Các hàm đổi kiểu dữ liệu cho phép thực hiện việc đổi kiểu dữ liệu từ kiểu này sang kiểu khác. Sau đây là các lệnh biến đổi kiểu dữ liệu trong STL và LAD: Kiểu dữ Mô tả Toán hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types BCD to Integer and Integer to BCD Lệnh chuyển đổi một IN: IW, QW, VW, số nhị_thập phân IN LW, MW, SMW, BCD_I EN ENO BCDI OUT sang số nguyên và lưu AIW ,AC, T, C, Word kết quả vào OUT.
Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ mơn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 43: Mơ tả hoạt động lệnh LPS, LRD, LPP Hình 44: Ví dụ cách sử dụng lệnh ALD, OLD, LPP, LPS, LRD 11 SIMATIC Conversion Instructions: Các hàm đổi kiểu liệu cho phép thực việc đổi kiểu liệu từ kiểu sang kiểu khác Sau lệnh biến đổi kiểu liệu STL LAD: Kiểu Mơ tả Tốn hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types BCD to Integer and Integer to BCD Lệnh chuyển đổi IN: IW, QW, VW, số nhị_thập phân IN LW, MW, SMW, BCD_I EN ENO BCDI OUT sang số nguyên lưu AIW ,AC, T, C, Word kết vào OUT Constant, ∗VD, IN OUT Giới hạn IN: ∗AC, ∗LD, SW 0÷9999 OUT: IW, QW, Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 92 Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic IBCD OUT I_BCD EN ENO IN DTR IN, OUT ROUND IN, OUT OUT DI_R EN ENO IN OUT RONUD EN ENO IN OUT TRUNC IN, TRUNC EN ENO Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Lệnh chuyển đổi số nguyên IN sang số nhị_thập phân lưu kết vào OUT Giới hạn IN: 0÷9999 Double Integer to Real Lệnh chuyển đổi số nguyên 32 bit IN sang số thực (32 bit) lưu kết vào OUT VW, LW, MW, SMW, AC, T, C, ∗VD, ∗AC, ∗LD, SW IN: IW, QW, VW, LW, MW, SMW, AIW ,AC, T, C, Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD OUT: IW, QW, VW, LW, MW, SMW, AC, T, C, ∗VD, ∗AC, ∗LD Word IN: ID, QD, VD, LD, MD, SMD, AC, HD, Constant, ∗VD, DWord ∗AC, ∗LD, SD OUT:ID, QD, VD, LD, MD, SMD, AC, HD, ∗VD, ∗AC, ∗LD, SD Round Lệnh chuyển đổi số thực IN thành số nguyên double Integer (làm tròn số) kết qủa lưư vào OUT Nếu phần lẽ >= 0.5 làm trịn phía lớn đơn vị IN: ID, QD, VD, LD, MD, SMD, AC, Real Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD, SD OUT:ID, QD, VD, LD, MD, SMD, AC, DINT HD, ∗VD, ∗AC, ∗LD, SD Truncate Hàm chuyển đổi số thực 32 bit có dấu sang số nguyên 32 bit có dấu IN: ID, QD, VD, LD, MD, SMD, AC, Real Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD, SD IN OUT Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 93 Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic OUT ITD IN, OUT DTI IN, OUT (Integer to Real) BTI IN, OUT Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện OUT:ID, QD, VD, LD, MD, SMD, AC, DINT HD, ∗VD, ∗AC, ∗LD, SD Double Integer to Integer and Integer to Double Integer IN: IW, QW, VW, LW, MW,SW, I_DI SMW, AIW ,AC, T, INT EN ENO C, Constant, ∗VD, Lệnh chuyển đổi số IN OUT nguyên 16 bit sang số ∗AC, ∗LD nguyên 32 bit OUT: ID, QD,VD, LD, MD,SD, SMD, DINT AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD IN: ID, QD,VD, LD, MD,SD, SMD, DINT AC,Constant, ∗VD, DI_I Lệnh chuyển đổi số EN ENO ∗AC, ∗LD nguyên 32 bit sang số IN OUT OUT: IW, QW, nguyên 16 bit VW, LW, MW,SW, INT SMW, AC, T, C, ∗VD, ∗AC, ∗LD Integer to Real, Byte to Integer and Integer to Byte Khơng có lệnh chuyển đổi trực tiếp Ta thực cách dùng lệnh ITD (chuyển số nguyên none 16 bit thành số nguyên none none 32 bit) sau dùng tiếp lệnh DTR (chuyển số nguyên 32 bit sang số thực ) IN: IB, QB, MB, Lệnh chuyển đổi giá trị SMB, VB, SB, LB, Byte IN thành