Luận văn Nghiên Cứu Động Học, Động Lực Học Và Độ Bền Hệ

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP LÊ VĂN LƯƠNG NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐỘ BỀN HỆ THỐNG LÁI TRÊN XE VINAXUKI LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT Hà Nội – 2012 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PTNT TRƯỜNG ĐẠI HỌC LÂM NGHIỆP LÊ VĂN LƯƠNG NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐỘ BỀN HỆ THỐNG LÁI TRÊN XE VINAXUKI Chuyên ngành: Kỹ thuật máy thiết bị giới hố nơng lâm nghiệp Mã Số: 60.52.14 LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS NGUYỄN NHẬT CHIÊU Hà Nội - 2012 i LỜI CẢM ƠN Trong suốt thời gian hồn thành luận văn tơi quan tâm, giúp đỡ nhiều tập thể cá nhân Nhân dịp cho phép tơi bày tỏ lịng biết ơn chân thành sâu sắc tới thày giáo hướng dẫn khoa học PGS.TS Nguyễn Nhật Chiêu dành nhiều thời gian bảo tận tình cung cấp nhiều tài liệu có giá trị cho tơi thực luận văn tốt nghiệp Tơi trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu, thày cô giáo Khoa Cơ điện Cơng trình, thày giáo Khoa Sau đại học Trường Đại học Lâm nghiệp giúp đỡ, tạo điều kiện thuận lợi để tơi hồn thành nhiệm vụ Xin trân thành cảm ơn Trung tâm Thí nghiệm Khoa Cơ điện Cơng trình tạo điều kiện cho mượn thiết bị để thực đề tài Cuối xin trân trọng cảm ơn Ban giám hiệu cán giáo viên, công nhân viên chức Trường Cao đẳng nghề LILAMA.1 nơi công tác, thường xuyên quan tâm, động viên tạo điều kiện tốt tinh thần vật chất cho suốt thời gian vưa qua Tơi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng Những kết luận văn tính tốn xác, trung thực chưa có tác giả cơng bố, nội dung tham khảo, trích dẫn luận văn rõ nguồn gốc Xin Trân trọng cảm ơn! Tác giả luận văn Lê Văn Lương ii MỤC LỤC Trang phụ bìa Trang Lời cảm phụ i Mục lục ii Các ký hiệu viết tắt iv Danh mục bảng vi Danh mục hình vi ĐẶT VẤN ĐỀ Chương TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU 1.1 Tình hình nghiên cứu hệ thống lái ô tô 1.1.1 Tình hình nghiên cứu giới 1.1.2 Tình hình nghiên cứu nước: 1.2 Tổng quan tình hình sử dụng tơ VINAXUKI 1.3 Các phần mềm ứng dụng nghiên cứu động học, động lực học độ bền Chương MỤC TIÊU, ĐỐI TƯỢNG, NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 12 2.1 Mục tiêu 12 2.2 Đối tượng nghiên cứu 12 2.3 Phạm vi nghiên cứu 15 2.4 Nội dung phương pháp nghiên cứu 15 Chương XÂY DỰNG MƠ HÌNH 3D VÀ MƠ PHỎNG ĐỘNG HỆ THỐNG LÁI KHI VẬN CHUYỂN GỖ TRÊN ĐƯỜNG LÂM NGHIỆP 17 3.1 Xây dựng mơ hình 3D chi tiết hệ thống lái 17 3.2 Lắp ráp mô động hệ thống lái xe VINAXUKI 