NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO MỨC NƯỚC BỂ KHỬ KHÍ TK-3201 TẠI NHÀ MÁY LỌC DẦU DUNG QUẤT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT

ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA PHẠM KIM LONG NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO MỨC NƯỚC BỂ KHỬ KHÍ TK-3201 TẠI NHÀ MÁY LỌC DẦU DUNG QUẤT LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Đà Nẵng – Năm 2019 ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA PHẠM KIM LONG NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO MỨC NƯỚC BỂ KHỬ KHÍ TK-3201 TẠI NHÀ MÁY LỌC DẦU DUNG QUẤT Chuyên ngành : Kỹ thuật điều khiển Tự động hóa Mã số : 62.52.02.16 LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Người hướng dẫn khoa học: TS PHAN VĂN HIỀN Đà Nẵng – Năm 2019 i LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu riêng Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác Tác giả luận văn Phạm Kim Long ii NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG BỂ KHỬ KHÍ TK-3201 TẠI NHÀ MÁY LỌC DẦU DUNG QUẤT Học viên: Phạm Kim Long Chuyên ngành: Kỹ thuật Điều khiển Tự động hóa Mã số: 62.52.02.16 Khóa:2016-2018 Trường Đại học Bách khoa - ĐHĐN Tóm tắt – Bể khử khí Nhà máy Lọc dầu Dung Quất thiết bị quan trong, chúng dùng để khử khí O2, CO2, khí khơng ngưng khác nước ngưng nhằm tránh gây ăn mòn thiết bị sinh hơi, thiết bị trao đổi nhiệt,…của nhà máy Điều khiển tự động để giữ ổn định mức nước áp suất bể yêu cầu điều khiển, vấn đề tương tác mức nước nước áp suất bể vấn đề quan tâm Có nhiều phương pháp, kỹ thuật điều khiển cho bể khử khí nghiên cứu cơng bố cho hệ thống bể khử khí TK-3201 Nhà máy Lọc dầu Dung Quất giải pháp nghiên cứu ứng dụng PI1 PI2 để điều khiển mức nước áp suất bể khử khí vân hành bình thường Feedforward FFC1 FFC2 để khử tương áp suất mức nước nhằm nâng cao chất lượng điều khiển có thay đổi đột ngột phụ tải, thay đổi chế độ vận hành nhà máy Luận văn đề nghiên cứu ứng dụng q trình cơng nghệ, q trình động lực học diễn bể khử khí, xây dựng phương trình tốn học để mơ tả đối tượng bể khử khí TK-3201 Trên sở kỹ thuật điều khiển mức nước áp suất áp dụng nhà máy, tác giả thiết kế lại hệ thống điều khiển cho bể khử khí TK-3201 nhà máy Lọc dầu Dung Quất với mục tiêu nâng cao chất lượng điều khiển, khắc phục tồn điều khiển bể khử khí TK-3201 thời gian qua Từ khóa: nâng cao chất lượng điều khiển, khử gần hoàn toàn tương tác xen kênh mức nước áp suất điều khiển bể khử khí Nhà máy Lọc dầu Dung Quất APPLIED STUDY FOR TK-3201 DEGASSING TANK AT DUNG QUAT REFINERY Abstract – Deaerator in Dung Quat Refinery is an extremely important facility, which is used to remove O2, CO2, and other non-condensable gases in water to prevent corrosion in steam generating equipment, heat exchange, affecting the safety of production of the plant Automatic control to keep the water level and pressure in the tank stable is the main requirement in the control, in which the inter-channel interaction between water level and tank pressure is always a big concern There are many methods and control techniques for degassing tanks that have been studied and published For TK-3201 degassing tank