• LAØ HÌNH THÖÙC ÑIEÀU KHIEÅN DAO DI CHUYEÅN : THEO BA ÑIEÅM KHOÂNG THAÚNG HAØNG ÑEÅ XAÁP XÆ CAÙC ÑÖÔØNG CONG TÖÏ DO. • - GIAÕM 50% SOÁ ÑIEÅM (DÖÕ LIEÄU) LAÄP TRÌNH[r]
(1)CHƯƠNG 2
(2)2 PHƯƠNG PHÁP DI CHUYỂN DAO:
1.1 DI CHUYỂN ĐIỂM TỚI ĐIỂM (POINT TO POINT) 1.2 DI CHUYỂN THEO BIÊN DẠNG (CONTOUR)
I PHƯƠNG THỨC DI CHUYỂN DAO
(3)•1.1 DI CHUYỂN ĐIỂM TỚI ĐIỂM (PTP)
•LÀ HÌNH THỨC DI CHUYỂN: DAO DI CHUYỂN THEO CÁC HÀNH TRÌNH THẲNG TỚI VỊ TRÍ
•YÊU CẦU.
MỤC ĐÍCH: DI CHUYỂN NHANH-ĐỊNH VỊ
(4)1.1.1 DI CHUYỂN HƯỚNG TRỤC (Axial path)
1.1.2 DI CHUYỂN THEO PHƯƠNG XIÊN 450
1.1.3 DI CHUYỂN TRỰC TIẾP
•CĨ 03 CHẾ ĐỘ DI CHUYỂN PTP:
(5)•1.2 DI CHUYỂN THEO BIÊN DẠNG
•LÀ HÌNH THỨC DAO DI CHUYỂN THEO BIÊN DẠNG YÊU CẦU ĐỂ THỰC HIỆN QUY TRÌNH GIA
CÔNG
(6)BIÊN DẠNG (CONTOUR) BAO GỒM:
- ĐƯỜNG THẲNG
(ĐƯỜNG CONG BẬC NHẤT)
- CUNG TRÒN, ÊLIP, PARABOL, HYPERBOL
(ĐƯỜNG CONG BẬC 2)
- ĐƯỜNG CONG BẬC 3
TRONG ĐIỀU KHIỂN SỐ, CÁC DI CHUYỂN NAØY ĐƯỢC GỌI LAØ CHUYỂN ĐỘNG NỘI SUY (INTERPOLATED MOTION)
(7)CHỨC NĂNG CỦA HỆ ĐIỀU KHIỂN:
- ĐIỀU KHIỂN PHỐI HỢP CÁC ĐỘNG CƠ TRUYỀN ĐỘNG - KHƠNG PHỤ THUỘC VÀO TỐC ĐỘ VÀ CHIỀU QUAY CỦA
TRỤC CHÍNH
(8)5 CHẾ ĐỘ NỘI SUY CHUYỂN ĐỘNG: 2.1 NỘI SUY ĐƯỜNG THẲNG (LINEAR)
2.2 NỘI SUY CUNG TRÒN (CIRCULAR) 2.3 NỘI SUY ĐƯỜNG XOẮN (HELIX) 2.4 NỘI SUY PARABOL (PARABOLLA) 2.5 NỘI SUY BẬC (CUBIC)
II NỘI SUY CHUYỂN ĐỘNG
(9)DỮ LIỆU HÌNH HỌC
DI CHUYỂN DAO TÍNH TỌA ĐỘ CÁC ĐIỂM TRUNG GIAN
CHẾ ĐỘ NỘI SUY U CẦU
TÍNH TỐN TỐC ĐỘ CÁC TRỤC TƯƠNG
ỨNG
THỰC HIỆN CHUYỂN ĐỘNG THEO QUỸ ĐẠO
THỰC HIỆN TỐC ĐỘ DI CHUYỂN
BOÄ NOÄI SUY
(INTERPOLATOR)
(10)•2.2.1 NỘI SUY ĐƯỜNG THẲNG
•LÀ HÌNH THỨC DAO DI CHUYỂN TỪ ĐIỂM ĐẦU TỚI ĐIỂM CUỐI HÀNH TRÌNH THEO CHUỖI
ĐOẠN THẲNG.
NỘI SUY ĐƯỜNG THẲNG THEO: - TRỤC - TRỤC - TRỤC.
(11)NỘI SUY ĐƯỜNG THẲNG YÊU CẦU THÔNG SỐ - TỌA ĐỘ ĐIỂM ĐẦU
- TỌA ĐỘ ĐIỂM CUỐI
- TỐC ĐỘ DI CHUYỂN TRÊN MỖI TRỤC Vx : Vy = dx : dy
KẾT LUẬN
- NỘI SUY ĐƯỜNG THẲNG CĨ THỂ LẬP TRÌNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CONG BẤT KỲ.
-CÁC HỆ THỐNG CAD/CAM SỬ DỤNG NỘI SUY ĐƯỜNG THẲNG CHO CÁC MẶT CONG PHỨC TẠP
- LƯỢNG DỮ LIỆU XỬ LÝ RẤT LỚN.
(12)•2.2.2 NỘI SUY CUNG TRÒN
•LÀ HÌNH THỨC ĐIỀU KHIỂN DAO CHUYỂN ĐỘNG THEO CUNG TRÒN BỞI CÂU LỆNH
CUNG TRÒN CÓ PHƯƠNG TRÌNH: X2 + Y2 =R2
X=Rcos, Y=Rsin, =wt
Vx=-Vsin, Vy=Vcos
(13)•2.2.3 NỘI SUY ĐƯỜNG XOẮN
•LÀ HÌNH THỨC ĐIỀU KHIỂN DAO DI CHUYỂN TỔ HỢP CHUYỂN ĐỘNG:
•- NỘI SUY CUNG TRÒN THEO TRỤC
•- NỘI SUY ĐƯỜNG THẲNG THEO TRỤC THỨ 3
(14)•2.2.4 NỘI SUY PARABOL
•LÀ HÌNH THỨC ĐIỀU KHIỂN DAO DI CHUYỂN : THEO BA ĐIỂM KHƠNG THẲNG HÀNG ĐỂ XẤP XỈ CÁC ĐƯỜNG CONG TỰ DO.
•- GIÃM 50% SỐ ĐIỂM (DỮ LIỆU) LẬP TRÌNH
•- SỬ DỤNG CHỦ YẾU TRONG KHN MẪU
(15)•2.2.5 NỘI SUY BẬC 3
•LÀ HÌNH THỨC ĐIỀU KHIỂN DAO DI CHUYỂN:
•- THEO NHỮNG ĐIỂM KHƠNG THẲNG HÀNG (XẤP XỈ ĐƯỜNG CONG)
•- KẾT NỐI TINH VỚI CÁC ĐƯỜNG CONG KẾ CẬN.
•- ĐỊI HỎI MÁY TÍNH XỬ LÝ CĨ U CẦU CAO
•VỀ BỘ NHỚ