26 Chương KHẢO SÁT ỨNG SUẤT, BIẾN DẠNG MỘT SỐ CHI TIẾT CHÍNH CỦA HỆ THỐNG LÁI .36 iii 4.1 Cơ sở tính tốn hệ thống lái 36 4.3 Khảo sát ứng suất, biến dạng số chi tiết hệ thống lái xe ơtơ VINAXUKI 46 4.3.1 Khảo sát ứng suất, biến dạng cụm chi tiết cam quay – đòn ngang 46 4.3.3 Khảo sát ứng suất, biến dạng chi tiết bánh vít 52 4.3.4 Khảo sát ứng suất, biến dạng chi tiết trục vít 55 4.3.5 Khảo sát ứng suất, biến dạng chi tiết dầm cầu trước 59 KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHỊ 63 Kết luận: 63 Khuyến nghị: 63 TÀI LIỆU THAM KHẢO PHỤ LỤC iv CÁC KÝ HIỆU VIẾT TẮT TT Ký hiệu Đơn vị Ý nghĩa ký hiệu D m Đường kính trục lái d m Đường kính ngồi trục lái L m Chiều dài trục G MN/m2 t mm Bước trục vít vơ tận  rad Góc nghiêng trục vít vơ tận h m Chiều cao bánh vít b m Chiều rộng bánh vít ro mm Bán kính vịng trịn sở trục vít 10 F mm Diện tích bề mặt tiếp xúc 11 Xp N 12 mlp N/m Mô đuyn đàn hồi dịch chuyển Lực phanh tác dụng lên bánh xe Hệ số phân bố lại trọng lượng lên cầu dẫn hướng phanh 13 E MN/m2 Môđuyn đàn hồi vật liệu chế tạo dọc ngang 14 fd , fn mm Tiết diện ngang đòn kéo ngang đòn kéo dọc 15 L m Chiều dài sở ô tô 16 B m Chiều rộng sở ô tô 17 ud MN/m2 Ứng suất uốn dọc đòn kéo dọc 18 n MN/m2 Ứng suất nén đòn kéo dọc, đòn kéo ngang 19 un MN/m2 Ứng suất uốn ngang đòn kéo ngang v 20 cd MN/m2 21 φ rad 22  MN/m2 23  rad 24  MN/m2 25 r1 mm Ứng suất chèn dập Hệ số bám lốp đường Ứng suất tiếp xúc cho phép Độ cứng (góc xoắn trục) Ứng suất uốn Khoảng cách từ tâm vành tay lái đến vị trí lắp đầu đo lực tiếp tuyến với vành tay lái 26 r2 mm Khoảng cách từ tâm vành tay lái đến vị trí tác dụng lực lên đầu đo lực 27 P1 DaN Lực tác dụng lên vành tay lái 28 P2 DaN Lực tác dụng lên đầu đo vi DANH MỤC CÁC BẢNG Tên bảng TT 2.1 Đặc tính kỹ thuật xe ô tô VINAXUKI Trang 13 DANH MỤC CÁC HÌNH TT Tên hình Trang 2.1 Xe tải VINAXUKI loại 1240 kg 12 2.2 Sơ đồ hệ thống lái ô tô tải 14 3.1 Kết cầu dầm cầu trước 20 3.2 Chốt chuyển hướng 21 3.3 Cam quay 22 3.4 Thanh giằng ngang 23 3.5 Trục lái 23 3.6 Vành tay lái 24 3.7 Cụm vành tay lái trục lái 25 3.8 Cụm chi tiết đòn quay đứng – trục bánh vít 26 3.9 Lắp ráp cụm chi tiết 28 3.10 Sơ đồ lắp ghép hệ thống lái 29 3.11 Mô hình mơ động cụm chi tiết 32 3.12 Mơ động cụm chi tiết 33 3.13 Đồ thị gia tốc góc theo trục X bánh vít 34 3.14 Đồ thị góc theo trục X bánh vít 34 3.15 Đồ thị gia tốc góc theo trục Y vô lăng 35 3.16 Đồ thị góc theo trục X bánh vít 35 4.1 Chuẩn bị ô tô khảo nghiệm 41 4.2 Đầu đo lực loại 980 N 41 4.3 Đầu đo nối với Spider – máy tính 42 vii 4.4 Máy