system at Dung Quat Refinery, there is a solution designed and applied with sets of PI1 and PI2 to control the water level and pressure in the degassing tank when operating normally and sets of Feedforward FFC1 and FFC2 to eliminate interactions between the pressure and water level to improve the control quality when there is a sudden change in the load and change of operation mode of the plant This dissertation deals with application in technological process, dynamic process taking place in the degasser tank, creating the mathematical equation to describe the deaerator of the TK-3201 Based on the water level and pressure control technique being applied at the factory, the author has redesigned the control system for the TK-3201 degassing tank at Dung Quat Refinery with the aim of improving the quality control over the shortcomings of the TK-3201 degassing tank during the last time Keywords The result is improved quality of control, reducing inter-channel interactiKons between water level and pressure in the control tank at the Dung Quat Oil Refinery.related to the control program of additive manufacturing and traditional manufacturing are also presented The achieved results are summarized and perspective of the work is provided iii MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN i TÓM TẮT ii MỤC LỤC iii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU .v DANH MỤC CÁC HÌNH vi MỞ ĐẦU 1 Lý chọn đề tài Đối tượng phạm vi nghiên cứu Phương pháp nghiên cứu Ý nghĩa khoa học thực tiễn đề tài Cấu trúc luận văn CHƯƠNG GIỚI THIỆU VỀ NHÀ MÁY LỌC DẦU DUNG QUẤT TỔNG QUAN VỀ NHÀ MÁY VÀ ĐIỀU KHIỂN MỨC BỂ TK - 3201 .4 1.1 Địa điểm diện tích sử dụng 1.2 Cấu hình công nghệ 1.3 Công suất chế biến nguyên liệu 1.4 Quy trình hoạt động Nhà máy lọc Dầu 1.5 Cơ cấu sản phẩm .6 1.6 Tổng mức đầu tư .7 1.7 Giới thiệu hạng mục cơng trình 1.7.1 Phao rót dầu SPM tuyến ống dẫn dầu thô 1.7.2 Khu bể chứa dầu thô .8 1.7.3 Các phân xưởng công nghệ .8 1.7.4 Nhà máy điện trạm điện .9 1.7.5 Hệ thống nhập nước biển làm mát 1.7.6 Khu bể chứa trung gian 10 1.7.7 Hệ thống ống dẫn sản phẩm 10 1.7.8 Khu bể chứa sản phẩm 11 1.7.9 Trạm xuất sản phẩm đường .12 1.7.10 Cảng xuất sản phẩm đường biển 12 1.7.11 Đê chắn sóng .13 1.7.12 Khu nhà hành điều hành .13 1.7.13 Nhà máy sản xuất Polypropylene .13 1.8 Vấn đề điều khiển mức bể tk-3201 .14 iv 1.9 Cấu tạo bể khử khí, vai trị việc khử khí .14 1.9.1 Cấu tạo bể khử khí 14 1.9.2 Vai trị việc khử khí vận hành nhà máy 16 1.10 Vấn đề tồn điều khiển mức bể khử khí TK-3K3201 .18 1.11 Kết luận Chương 21 CHƯƠNG MƠ HÌNH TÍNH TỐN CHUNG .22 2.1 Mơ hình tính tốn chung .22 2.2 Mơ hình tốn học dạng gián đoạn bể khử khí 24 2.3 Mô bể khử khí TK-3201 với điều khiển PI cố định .25 2.4 Kết luận Chương 29 CHƯƠNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI .30 3.1 Giới thiệu chung .30 3.2 Hệ thống thích nghi theo mơ hình mẫu (MRAS) 30 3.3 Hệ điều khiển thích nghi tự chỉnh 32 3.4 Ước lượng thông số 33 3.5 Chứng minh thuật tốn ước lượng thơng số theo phương pháp đệ qui 36 Các công thức mục 3.4 chứng minh sau : 36 3.6 Luật thích nghi .37 3.6.1 Phương pháp độ nhạy (luật MIT) 37 3.6.2 Gradient phương