Sử dụng vi sử lý vi điều khiển để nhận dạng tham số và điều khiển động cơ một chiều

1 Ỹ THUẬT CÔNG NGHIỆP NGUYỄN VIẾT TRUYỀN SỬ DỤNG VI XỬ LÝ, VI ĐIỀU KHIỂN ĐỂ NHẬN DẠNG THAM SỐ VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Thái Nguyên - 2014 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ MỞ ĐẦU Động chiều với ưu điểm dải điều chỉnh tốc độ rộng, dễ điều chỉnh tốc độ, mô men lớn nên sử dụng nhiều hệ thống truyền động , truyền động máy nghiề ộ Vấn đề đặt phải nhận dạng thay đổi tham số điều khiển để phù hợp với yêu cầu công nghệ sử dụng để điều khiển xác đối tượng Ngày việc ứng dụng điều khiển số kỹ thuật cho ta khả điều chỉnh xác, dễ dàng nên việc ứng dụng ngày nhân rộng ộ Vi điều khiển công nghi , Vi xử lý, để ớng điều khiển xác hơn, linh hoạt sở khoa học kể lý chọn đề tài: Bố cục luận văn bao gồm ba chương Chƣơng 1: =const Chƣơng 2: =const Chƣơng 3: m Trong trình thực luận văn, tơi xin chân thành cảm ơn giúp đỡ nhiệt tình thầy giáo hướng dẫn TS Cao Xuân Tuyển, giúp thầy mơn Tự động hố Trường Đại học Kỹ thuật Cơng nghiệp Thái Ngun, Phịng Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ sau Đại học Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên, , Xưởng Thực hành Điện tử công suất Trường Cao Đẳng Nghề cơng nghiệp Thanh hóa anh chị đồng nghiệp Do hạn chế thời gian tài liệu tham khảo nên luận văn chắn không tránh khỏi thiếu sót Kính mong quan tâm, góp ý thầy cô bạn bè đồng nghiệp Tôi xin chân thành cảm ơn! Thái Nguyên, ngày tháng năm 2014 Học viên Nguyễn Viết Truyền Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ CHƢƠNG I: M=CONST TRONG 1.1 Tổng quan chung 1.1.1 Tính cấp thiết mục tiêu nghiên cứu Động chiều (DC) ứng dụng hệ thống điều khiển công nghiệp chúng dễ điều chỉnh tốc độ, mơ men lớn, Vấn đề đặt sử dụng động DC động ta phải nhận dạng thông số để biết thơng tin chúng, từ mơ hình hóa động DC dạng tốn học Mơ hình tốn học giúp ta dự đoán hành vi hệ thống thiết kế điều khiển cho toàn hệ thống Do ta khơng có tham số động nên ta phải đối mặt với vấn đề để kiểm soát điều khiển đối tượng cách xác 1.1.2 Tổng quan nhận dạng tham số điều khiển Mục đích việc nhận dạng tham số tiến hành xây dựng mô hình tốn xác, thiết kế điều khiển xác, dự đoán hành vi đối tượng, nghiên cứu sản xuất khả thi với tham số tìm xác định thơng tin cịn thiếu Từ mơ hình, ta cần lưu ý có thay đổi điện cảm phần ứng với dòng điện phần ứng, phương pháp thông thường để nhận dạng tham số động DC khơng xác dẫn tới việc điều khiển chất lượng Do vậy, phải sử dụng kỹ thuật đánh giá để ước lượng giá trị tham số chưa biết thiếu xác với độ xác theo yêu cầu Các phương pháp đánh giá chia thành hai loại sau: Đánh giá tuyến (offline) đánh giá trực tuyến (online) Có nhiều kỹ thuật sử dụng để nhận diện tham số, kỹ thuật có ưu nhược điểm riêng Ta liệt kê số kỹ thuật sau: Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ [1] Năm 1975, W Lord J H Hwang kỹ thuật mơ hình hóa tuyến tính áp dụng cho động DC kích từ riêng biệt tìm tham số mơ hình theo điều kiện làm việc động học Họ sử dụng kỹ thuật Pasek để xác định kiểu mơ hình tất tham số mơ hình từ đáp ứng dịng điện động với đầu vào điện áp kích