phát điện ổn áp 42 4.5 Tiến hành thực nghiệm 43 4.6 Kết đo lực tác dụng lên vành tay lái đầu đo lực 44 4.7 Sơ đồ lực tác dụng lên vành tay lái 44 4.8 Kết đo lực tác dụng lên vành tay lái điểm lắp đầu đo 45 lực 4.9 Cụm chi tiết cam quay – đòn ngang 46 4.10 Đặt giá trị lực tính tốn 47 11 Chọn vật liệu 47 4.12 Chạy chương trình 48 4.13 Ứng suất cụm chi tiết 48 4.14 Chuyển vị cụm chi tiết 49 4.15 Chi tiết đòn quay đứng 49 4.16 Mặt tác dụng lực 50 4.17 Ứng suất chi tiết 51 4.18 Chuyển vị chi tiết 51 4.19 Chi tiết bánh vít 52 4.20 Chọn mặt cố định 52 4.21 Điểm đặt lực tác dụng 53 4.22 Chọn vật liệu 53 4.23 Chạy chương trình 54 4.24 Ứng suất chi tiết 54 4.25 Chuyển vị chi tiết 55 4.26 Chi tiết trục vít 55 4.27 Đặt giá trị lực tính tốn 56 4.28 Chọn vật liệu 57 4.29 Chạy chương trình 57 viii 4.30 Ứng suất chi tiết 58 4.31 Chuyển vị chi tiết 58 4.32 Chi tiết trục dầm cầu trước 59 4.33 Đặt giá trị lực tính tốn 59 4.34 Chọn vật liệu 60 4.35 Chạy chương trình 60 4.36 Ứng suất chi tiết 61 4.37 Chuyển vị chi tiết 61 11 Nguyễn Việt Hùng, Đào Hồng Bách (2003), Hướng dẫn sử dụng Solidwokrs thiết kế chiều, Nxb Xây dựng, Hà Nội 12 Nguyễn Trọng Hữu (2007), Mô động Solidwokrs, Nxb Hồng Đức, TP Hồ Chí Minh 13 Nguyễn Trọng Hữu (2008), Thiết kế sản phẩm Solidwokrs, Nxb Thống kê, Hà Nội 14 Đinh Thị Hợi (2009), Nghiên cứu ứng suất biến dạngcủa tay thủy lực làm việc giai đoạn độ, Luận văn thạc sỹ kỹ thuật, Trường Đại học Lâm nghiệp, Hà Nội 15 Vũ Đức Lập, Phạm Đình Vi (1996), Thử nghiệm xe, Tài liệu dịch từ tiếng Séc, Học viện Kỹ thuật quân 16 Nguyễn Hữu Lộc (2005), Sử dụng AutoCAD 2000, Nxb Tổng hợp TP Hồ Chí Minh 17 Nguyễn Thanh Quang (2001), Nghiên cứu động học, động lực học độ bền hệ thống lái xe Mekong, Luận văn tiến sỹ, Trường Đại học Bách khoa, Hà Nội 18 Ngô Xuân Quyết (2000), Cơ sở lý thuyết mỏi, Nxb Giáo dục, Hà Nội 19 Đỗ Sanh, Nghiên cứu động học, động lực học có phần nghiên cứu động học quay vòng xe tốc độ cao 20 Nguyễn Ngọc Tân (1998), Kỹ thuật đo, Nxb Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 21 Đinh Gia Tường, Tạ Khánh Lâm (1999), Nguyên lý máy, NXB Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 22 Nguyễn Xuân Thiện, Lê Hồng Quân, Bộ trợ lực lái thủy lực Việt Nam chế tạo áp dụng cho xe xích T55, Học viện kỹ thuật Quân sự, Hà Nội 23 TS Nguyễn Khắc Trai, Nghiên cứu thuyết quay vòng hệ thống lái, Luận án tiến sỹ, Trường Đại học Bách khoa, Hà Nội 24 Lê Công Trung (1999), Đàn hồi ứng dụng, Nxb Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 25 Nguyễn Thị Tho (2010), Ứng dụng Solidwokrs Cosmos Motion việc mô máy khoan hố trồng lắp máy kéo sen – 8, Luận văn thạc sỹ, Trường Đại học Lâm nghiệp, Hà Nội 26 Nguyễn Mạnh Yên, Đào Tăng Kiệm, Nguyễn Xuân Thành, Ngô Đức Tuấn (1998), Hướng dẫn sử dụng chương trình tính kết cấu, Nxb Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội Tiếng Nga 27 B.