pháp bình phương bé dựa tiêu chí đánh giá hàm chi phí sai số 38 3.6.3 Hàm Lyapunov 38 3.7 Kêt luận chương 39 CHƯƠNG NGHIÊN CỨU BỘ ĐIỀU KHIỂN PI THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC BỂ KHỬ KHÍ TK-3201 40 4.1 Giới thiệu chung .40 4.2 Nghiên cứu điều khiển PI thích nghi 40 4.3 Xây dựng mơ hình giải thuật ước lượng thông số 42 4.4 Mơ điều khiển thích nghi bể khử khí TK-3201 46 4.5 Nhận xét đánh giá kết tổng hợp 50 KẾT LUẬN CHƯƠNG 50 KẾT LUẬN 51 TÀI LIỆU THAM KHẢO 52 PHỤ LỤC QUYẾT ĐỊNH GIAO ĐỀ TÀI LUẬN VĂN (bản sao) v DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU FIC LIC Bộ điều khiển lưu lượng Bộ điều khiển mức H, h C Chiều cao cột nước Tiết diện bể chứa Qin, qin Lưu lượng nước đầu vào Qo, q0 Ts Lưu lượng nước đầu Chu kỳ lấy mẫu f U Tần số Tín hiệu ngõ vào đối tượng điều khiển Y Tín hiệu ngõ đối tượng điều khiển ε Sai số hệ thống Kp Ki Hệ số khâu tỉ lệ Hệ số khâu tích phân ∂ Toán tử vi phân  Hệ số quên θ Véc tơ tham số hệ thống φ Véc tơ hồi qui hệ thống G Hàm truyền đối tượng vi DANH MỤC CÁC HÌNH Số hiệu Tên hình hình 1.1 Tồn cảnh phân xưởng cơng nghệ nhà máy lọc dầu Dung Quất Trang 1.2 Toàn cảnh trình cơng nghệ nhà máy lọc dầu Dung Quất 1.3 Khu bể chứa dầu thô NMLD Dung Quất 1.4 Một góc Trung tâm điểu khiển (CCC) NMLD Dung Quất 1.5 Khu bể chứa trung gian 10 1.6 Hệ thống ống dẫn sản phẩm NMLD Dung Quất 10 1.7 Bồn cầu chứa khí hóa lỏng (LPG) Khu bể chứa sản phẩm 11 1.8 Khu bể chứa sản phẩm NMLD Dung Quất 12 1.9 Trạm xuất sản phẩm đường 12 1.9 Bể Khử khí TK-3201 Nnhà máy lọc dầu Dung Quất 14 1.10 Các dòng vào – bể Khử khí DA-3201 15 1.11 Bể khử khí TK-3201 vịng điều khiển mức 18 1.12 Các tín hiệu điều khiển mức bể khử khí dao động mạnh thay đổi đầu bể 19 1.13 Hình ảnh nhân viên vận hành chuyển chế độ vận hành điều khiển tình trạng vận hành tay, giữ nguyên giá trị điều khiển khơng đổi để kiểm sốt ổn định mức bể 20 2.1 Mơ hình bể nước 22 2.2 Quan hệ lưu lượng chiều cao cột nước, tuyến tính hóa lân cận điểm làm việc 23 2.3 Sơ đồ mơ hình bể nước 25 2.4 Sơ đồ mơ điều khiển PI cho mức nước bể TK-3201 điểm làm việc ổn định H01 26 2.5 Kết mô điều khiển PI cho mức nước bể TK-3201 điểm làm việc H01 26 2.6 Sơ đồ mơ hình bể nước trường hợp có thêm ngõ rat hay đổi 27 2.7 Sơ đồ mô điều khiển PI cho mức nước bể TK-3201 thay đổi điểm làm việc 28 vii Số hiệu Tên hình hình 2.8 Kết mơ điều khiển PID cho mức nước bể TK3201 trường hợp thay đổi điểm làm việc Trang 29 3.1 Sơ đồ tổng quát hệ thống điều khiển thích nghi 30 3.2 Sơ đồ khối hệ thống thích nghi theo mơ hình mẫu 31 3.3 Sơ đồ khối hệ thống thích nghi theo mơ hình mẫu trực tiếp 32 3.4 Sơ đồ khối hệ thống thích nghi theo mơ hình mẫu gián tiếp 32 3.5 Sơ đồ khối hệ thống thích nghi tự chỉnh 33 3.6 Bài tốn nhận dạng thơng số mơ hình 33 3.7 Bài tốn ước lượng bình phương tối thiểu 34 3.8 Mơ hình sai số 37 3.9 Các trạng thái cân 39 4.1 Sơ đồ khối điều khiển thích nghi tự chỉnh PI 40 4.2 Bộ điều khiển thích nghi tự chỉnh PI cho bể nước 42 4.3 4.4 Sơ đồ mô phương pháp ước lượng thơng số mơ hình bể nước Sơ đồ mơ so sánh kết ước lượng thơng số mơ hình giá trị thật 43 44 4.5 So sánh kết giá trị ước lượng phương pháp ước lượng thơng số mơ hình