giá Byte trị Integer 16 bit lưu AC, Constant, ∗VD, vào OUT ∗AC, ∗LD Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 94 Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện OUT: IW, QW, VW, LW, MW,SW, SMW, AC, T, C, ∗VD, ∗AC, ∗LD IBT IN, OUT I_B EN ENO Lệnh chuyển đổi giá trị Word IN thành giá Byte lưu giá trị vào OUT IN OUT INT IN: IW, QW, VW, LW, MW,SW, SMW, AC, T, C, AIW, Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD OUT: IB, QB, MB, SMB, VB, SB, LB, AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD INT Byte Hình 45: Ví dụ minh hoạ cách sử dụng lệnh chuyển đổi Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 95 Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic STL LAD Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Mô tả Description Toán hạng Operands Kiểu liệu Data Types Decode DECO EN ENO DECO IN, OUT ENCO IN, OUT IN OUT ENCO EN ENO IN OUT IN: IB, QB, MB, SMB, VB, SB, LB, AC, Constant, ∗VD, ∗AC, ∗LD OUT: IW, QW, VW, LW, MW,SW, SMW, AC, T, C, AIW, ∗VD, ∗AC, ∗LD IN: IW, QW, VW, LW, Lệnh xác định số MW,SW, SMW, bit thấp từ AC, T, C, AIW, đơn IN có giá trị logic ∗VD, ∗AC, ∗LD 1và ghi kết vào OUT: IB, QB, nibble thấp byte MB, SMB, VB, đầu OUT SB, LB, AC, ∗VD, ∗AC, ∗LD Lệnh đặt giá trị logic vào bit từ đơn OUT có số (trọng số bit thuộc Word) số nguyên nằm nibble (4 bit) thấp byte đầu vào IN Các bi lại từ đơn có giá trị logic Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh Byte Word Word Byte 96 Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 46: Ví dụ cách sử dụng lệnh DECO Hình 47: Ví dụ cách sử dụng lệnh ENCO STL LAD Mơ tả Description Tốn hạng Operands Kiểu liệu Data Types Segment Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 97 Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic SEG IN, OUT ATH IN, OUT, LEN HTA IN, OUT, LEN Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện IN: IB, QB, MB, SMB, LB, VB, AC, SEG EN ENO Constant, ∗VD, IN OUT ∗AC, SB, ∗LD OUT: IB, QB, MB, SMB, LB, VB, AC, ∗VD, ∗AC, SB, ∗LD ASCII to Hexa and Hexa to ASCII Thực phép biến IN, OUT: đổi chuỗi kí tự có IB, QB, MB, SMB, độ dài thị LB, VB, ∗VD, ∗AC, toán hạng LEN, SB, ∗LD bắt đầu kí tự định toán hạng LEN: IN, sang số nguyên hệ IB, QB, MB, SMB, ATH số 16 ghi vào EN LB, VB, AC, vùng nhớ kể từ byte Constant, ∗VD, IN OUT LEN định ∗AC, SB, ∗LD OUT Độ dài cực đại chuỗi kí tự 255 Những kí tự hợp lệ kí tự có mã ASCII từ 30÷39 ATH EN 41÷46 (cơ số 16, ứng IN OUT với kí tự từ 0÷9, LEN F ) Nếu mã hố kí tự bị sai q trình mã hố bị dừng lại bit SM1.7 có giá trị logic Thực đổi dãy IN, OUT: chữ viết hệ số IB, QB, MB, SMB, 16 thành chuỗi kí tự LB, VB, ∗VD, ∗AC, mã ASCII Dãy số đầu SB, ∗LD vào lưu mảng bắt đầu IN Lệnh xuất bit cho ghi đoạn tương ứng với nội dung bit thấp byte đầu vào IN Kết chi vào byte đầu Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh Byte Byte Byte Byte 98 Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện có độ dài LEN Độ dài cực đại dãy số 255 Chuỗi kí tự đầu ghi vào mảng có byte đầu OUT LEN: IB, QB, MB, SMB, LB, VB, AC, Constant, ∗VD, ∗AC, SB, ∗LD Hình 48: Ví dụ cách sử dụng lệnh ATH, HTA Hình 49: Ví dụ cách sử dụng lệnh SEG Hình 50: Mã hiển thị ghi đoạn Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 99 Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện 12 SIMATIC Clock Instrutions: Tuyệt đối không sử dụng lệnh đọc /ghi (TODR/TODW) thời gian thực lúc chương trình chương trình xử lý ngắt Khi lệnh TODR TODW thực gọi chương trình xử