Ø.Pouonob M.Øuttepman, (1980), Sử dụng hai phương pháp đồ thị phương pháp đại số để nghiên cứu xác định động học hệ thống lái, Tài liệu dịch từ tiếng Nga 28 Lưxốp (1972, Phương pháp thực nghiệm để nghiên cứu xác định động học, động lực học hệ thống lái, Tài liệu dịch từ tiếng Nga PHỤ LỤC PHỤ LỤC Số liệu thực nghiệm đo lực tác dụng lên vành tay lái Thời gian (s) Lực tác dung Lực tác dụng Lực tác dụng (DaN) P2 (DaN) P1 (DaN) 10.28 10.28 0.01 10.396 10.396 0.02 10.54 10.54 0.03 10.632 10.632 0.04 10.728 10.728 0.05 10.796 10.796 0.06 10.868 10.868 0.07 10.916 10.916 0.08 10.916 10.916 0.09 10.916 10.916 0.1 10.892 10.892 0.11 10.844 10.844 0.12 10.844 10.844 0.13 10.844 10.844 0.14 10.776 10.776 0.15 10.656 10.656 0.16 10.54 10.54 0.17 10.444 10.444 0.18 10.328 10.328 0.19 10.184 10.184 0.2 10.02 10.02 0.21 9.88 9.88 12.85 12.995 13.175 13.29 13.41 13.495 13.585 13.645 13.645 13.645 13.615 13.555 13.555 13.555 13.47 13.32 13.175 13.055 12.91 12.73 12.525 12.35 0.22 9.832 9.832 0.23 9.856 9.856 0.24 9.904 9.904 0.25 9.952 9.952 0.26 9.952 9.952 0.27 9.952 9.952 0.28 9.952 9.952 0.29 9.88 9.88 0.3 9.788 9.788 0.31 9.692 9.692 0.32 9.576 9.576 0.33 9.48 9.48 0.34 9.316 9.316 0.35 9.032 9.032 0.36 8.656 8.656 0.37 8.376 8.376 0.38 8.188 8.188 0.39 8.068 8.068 0.4 7.976 7.976 0.41 7.928 7.928 0.42 7.904 7.904 0.43 7.856 7.856 0.44 7.832 7.832 0.45 7.832 7.832 0.46 7.832 7.832 0.47 7.764 7.764 12.29 12.32 12.38 12.44 12.44 12.44 12.44 12.35 12.235 12.115 11.97 11.85 11.645 11.29 10.82 10.47 10.235 10.085 9.97 9.91 9.88 9.82 9.79 9.79 9.79 9.705 0.48 7.692 7.692 0.49 7.644 7.644 0.5 7.62 7.62 0.51 7.576 7.576 0.52 7.48 7.48 0.53 7.268 7.268 0.54 7.056 7.056 0.55 6.892 6.892 0.56 6.8 6.8 0.57 6.752 6.752 0.58 6.728 6.728 0.59 6.728 6.728 0.6 6.728 6.728 0.61 6.728 6.728 0.62 6.704 6.704 0.63 6.704 6.704 0.64 6.728 6.728 0.65 6.776 6.776 0.66 6.824 6.824 0.67 6.824 6.824 0.68 6.776 6.776 0.69 6.728 6.728 0.7 6.8 6.8 0.71 6.988 6.988 0.72 7.244 7.244 0.73 7.504 7.504 9.615 9.555 9.525 9.47 9.35 9.085 8.82 8.615 8.5 8.44 8.41 8.41 8.41 8.41 8.38 8.38 8.41 8.47 8.53 8.53 8.47 8.41 8.5 8.735 9.055 9.38 0.74 7.856 7.856 0.75 8.116 8.116 0.76 8.092 8.092 0.77 7.952 7.952 0.78 8.068 8.068 