buoc-tb6600-4-0a-942vdc/ [10] https://baoanjsc.com.vn/tin-hang/dong co-1-chieu-la-gi_2_1_31378_vn.aspx [11] https://vi.wikipedia.org/wiki/%C4%90%E1%BB%99ng_c%C6%A1_servo [12]https://suachualaptop24h.com/default.aspx?categorykey=goc-chia-se&title=timhieu-thong-so-ki-thuat-cua-lcd-1602&id=5212 [13] https://dientutuonglai.com/gioi-thieu-arduino-nano.html [14] https://hshop.vn/products/cam-bien-vat-can-hong-ngoai-e3f-ds30c4-4 [15] https://hshop.vn/products/cam-bien-mau-sac-tcs3200 SV: Nguyễn Tấn Phúc – Lê Phúc Toàn: Lớp 15CDT2 Page 61 ... dung thực - Bản thuyết minh đồ án tốt nghiệp - Số vẽ : A0 - Mơ hình: mơ hình hệ thống phân loại sản phẩm Kết - Thiết kế hệ thống phân loại sản phẩm hồn chỉnh - Hệ thống hoạt động xác ổn định -... Sử dụng phễu để đưa sản phẩm vào nơi bắt đầu phân loại Khối phân loại khối lượng: Đánh giá tiêu chuẩn khối lượng sản phẩm Khối phân loại màu sắc: Phân chia màu sắc sản phẩm vào thùng chứa Khối... Page 43 Đồ án TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ GVHD: TS Ngô Thanh Nghị CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG 4.1 Thiết kế hệ thống khí Hình 4.1: Hệ thống băng tải phân loại táo 4.1.1 Cơ cấu cấp táo phân loại theo