lý ngắt, lệnh làm việc với đồng hồ thời gian thực chương trình xử lý ngắt khơng thực Bit SM4.5 có mức logic trường hợp Đồng hồ thời gian thực có CPU214 trở lên Để làm việc với đồng hồ thời gian thực CPU cung cấp lệnh đọc/ghi giá trị cho đồng hồ Những giá trị đọc ghi với đồng hồ thời gian thực giá trị ngày, tháng, năm giá trị giờ, phút, giây Các liệu đọc/ghi với đồng hồ thời gian thực LAD, STL có độ dài byte phải mã hoá theo kiểu số nhị thập phân BCD (Ex: 16#95 CHO NĂM 95) Chúng năm đệm gồm byte liền theo thứ tự sau: Hình 51: Bộ đệm byte cảu lệnh đồng hồ thời gian thực Các giá trị thông số phải nằm giới hạn: CPU S7-200 không thực kiểm tra lại ngày tháng, ngày tuần để điều chỉnh lại ngày tháng Giá trị ngày tháng February 30 chấp nhận Do đố bạn phải chắn ngày tháng bạ đưa vào Kiểu Mơ tả Tốn hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types Read Real-Time Clock and Set Real-Time Clock Byte Lệnh đọc nội dung đồng hồ thời READ_RTC gian thực vào EN ENO T: VB,IB, QB, MB, đệm byte T TODR T định lệnh SMB, SB, LB, ∗VD, toán hạng T ∗AC, ∗LD TODW T Lệnh ghi nội dung Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 100 Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic SET_RTC EN ENO T Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện đệm byte định lệnh toán hạng T vào đồng hồ thời gian thực 13 SIMATIC Program Control Instrutions: Các lệnh chương trình, khơng có lệnh điều khiển riêng, thực tần tự từ xuống vịng qt Lệnh điều khiển chương trình cho phép thay đổi thứ tự thực lệnh Chúng cho phép chuyển thứ tự như: Đáng lẽ lệnh tiếo theo, tới lệnh khác chương trình; nơi điều khiển chuyển đến phải đánh dấu trước nhãn đích Nhóm lệnh điều khiển chương trình gồm: lệnh nhảy, lệnh gọi chương trình con, nhãn đích (hay gọi đơn giản nhãn), phải đánh dấu trước thực lệnh nhảy hay lệnh gọi chương trình Việc đặt nhãn cho lệnh nhảy phải nằm chương trình Nhãn chương trình hay nhãn chươngtrình xử lý ngắt phải khai báo đầu chương trình Khơng thể dùng lệnh JMP để chuyển điều khiển từ chương trình vào nhãn chương trình chương trình xử lý ngắt Ngược lại không phép từ chương trình hay chương trình xử lý ngắt nhảy ngồi chương trình Lệnh gọi chương trình lệnh chuyển quyền điều khiển đến chương trình Sau chương trình thực hiẹn xong quyền điều khiển lại chuyển lệnh chương trình nagy sau lệnh gọi chương trình Từ chương trình gọi chương trình khác nó, gọi nhiều lần Phép đệ quy thực S7-200, không bị cấm song phải ý đến giới hạn Trạng thái ngăn xếp: Nếu lệnh nhảy hay lệnh gọi chương trình thực đỉnh ngăn xếpln có gí trị logic Như chương trình lệnh có điều kiện thực lệnh khơng có điều kiện Sau lệnh LBL (lệnh đặt nhãn) SBR, lệnh LD STL bị vơ hiệu hố Khi chương trình đựoc gọi, toàn nội dung ngăn xếp cất đi, đỉnh ngăn xếp nhận giá trị logic 1, bit khác lại ngăn xếp nhận giá trị logic điều khiển chuyển đến chương trình gọi Khi thực xong chương trình trước quyền điều khiển chuyển đến chương trình gọi nội dung ngăn xếp cất giữ trước chuyển trở lại cho ngăn xếp Nội dung ghi AC không cất giữ gọi chương trình con, chương trình xử lý ngắt gọi, nội dung ghi AC cất giữ trước thực chương trình xử lý ngắt trả lại sau chương trình xử lý ngắt vừa thực xong Bởi chương trình xử lý ngắt tự sử dụng ghi AC S7200 Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 101 Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic STL LAD n JMP LBL n n JMP n JMP Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Mô tả Description Kiểu liệu Data