từ dạng bước Phương pháp Pasek số kỹ thuật sử dụng việc nhận dạng tham số động DC Nó xác định kiểu mơ hình mẫu động DC hiệu suất cao tất tham số mơ hình dựa đáp ứng dòng điện thiết bị với đầu vào điện áp phần ứng dạng bước với tốc độ trạng thái xác lập Nhưng phương pháp gây số vấn đề thiết bị đo lường Kỹ thuật địi hỏi phải đọc xác dạng sóng độ hai điểm, điều khó thực có nhiễu Đồng thời phương pháp đo số điểm đường cong đáp ứng thời gian dòng điện, điều khiến cho nhạy cảm với nhiễu chuyển mạch dịng điện, phương pháp khơng xác động giá rẻ sử dụng cách rộng rãi công nghiệp [2] Năm 1983, R Schulz đưa kỹ thuật đáp ứng tần số để đo tham số động hiệu suất cao Mơ hình động bậc hai điều kiện cụ thể thể tương đương với mạch điện cộng hưởng mắc nối tiếp Việc đo đáp ứng tần số động coi mạch trở kháng, tạo nên tảng kỹ thuật đo lường có nhiều ưu điểm thực tế Các kết so sánh với phép đo lường thực cách sử dụng phương pháp thông thường Phương pháp đáp ứng tần số xác định tham số động DC hiệu suất cao cách coi mơ hình đồng bậc hai mạch trở kháng (mạch RLC), hiệu chỉnh giá trị phần tử mạch RLC để tìm đáp ứng động DC tính đến số mối liên quan tham số động DC Phương pháp sử dụng tín hiệu AC có tần số xác định 1kHz Tuy nhiên phương pháp không phù hợp với tốn có nhiễu nhạy cảm với nhiễu [3] Năm 1991, S Weerasooriya M A El-Sharkawi đưa mạng nơron nhân tạo dựa hệ thống điều khiển tốc độ hiệu suất cao cho động DC Mục đích Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ để đạt độ điều khiển bám xác tốc độ, đặc biệt chưa biết tham số tải động Động học phi tuyến chưa biết động tải thu thập mạng nơron nhân tạo Việc thực nhận dạng vàg thuật toán điều khiển đánh giá cách mô chúng dựa mơ hình động DC thơng thường Cách thơng thường dùng để xác định đặc tính động DC thực kiểm tra riêng rẽ cho thông số, cách không gây thời gian mà cịn tạo kết sai lệch tham số đo điều kiện tĩnh không tải Phương pháp giả thiết hệ thống hệ SISO khơng thể tìm tham số động DC khơng phù hợp với mục đích luận văn [4] Năm 2001, S Saab R Abi Kaed-Bey tham số động DC ước lượng thực nghiệm thơng qua phép đo rời rạc đồng hồ đo lực tích hợp sẵn Các đầu đồng hồ đo lực kết đo rời rạc dịng điện phần ứng, vận tốc góc, điện áp phần ứng (đầu vào hệ thống), lực động sinh Họ sử dụng thuật tốn bình phương cực tiểu để thực nhận dạng tham số động DC mà không cần sử dụng chuyển đổi D/A khuếch đại công suất Hệ thống vật lý nghiên cứu mô tả dạng tham số sau cực tiểu hóa hàm mục tiêu theo tham số trình lặp Tại cực tiểu hàm mục tiêu, giá trị tham số mô tả cấu trúc thực hệ thống vật lý Thay tạo nghiên cứu chi tiết phát triển mơ hình dựa mức độ chuyên sâu vật lý kiến thức, ta đề xuất mơ hình tốn cho phép đủ để mô tả phép đo đầu vào đầu quan sát Điều làm giảm khối lượng cơng việc mơ hình hóa cách đáng kể [5] Năm 2004, A Dupuis, M Ghribi A Kaddouri đơn giản hóa việc nhận dạng offline tham số động cách đề xuất phương pháp dựa tối ưu hóa cách sử dụng thuật tốn gen trội đa mục đích Thuật tốn gen phân loại khơng trội (NSGA-11) sử dụng để cực tiểu hóa sai lệch đáp ứng dòng điện vận tốc liệu mơ hình ước lượng Tính bền vững phương pháp thể cách ước lượng tham số động Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ DC theo trường hợp khác Các kết mô phương pháp ước lượng cách thành cơng tham số động đồng thời nhận dạng mômen tải Nhược điểm phương pháp thường phải tính tốn kiểu hàm giống gây nhiều thời gian [6] Năm 2006, R Garrido R Miranda đề xuất phương pháp để nhận dạng vịng kín cấu servo DC điều khiển vị trí Vịng lặp quanh servo khép kín điều khiển tỷ lệ vi phân (PD) Mơ hình servo điều khiển cách đồng thời điều khiển PD thứ hai Sai lệch đạo hàm sai lệch đầu servo thực servo mẫu sử dụng để nhận dạng tham số động cơ, ngược lại tham số sử dụng để cập nhật mơ hình mẫu Các thuộc tính tổ hợp nhận dạng nghiên cứu lý thuyết ổn định Lyapunov, nghiên cứu cách sử dụng mạng nơron đa lớp để đo hàm truyền hệ thống điện để sử dụng ổn định hệ thống điện (PSS) hiệu chỉnh đánh giá độ tắt dần PSS Mục tiêu đặt đo nhanh chóng xác hàm truyền có liên quan đến đầu công suất điện với đầu vào điện áp đặt AVR PSS hệ thống có đối tượng làm việc điều kiện làm việc bình thường Tuy nhiên chưa đánh giá sai lệch thực hiện, đặc biệt có biến động nhiễu hệ thống [7] Năm 2007, W Aung mơ tả phép phân tích dựa mơ hình mẫu mơ động DC đạp hàm phần hệ thống điều khiển, phần cứng, phần mềm Với việc mơ hình hóa động DC, ta phân tích động kỹ thuật đáp ứng bước, đáp ứng xung giản đồ Bode nhờ MATLAB Simulink Tất liệu dựa mạch nội động DC đơn giản đặc tính phân tích việc tính toán thiết kế hệ thống điều khiển phần mềm Matlab Phương pháp sử dụng hệ thống nhận dạng phức tạp đòi hỏi kỹ thuật cao, phức tạp chi phí thực lớn Trong luận văn tơi trình bày thêm cách tiếp cận hệ thống nhận dạng nhanh chóng hiệu dựa luật mở rộng Taylor (Taylor Alexander) Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ Trong việc thực hiện, đáp ứng tốc độ động điện áp không đổi lấy mẫu, sau chuẩn hóa mẫu để có hệ số chuỗi Taylor Với việc thu thập đầy đủ thông số cần thiết, động mơ hình hóa phục vụ cho việc thiết kế điều khiển Phương pháp có đặc điểm sau: - Tất tham số động đáng kể đến xác định đồng thời điều kiện tải động - Không cần phải đo đại lượng không điện - Các kết giá trị đầu trung bình để cực tiểu hóa sai lệch nhiễu gây - Không cần dùng đến thiết bị đo lường phức tạp 1.2 Quá trình nhận dạng tham số điều khiển 1.2.1 Cơ sở phƣơng pháp Xét phương trình động DC sau : (1.1) (1.2) (1.3) Với: V: điện áp đặt vào động Kt: số mô-men xoắn , R: điện trở phần ứng, L: điện cảm phần ứng, J: hệ số quán tính , Tcog: ma sát động Đáp ứng tốc độ miền Laplace Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ (1.4) Xét hai trường hợp: - Trường hợp1: Nhiễu mô-men xoắn không đáng kể Đầu vào điện áp lớn, bỏ qua mô-men xoắn nhiễu đáp ứng tốc độ Trong trường hợp , xem xét mơ hình động DC sau (1.5) Các hệ số thu từ phương trình tạo chuỗi đường cong phù hợp với liệu đápứng tốc độ động - Trường hợp 2: Tính tốn có kể đến nhiễu Mơ-men xoắn Cho nhiễu mô-men xoắn động DC đáng kể (1.6) Nhiễu mô-men xoắn thông thường bao gồm mô-men xoắn cogging (nhớt) mô-men xoắn ma sát Các mô-men xoắn cogging phức tạp không đề cập Cả hai động nhớt va chạm coi giả định liên tục trung bình tốc độ động khơng đổi Với động cấp điện áp ổn