giá trị thật bể nước 45 4.6 Sơ đồ tính tốn điều khiển thích nghi cho bể nước DA-3201 46 4.7 Sơ đồ mơ điều khiển thích nghi cho bể nước TK3201 trường hợp Q0 thay đổi 47 4.8 Kết mô so sánh điều khiển cho mức nước bể TK-3201 48 4.9 Kết mô chi tiết điều khiển thích nghi cho mức nước bể TK-3201 trường hợp Q0 thay đổi 49 MỞ ĐẦU Lý chọn đề tài Việt Nam nước khu vực có trữ lượng dầu mỏ khí lớn Tuy nhiên, trước dầu khai thác chủ yếu xuất dạng dầu thơ, cịn sản phẩm tính chế nhập từ nước ngồi Đó hạn chế Những năm gần đây, với tăng tốc khoa học kỹ thuật, công nghệ chế biến dầu mỏ ngày phát triển, trở thành ngành công nghiệp mũi nhọn giới Nằm trào lưu chung đó, cơng nghiệp dầu khí nước ta có bước khởi sắc với đời hàng loạt nhà máy vào vận hành ổn định hiệu như: nhà máy chế biến khí Dinh Cố, nhà máy Đạm Phú Mỹ, Đạm Cà Mau, Nhà máy lọc dầu Dung Quất tới nhà máy lọc dầu Nghi Sơn, Nhà máy lọc dầu Long Sơn - Vũng Tầu đóng góp vào phát triển ngành cơng nghiệp dầu khí nói riêng cơng nghiệp nước ta nói chung Đặc điểm q trình chế biến dầu mỏ liên tục, Sản phẩm đầu trình đầu vào hay nhiều trình khác Sự thay đổi chế độ vận hành trình dẫn đến ảnh hưởng trình khác Quyết định đến số lượng chất lượng sản phẩm đầu Trong q trình sản xuất Bể khử khí thiết bị đóng vai trị quan trọng phân xưởng thu hồi xử lý nước ngưng Khơng khí hịa tan nước ngưng, nước cấp nước bổ sung có chứa xâm thực (O2 , CO2 ) gây ăn mòn thiết bị đường ống dẫn Nhà máy Để bảo vệ chúng khỏi ăn mịn khí nước, người ta áp dụng biện pháp tách khí hịa tan khỏi nước – gọi khử khí cho nước Ngồi việc giữ nhiệt độ nước bể khử khí nhiệt độ bão hịa, bể khử khí cịn nơi cấp nước cho phân xưởng công nghệ cho mục đích sau: Cung cấp nước sinh cho lị CO (RFCC) chiếm 40% lượng nhà máy, thiết bị sinh Thấp áp, trung áp cao áp phân xưởng RFCC E1503, E1504, E-1505 , cấp nước cho Steam Drum CCR Heater sinh cao áp, cấp nước sinh cho thiết bị sinh cao áp SRU cung cấp nước Desuperheated cho dòng để điều khiển nhiệt độ dòng vào thiết bị quay quan trọng, bơm, máy nén dùng tua bin hơi, đảm bảo chất lượng, tránh gây ảnh hưởng đến suất làm việc đặc biệt tuổi thọ thiết bị quay quan trọng Nếu nước cấp bể TK- 3201A/B khơng cấp nước BFW liên tục cho phân xưởng công nghệ được, dẫn đến dừng tồn phân xưởng cơng nghệ liên quan RFCC, LTU, NTU, PRU, CCR, NHT, ISOM, LCO-HDT, PP Plant, SRU Như việc điều khiển để giữ mức nước 50 điều khiển, thời điểm 40 giây 80 giây đóng mở van đầu đột ngột, thơng số mơ hình thay đổi đột ngột nhiên với điều khiển PI thích nghi đáp ứng có độ dao động khoảng 4%, đảm bảo chất lượng tốt nhiều so với độ dao động 42% dùng điều khiển PI cổ điển 4.5 Nhận xét đánh giá kết tổng hợp Đối với điều khiển PID Q0 thay đổi lớn, nghĩa mơ hình đối tượng ổn định trình làm việc cho đáp ứng tốt, độ điều chỉnh gần 0, thời gian độ thấp, khoảng giây Đây điều khiển áp dụng nhà máy lọc dầu Dung Quất Khi van đầu bể khử khí TK-3201 đóng mở đột ngột, nghĩa mơ hình đối tượng thay đổi trình làm việc điều khiển PID cho đáp ứng không tốt, độ dao động 42% hình 4.8 Bộ điều khiển PID thích nghi giải vấn đề điều khiển có van đầu đóng mở đột ngột, nghĩa thơng số mơ hình thay đổi q trình làm việc, điều