Types Toán hạng Operands Jump to Label and Label Lệnh nhảy thực chuyển quyền điều khiển đến nhãn n n: chương CPU 212:0 đến 63 trình CPU 21x khác từ Lệnh khai báo nhãn n đến 255 chương trình none Hình 52: Ví dụ cách sử dụng lệnh JMP, LBL STL LAD Mô tả Description Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh Toán hạng Operands Kiểu liệu Data 102 Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Types SBR RET CRET n Subroutine and Return Subroutine Lệnh gọi chương trình con, thực n: SBRn EN phép chuyển quyền CPU 212:0 đến 15 điều khiển đến CPU 21x khác từ đến 255 chương trình có nhãn n Lệnh trở chương trình gọi chương RET trình khơng điều kiện none Lệnh trở chương trình gọi chương CRET trình có điều kiện Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 103 none none Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 53: Ví dụ cách sử dụng lệnh gọi khỏi chương trình Các lệnh sau can thiệp vào thời gian vịng qt, dùng để kết thúc chương trình thực kéo dài thêm thời gian vòng quét Trong chương trình chính, kết thúc chương trình lệnh MEND, soạn thảo chương trình khơng cần lệnh kết thúc mà Step MicroWin mặc định Lệnh END lệnh kết thúc chương trình lệnh kết thúc có điều kiện Khi chương trình chương trình gặp lệnh STOP chương trình kết thúc cuối vịng quét thời CPU chuyển sang chế độ STOP Nếu chương trinh xử lý ngắt gặp lệnh STOP ngắt dừng lại lập tức, tín hiệu xử lý ngắt cịn nằm hàng đợi bị huỷ bỏ, phần lại chương trình khơng thực hiện.Việc thực chuyển sang chế độ STOP xảy cuối chu kỳ vòng quét thời sau giai đoạn xuất tín hiệu cho đầu Lệnh WDR khởi động lại đồng hồ quan sat (Watchdog Timer), chương trình tiếp tục thực vòng quét chế độ quan sat Nên cẩn thận sử dụng lệnh Khi chương trình sử dụng lệnh lặp, thời gian trễ lớn q trình sau bị hạn chế: - Truyền thơng (loại trừ kiểu Freeport) - Cập nhật vào (trừ nhẵng lệnh vào tức thì) - Cập nhật cưỡng - Cập nhật bit kiểu SM - Chuẩn đốn thưịi gian chạy - Với vịng qt lớn 25 giây Timer có độ phân giải10ms 100ms khơng xác Nếu thời gian vòng quét lớn 300ms, găpkj ngắt có chương trình xử lý ngắt với thời gian chạy chương trình lâu 300ms cần phải sử cụng lệnh WDR để khởi động lại đồng hồ quan sát Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 104 Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Việc chuyển công tắc phần cứng sang chế độ STOP thực lệnh STOP chương trình nguyên nhân đặt chế độ điều khiển vào chế độ dừng khoảng thời gian 1,4s Kiểu Mô tả Toán hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types End and Stop and Watchdog Timer Lệnh kết thúc chương END END trình hành có kiện Lệnh kết thúc chương trình hành STOP STOP none none chuyển sang chế độ STOP Lệnh khởi động lại đồng hồ quan sát WDR WDR Hình 54: Ví dụ cách sử dụng lệnh STOP, WDR, END Để xây dựng cấu trúc vòng lặp nhằm thực lặp khối lệnh riêng biệt chương trình Sử dụng lệnh FOR NEXT để thiết kế vòng lặp với số lần định trước hai tốn hạng INIT kiểu từ đơn điểm khởi phát FINAL kiểu từ đơn điểm kết thúc Ngồi lệnh cịn sử dụng từ đơn INDX để lưu số vòng lặp tức thời Mỗi câu lệnh FOR đòi hỏi phải có câu lệnh NEXT đứng cuối khối lệnh lặp Các vịng FOR NEXT lồng vào số lệnh lồng vào không vượt lần Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 105 Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Tại thời điểm bắt đầu thực lệnh vòng lặp FOR, từ đơn INDX nhận giá trị INIT Sau đó, kết thúc vịng lặp, tức gặp lệnh NEXT, nội dung INDX tăng lên đơn vị so sánh với nội dung