0.79 8.328 8.328 0.8 8.516 8.516 0.81 8.492 8.492 0.82 8.54 8.54 0.83 8.704 8.704 0.84 8.752 8.752 0.85 8.704 8.704 0.86 8.752 8.752 0.87 8.964 8.964 0.88 9.08 9.08 0.89 9.056 9.056 0.9 9.032 9.032 0.91 9.056 9.056 0.92 9.128 9.128 0.93 9.128 9.128 0.94 9.104 9.104 0.95 9.196 9.196 0.96 9.364 9.364 0.97 9.456 9.456 0.98 9.456 9.456 0.99 9.456 9.456 9.82 10.145 10.115 9.94 10.085 10.41 10.645 10.615 10.675 10.88 10.94 10.88 10.94 11.205 11.35 11.32 11.29 11.32 11.41 11.41 11.38 11.495 11.705 11.82 11.82 11.82 9.504 9.504 1.01 9.552 9.552 1.02 9.62 9.62 1.03 9.644 9.644 1.04 9.692 9.692 1.05 9.764 9.764 1.06 9.788 9.788 1.07 9.764 9.764 1.08 9.764 9.764 1.09 9.764 9.764 1.1 9.74 9.74 1.11 9.716 9.716 1.12 9.716 9.716 1.13 9.692 9.692 1.14 9.716 9.716 1.15 9.716 9.716 1.16 9.74 9.74 1.17 9.764 9.764 1.18 9.764 9.764 1.19 9.74 9.74 1.2 9.716 9.716 1.21 9.716 9.716 1.22 9.74 9.74 1.23 9.788 9.788 1.24 9.832 9.832 1.25 9.856 9.856 11.88 11.94 12.025 12.055 12.115 12.205 12.235 12.205 12.205 12.205 12.175 12.145 12.145 12.115 12.145 12.145 12.175 12.205 12.205 12.175 12.145 12.145 12.175 12.235 12.29 12.32 1.26 9.856 9.856 1.27 9.88 9.88 1.28 9.88 9.88 1.29 9.904 9.904 1.3 9.904 9.904 1.31 9.928 9.928 1.32 9.996 9.996 1.33 10.044 10.044 1.34 10.068 10.068 1.35 10.092 10.092 1.36 10.116 10.116 1.37 10.164 10.164 1.38 10.232 10.232 1.39 10.304 10.304 1.4 10.42 10.42 1.41 10.608 10.608 1.42 10.728 10.728 1.43 10.82 10.82 1.44 10.892 10.892 1.45 10.916 10.916 1.46 10.916 10.916 1.47 10.916 10.916 1.48 10.868 10.868 1.49 10.776 10.776 1.5 10.728 10.728 1.51 10.704 10.704 12.32 12.35 12.35 12.38 12.38 12.41 12.495 12.555 12.585 12.615 12.645 12.705 12.79 12.88 13.025 13.26 13.41 13.525 13.615 13.645 13.645 13.645 13.585 13.47 13.41 13.38 1.52 10.632 10.632 1.53 10.564 10.564 1.54 10.54 10.54 1.55 10.54 10.54 1.56 10.516 10.516 1.57 10.564 10.564 1.58 10.564 10.564 1.59 10.54 10.54 1.6 10.632 10.632 1.61 10.728 10.728 1.62 10.752 10.752 1.63 10.728 10.728 1.64 10.608 10.608 1.65 10.328 10.328 1.66 9.832 9.832 1.67 9.176 9.176 1.68 8.4 8.4 1.69 7.644 7.644 1.7 6.868 6.868 1.71 6.092 6.092 1.72 5.2 5.2 1.73 4.28 4.28 1.74 3.364 3.364 1.75 2.66 2.66 1.76 2.328 2.328 1.77 2.164 2.164 13.29 13.205 13.175 13.175 13.145 13.205 13.205 13.175 13.29 13.41 13.44 13.41 13.26 12.91 12.29 11.47 10.5 9.555 8.585 7.615 6.5 5.35 4.205 3.325 2.91 2.705 1.78 1.812 1.812 1.79 1.648 1.648 1.8 1.576 1.576 1.81 1.316 1.316 1.82 0.964 0.964 1.83 0.612 0.612 1.84 0.26 0.26 1.85 -0.072 -0.072 1.86 -0.376 -0.376 1.87 -0.612 -0.612 1.88 -0.66 -0.66 1.89 -0.684 -0.684 1.9 -0.848 -0.848 1.91 -0.988 -0.988 1.92 -1.012 -1.012 1.93 -1.084 -1.084 1.94 -1.152 -1.152 1.95 -1.272 -1.272 1.96 -1.504 -1.504 1.97 -1.74 -1.74 1.98 -1.692 -1.692 1.99 -1.46 -1.46 -1.672 -1.672 2.01 -2.188 -2.188 2.02 -2.54 -2.54 2.03 -2.588 -2.588 2.265 2.06 1.97 1.645 1.205 0.765 0.325 -0.09 -0.47 -0.765 -0.825 -0.855 -1.06 -1.235 -1.265 -1.355 -1.44 -1.59 -1.88 -2.175 -2.115 -1.825 -2.09 -2.735 -3.175 -3.235 2.04 -2.472 -2.472 2.05 -2.212 -2.212 2.06 -2 -2 2.07 -2 -2 2.08 -2.116 -2.116 2.09 -2.352 -2.352 2.1 -2.612 -2.612 2.11 -2.704 -2.704 2.12 -2.776 -2.776 2.13 -2.988 -2.988 2.14 -3.036 -3.036 2.15 -3.06 -3.06 2.16 -3.34 -3.34 2.17 -3.788 -3.788 2.18 -4.116 -4.116 2.19 -4.28 -4.28 2.2 -4.352 -4.352 2.21 -4.376 -4.376 2.22 -4.492 -4.492 2.23 -4.612 -4.612 2.24 -4.468 -4.468 2.25 -4.116 -4.116 2.26 -3.904 -3.904 2.27 -3.952 -3.952 2.28 -4.328 -4.328 2.29 -4.656 -4.656 -3.09 -2.765 -2.5 -2.5 -2.645 -2.94 -3.265 -3.38 -3.47 -3.735 -3.795 -3.825 -4.175 -4.735 -5.145 -5.35 -5.44 -5.47 -5.615 -5.765 -5.585 -5.145 -4.88 -4.94 -5.41 -5.82 2.3 -4.728 -4.728 2.31 -4.516 -4.516 2.32 -4.328 -4.328 2.33 -4.328 -4.328 2.34 -4.4 -4.4 2.35 -4.236 -4.236 2.36 -3.836 -3.836 2.37 -3.552 -3.552 2.38 -3.46 -3.46 2.39 -3.388 -3.388 2.4 -3.224 -3.224 2.41 -2.964 -2.964 2.42 -2.752 -2.752 2.43 -2.752 -2.752 2.44 -2.94 -2.94 2.45 -3.2 -3.2 2.46 -3.388 -3.388 2.47 -3.48 -3.48 2.48 -3.48 -3.48 2.49 -3.364 -3.364 2.5 -3.2 -3.2 2.51 -3.104 -3.104 2.52 -3.036 -3.036 2.53 -3.06 -3.06 2.54 -3.104 -3.104 2.55 -3.248 -3.248 -5.91 -5.645 -5.41 -5.41 -5.5 -5.295 -4.795 -4.44 -4.325 -4.235 -4.03 -3.705 -3.44 -3.44 -3.675 -4 -4.235 -4.35 -4.35 -4.205 -4 -3.88 -3.795 -3.825 -3.88 -4.06 PHỤ LỤC Một số hình ảnh tài liệu liên quan đến đề tài Xe tải VINAXUKI loại 1240 kg Chuẩn bị ô tô khảo nghiệm Đầu đo lực lắp vành tay lái Đầu đo nối với Spider – máy tính ... tài: ? ?Nghiên cứu động học, động lực học độ bền hệ thống lái xe VINAXUKI” 12 Chương MỤC TIÊU, ĐỐI TƯỢNG, NỘI DUNG VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 2.1 Mục tiêu Nghiên cứu động học, động lực học độ bền. .. tiến sỹ Nguyễn Thanh Quang [17] nghiên cứu động học, động lực học độ bền hệ thống lái xe Mekong Tuy chưa có đề tài nghiên cứu hồn chỉnh động học, động lực học độ bền hệ thống lái tơ VINAXUKI 1.2... cứu động học, động lực học có phần nghiên cứu động học quay vòng xe tốc độ cao TS Nguyễn Khắc Trai [23] luận án nghiên cứu sâu thuyết quay vòng Thạc sĩ Nguyễn Xuân Châu [4] bảo vệ thành công luận