khiển PID thích nghi cập nhật trực tuyến thay đổi thông số mô hình phương pháp bình phương tối thiểu đệ qui, cho kết đáp ứng tốt, độ dao động nhỏ Kết mơ kiểm chứng thuật tốn ước lượng thơng số mơ hình đối tượng thơng số mơ hình thay đổi trình làm việc cho kết tốt, kết ước lượng giống với giá trị thật mơ hình q trình mơ hình thay đổi KẾT LUẬN CHƯƠNG Chương trình bày phương pháp thiết kế điều khiển PI thích nghi để điều khiển mức nước bể khử khí TK-3201, trình bày phương pháp ước lượng thơng số mơ hình trực tuyến phương pháp bình phương tối thiểu đệ qui, so sánh kết ước lượng thơng số mơ hình với giá trị thật, mô bể nước hai trường hợp phương pháp PID cổ điển PID thích nghi Kết mơ thu hồn toàn phù hợp với kết nghiên cứu lý thuyết, điều chứng tỏ thuật toán cách thức xây dựng điều khiển thích nghi đắn xác Sai lệch tĩnh, độ điều chỉnh, thời gian độ, độ dao động hệ truyền động tốt, độ điều chỉnh thời gian độ nhỏ Kết mô lần minh chứng khẳng định việc áp dụng điều khiển thích nghi hồn tồn đảm ứng yêu cầu chất lượng điều khiển hệ mức cho hệ bể nước 51 KẾT LUẬN CÁC KẾT QUẢ CỦA LUẬN VĂN Mục tiêu hệ thống điều khiển ngày nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển tự động Trên thực tế có nhiều đối tượng cần điều khiển, đối tượng thơng thường khơng có đủ tham số cần thiết, nên việc thiết kế điều khiển dựa lý thuyết điều khiển kinh điển gặp nhiều khó khăn Chính lý địi hỏi phải ứng dụng lý thuyết điều khiển đại vào thực tế Luận văn xuất phát từ tốn thực tế bể khử khí TK-3201 nhà máy lọc dầu Dung Quất, vấn đề chất lượng điều khiển PID kinh điển không đáp ứng hệ có thơng số đối tượng thay đổi q trình làm việc phân tích sở lý thuyết dẫn chứng kết thực tế mô matlab Simulink cách chi tiết, rõ ràng đầy đủ Từ phân tích thực tế tồn điều khiển PID kinh điển bể khử khí TK-3201 nhà máy lọc dầu Dung Quất, áp dụng lý thuyết điều khiển nâng cao, điều khiển thích nghi tự chỉnh áp dụng để thiết kế thành cơng điều khiển PID thích nghi cho bể khử khí TK-3201 Với kết thu từ mơ phỏng, đóng góp vấn đề sau: + Đã đưa mơ hình tốn bể nước, dựa vào sở lý thuyết điều khiển phân tích nguyên nhân tồn điều khiển PID kinh điển gặp phải thơng số đối tượng thay đổi q trình làm việc + Đã xây dựng điều khiển thích nghi cho bể khử khí TK-3201 nhà máy lọc dầu Dung Quất với kết mô tốt + Với điều khiển mà luận văn xây dựng, thông số chất lượng điều chỉnh sai lệch tĩnh, độ điều chỉnh, thời gian độ , số lần dao động hệ truyền động tốt, độ điều chỉnh nhỏ thời điểm thơng số mơ hình thay đổi Như điều khiển nghiên cứu luận văn hoàn toàn đáp ứng yêu cầu chất lượng điều khiển mức nước cho bể khử khí có khả ứng dụng vào thực tế điều khiển KIẾN NGHỊ VỀ HƯỚNG NGHIÊN CỨU TIẾP THEO Như vậy, trình thực luận văn này, tác giả giải trọn vẹn vấn đề đặt Tuy nhiên với thời gian nghiên cứu hạn chế phạm vi giới hạn vấn đề đặt toán cụ thể tồn tại, luận văn chưa đề cập chuyên sâu đến sở lý thuyết việc chứng minh thuật toán đưa số phương pháp khác để so sánh kết với phương pháp áp dụng để có nhìn tồn diện kiến thức, mặc ưu nhược điểm phương pháp điều khiển đại, vấn đề tác giả dự định tiếp tục phát triển nghiên cứu thời gian đến TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng việt [1] Phan Văn Hiền (2005), Nghiên cứu điều khiển vị trí hệ phi tuyến ứng dụng mạng nơron, Báo cáo tổng kết đề tài Khoa học Công nghệ cấp Bộ, Mã số B2005.15.53, tr.16-38 [2] Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh (2001), Nhận dạng hệ thống điều khiển, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, tr.12-46 [3] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghị (2008), Điều chỉnh tự động truyền động điện, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, tr.15-38 [4] Huỳnh Thái Hoàng, Lý thuyết điều khiển nâng cao [5] PGS.TS Nguyễn Thị Phương Hà (2005), Điều khiển thích nghi, Giáo trình dành cho học viên cao học, ĐH Bách khoa Tp Hồ Chí Minh, tr.12-28 [6] Lại Khắc Lãi, Nguyễn Như Hiển (2007), NXB Khoa học Kỹ Thuật, Giáo Trình Điều Khiển Số [7] Nguyễn Doãn Phước (2007), Lý thuyết điều khiển nâng cao, In lần thứ hai - có sửa đổi bổ sung, Nhà xuất Khoa học kỹ thuật, Hà Nội tr.26-56 [8] Nguyễn Công Hân, Nguyễn Quốc Trung, Nhà máy nhiệt điện, NXB Khoa học kỹ thuật [9] Nguyễn Phùng Quang (2005), Matlab &Simulink, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội, tr.6-65 Tiếng Anh [10] Digital Control Systems, Ioan D.Landau and Gianluca Zito, Springer [11] M.Norgaard.O.Ravn.NK Poulsen and I.K.Hansen (2000), Neural Network for Modelling and Control of Dynamic System, Master thesis in Electrical Engineering, National Central University, pp.12-49 [12] Robust Adaptive Control, Ionnaou and Sun, (1996) [13] Modern Control Engineering, Katsuhiko Ogata, Fith Edition PHỤ LỤC 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 Các thông số mơ hình mã lập trình matlab Simulink: clear all; T=0.01; %theta=[1 2]; a=0.6;%gia tri khoi tao ban dau c=17.5; %gia tri thuc te tu be nuoc b=1/c; %ap dung cong thuc %K1=46; %thuc nghiem K1=40; K2=10; K3=38; % Pham Kim Long, TDH_K34 % Adaptive plotting %============================================ clc; close all; % Create figures % plot(time.time,qout) % ylabel('Robot angle (rad)') % xlabel('Time (sec.)') % grid on % figure() % plot(time.time,Ur) % ylabel('Control effort (V)') % xlabel('Time (sec.)') % grid on % figure() % plot(time.time,Err) % ylabel('Error function (rad)') % xlabel('Time (sec.)') %% t=PID.time; value=PID.signals.values; h1=figure(1); 40 plot(t,value); 41 xlabel('Time [s]'); 42 ylabel('Muc be [m]'); 43 title('Dap ung muc be TK-3201 dieu khien PID','FontSize',12'); 44 grid on 45 %% 46 t=PID_Q0.time; 47 value=PID_Q0.signals.values; 48 h2=figure(2); 49 plot(t,value); 50 xlabel('Time [s]'); 51 ylabel('Muc be [m]'); 52 title('Dap ung muc be TK-3201 dieu khien PID co Q0','FontSize',12'); 53 grid on 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 %% t=THICHNGHI.time; value=THICHNGHI.signals.values; h3=figure(3); plot(t,value); xlabel('Time [s]'); ylabel('Muc be [m]'); title('Dap ung muc be TK-3201 dieu khien thich nghi','FontSize',12'); grid on %% t=SOSANH_UOCLUONG.time; value=SOSANH_UOCLUONG.signals.values; h4=figure(4); 67 68 69 70 71 % plot(t,value); xlabel('Time [s]'); ylabel('Muc be [m]'); title('So sanh gia tri muc be uoc luong va gia tri that','FontSize',12'); grid on HẾT -