FINAL Nếu nội dung INDX chưa lớn nội dung FINAL chương trình tiếp tục thực lại vịng lặp, ngược lại nội dung INDX lớn nội dung FINAL chương trình kết thúclệnh FOR NEXT tiếp tục thực lệnh nằm sau lệnh NEXT Khi lệnh NEXT thực bit ngăn xếp có giá trị logic Kiểu Mơ tả Tốn hạng liệu STL LAD Description Operands Data Types FOR NEXT Ví dụ đưa vào INIT INDX: IW, QW, VW, LW, MW,SW, SMW, AC, T, C, giá trị 1, FINAL INT giá trị 10 Lệnh ∗VD, ∗AC, ∗LD thực lặp INIT: IW, QW, VW, LW, FOR 10 lần, số lần FOR MW,SW, SMW, AC, T, C, INT EN ENO INDX, lặp quản lý AIW, Constant, ∗VD, ∗AC, INDX INIT, từ đơn INDX ∗LD INIT FINAL Vợt qúa 10 lần lệnh FINAL: IW, QW, VW, FINAL kết thúc LW, MW,SW, SMW, AC, chương trình tiếp INT T, C, AIW, Constant, ∗VD, tục thực ∗AC, ∗LD lệnh NEXT NEXT Lệnh kết thúc vòng lặp Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh none none 106 Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn tự động Đo Lường – Khoa Điện Hình 55: Ví dụ cách sử dụng lệnh FOR NEXT 14 SIMATIC Shift and Rotate Register Instrutions: Làm việc với ghi có nhóm lệnh sau: Lệnh dịch chuyển ghi, có hai nhóm: + Lệnh dịch chuyển ghi bit, 16 bit, 32 bit + Lệnh dịch chuyển ghi có độ dài tuỳ ý, định nghĩa lệnh Lệnh quay vòng ghi, có hai nhóm : + Lệnh quay vòng ghi bit, 16 bit, 32 bit + Lệnh quay vịng ghi có độ dài tuỳ ý, định nghĩa lệnh Khi sử dụng lệnh dịch chuyển bit ghi (Byte, Word, DWord) cần ý điểm sau đây: Không thực việc dich chuyển số lần đẩy Nếu số lần đẩy có giá trị lớn 0, bit nhớ tràn SM1.1 có giá trị bit cuối đẩy Nếu số lần đẩy lớn byte, 16 Word, 32 từ kép lệnh thực lệnh đẩy lớn 8, 16, 32 Lệnh SLB (đẩy bit byte sang trái), SLW (đẩy bit Word sang trái) SLD (đẩy bit từ kép sang trái) chuyển giá trị vào bit thấp Byte, Word DWord sau lần đẩy Sau lệnh thực hiện, bit SM1.1 có giá trị logic bit thứ 8-N, 16-N 32-N, N số lần đẩy Lệnh SRB (đẩy bit byte sang phải), SRW (đẩy bit Word sang phải) SRD (đẩy bit từ kép sang phải) chuyển giá trị vào bit thấp Byte, Word DWord sau lần đẩy Sau lệnh thực hiện, bit SM1.1 có giá trị logic bit thứ N-1, N số lần đẩy Bit báo kết (bit SM1.0) có giá trị logic sau thực lệnh đẩy nội dung Byte, Word, DWord Khi sử dụng lệnh quay vòng bit ghi (Byte, Word, DWord) cần ý điểm sau đây: Lệnh quay thực hiệnn phép đẩy vòng tròn sang trái sang phải bit Byte, Word, DWord Tại lần quay, giá trị bit bị đẩy đầu ghi lại đưa vào đầu ghi Khơng thực việc quay vòng số lần quay Hay bội số (đối với byte), 16 (đối với word) 32 (đối với DWord) Đối với giá trị số đếm lần quay lớn (đối với byte), 16 (đối với word) 32 (đối với DWord) lệnh thực với số đếm lần quay phần dư của phép chia tương ứng Khi thực lệnh quay sang phải RRB (quay bit byte sang phải), RRW (quay bit Word sang phải) RRD (quay bit từ kép sang phải), lần quay giá trị bit thấp ghi vào bit boá tràn Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh 107 ... nằm nibble (4 bit) thấp byte đầu vào IN Các bi lại từ đơn có giá trị logic Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh Byte Word Word Byte 96 Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ mơn... đoạn tương ứng với nội dung bit thấp byte đầu vào IN Kết chi vào byte đầu Người biên soạn: Lâm Tăng Đức - Nguyễn Kim Ánh Byte Byte Byte Byte 98 Đề cương chi tiết môn học điều khiển logic Bộ môn... chương trình vào nhãn chương trình chương trình xử lý ngắt Ngược lại không phép từ chương trình hay chương trình xử lý ngắt nhảy ngồi chương trình Lệnh gọi chương trình lệnh chuyển quyền điều khiển