Nhiều yêu cầu đòi hỏi hệ thống phải thỏa mãn được cùng lúc các tiêu chuẩn chất lượng khác nhau như:. - Độ chính xác.[r]
(1)BÀI GIẢNG
LÝ THIẾT
ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Thạc sĩ VÕ THANH VIỆT
(2)5.1 Các tiêu chuẩn chất lượng 5.2 Sai số xác lập
5.3 Đáp ứng độ
5.4 Các tiêu chuẩn tối ưu hóa đáp ứng độ
(3)5.1 CÁC TIÊU CHUẨN CHẤT LƯỢNG
Ổn định điều kiện cần hệ thống ĐKTĐ, chưa phải đủ để hệ thống sử dụng thực tế Nhiều yêu cầu đòi hỏi hệ thống phải thỏa mãn lúc tiêu chuẩn chất lượng khác như:
- Độ xác - Độ ổn định
- Đáp ứng độ - Độ nhậy
- Khã chống nhiễu…
(4)1- Sai số xác lập
Sai số hiệu số tín hiệu vào tín hiệu hồi tiếp Mục đích muốn tín hiệu qua vịng hồi tiếp ln ln bám tín hiệu vào mong muốn Điều có nghĩa sai số xác lập không
(5.1)
)
(
lim
)
(
lim
0
sE
s
t
e
c
s t
xl
)
(
)
(
)
(
t
r
t
c
t
(5)2- Độ vọt lố (độ điều chỉnh)
5.1 CÁC TIÊU CHUẨN CHẤT LƯỢNG
(5.2)
100%
POT%
maxxl xl
c
c
c
3- Thời gian đáp ứng
- Thời gian lên đỉnh thời gian đáp ứng đạt giá trị cực đại tp = tpeak
(6)4- Độ dự trữ ổn định
Định nghĩa: Khoản từ trục ảo đến nghiệm cực gần (nghiệm thực phức) gọi độ dự trữ ổn định hệ Ký hiệu khoản cách ngắn 0, 0 lớn q trình độ nhanh vầ xác lập Đáp ứng độ hệ bậc n:
(5.3)
1
) (
1
0
0
e
e
e
c(t)
n
i
t p
i t
n
i
t p i
i i
(7)5- Tiêu chuẩn phân tích
5.1 CÁC TIÊU CHUẨN CHẤT LƯỢNG
(8)Xét hệ thống hồi tiếp âm có sơ đồ khối hình vẽ: G(s) R(s) H(s) C(s) E(s)
Sai số hệ thống là:
)
(
)
(
)
(
1
)
(
)
(
)
(
)
(
).
(
)
(
)
(
H
s
(9)5.2 SAI SỐ XÁC LẬP
Sai số xác lập:
)
(
lim
)
(
lim
0
sE
s
t
e
e
s t
xl
(5.4)
)
(
)
(
1
)
(
lim
0
G
s
H
s
s
sR
e
s xl
(10)s
s
R
t
u
t
r
(
)
(
)
(
)
1
)
(
)
(
lim
1
1
)
(
)
(
1
1
lim
0
G
s
H
s
G
s
H
s
s
s
e
s s xl
Đặt1- Tín hiệu vào hàm nấc đơn vị
hệ số vị trí
:
)
(
)
(
lim
0