định nhiễu thay đổi liên tục (bỏ qua mô-men xoắn cogging xem ảnh hưởng cogging mô-men xoắn tốc độ nhỏ trung bình), đáp ứng tốc độ: (1.7) Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 10 Như phần trước, áp dụng phần mở rộng đáp ứng miền Laplace, sau mở rộng theo cấp số nhân miền thời gian sử dụng luật Taylor, ta có đáp ứng theo thời gian: (1.8) Dựa hệ số, có (1.9) (1.10) (1.11) 1.2.2 CARD thu thập tín hiệu điều khiển Sử dụng card ADVANTECH PCL - 818L PCL - 818L CARD với nhiều chức sử dụng để đo lường điều khiển Do tính ưu việt việc tìm hiểu hoạt động cần thiết để tiếp cận với kỹ thuật thu thập số liệu máy DAS (Data Acquisition System) Dưới chức CARD : - Chuyển đổi A / D 16 kênh tốc độ lấy mẫu 12-bit 40000 / s - Chuyển đổi D / A kênh 12 bit - 16 đầu vào kỹ thuật số TTL - đếm / định thời 16 bit cho người sử dụng Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 56 Nhận xét: Sau khởi động khoảng 0,6s dịng điện tốc độ động dần ổn đinh Sau động nhận tải khoảng 0,3s tốc độ động dịng điện động đạt giá trị định mức Đáp ứng tốc độ mô chạy thực không chênh lệch nhiều, điều khiển thiết kế đạt tiêu 3.2 Mạch sử dụng DSP TMS320F2812 3.2.1 Tổng hợp điều khiển mô offline a) Xây dựng hệ phương trình tốn học động DC servo RH-14 Các tham số động Ra= 2.7Ω, La =1.1mH, Kt= 5.76 Nm/A, Kb= 0.6 V/rpm, Bf = 0.15, J= 81.6e-3 Ta có: (3.7) (3.8) (3.9) (3.10) Chuyển sang miền ảnh laplace Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 57 (3.11) Từ hệ phương trình ta xây dựng sơ đồ cấu trúc động sau: Hình 3.7 Cấu trúc động DC servo Thay thơng số vào ta mơ hình động DC servo sau Hình 3.8 Cấu trúc động DC servo RH-14D 3002 Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 58 Đặc tính độ tốc độ dịng sau Hình 3.9 Đặc tính dịng phần ứng động Hình 3.10 Đặc tính tốc độ động DC servo b) Thiết kế điều chỉnh vị trí cho động DC servo Để điều khiển vị trí động DC servo thông thường ta dùng hệ thống ba vòng điều chỉnh, Tuy nhiên động DC servo RH-14D 3002 loại động cỡ nhỏ nên bỏ qua mạch vịng dịng Chu kỳ trích mẫu chon theo định lý Shamnon-Nyquist tần số lấy mẫu > lần bandwith hệ Tuy nhiên thực khó đáp ứng tần số - Ta chọn chu kỳ trích mẫu mạch tốc độ : Tw=0.001s - Chu kỳ trích mẫu mạch vịng vị trí : Tφ=0.1s Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 59 Hình 3.11 Cấu trúc mạch vịng điều chỉnh Để thuận lợi trình tổng hợp điều khiển ta coi gần biến đổi công suất (PWM) khâu quán tính bậc với số thời gian Tf = 1/f với f = 30000HZ tần số băm xung Hàm truyền biến đổi công suất : (3.12) Hàm truyền đạt động (3.13) Biểu diễn tốn tử Z Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 60 (3.14) (3.15) (3.16) (3.17) Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 61 Hình 3.12 Hệ tọa độ cực đáp ứng hệ thống SISO design Tổng hợp điều khiển vị trí Tiến trình tổng hợp điều khiển vị trí Rφ tương tự mạch vòng khác Tuy nhiên với cấu trúc hàm truyền điều khiển vị trí khơng có thành phần PI mà P hay PD Bộ điêu khiển vị trí thường tính theo điều kiện gia tốc hãm cực đại εhmax quãng đường hãm cực đại Δφhmax cho thờigian hãm không vượt thời gian tmax Tại thời điểm hãm, tương ứng với tín hiệu sai lệch tốc độ Δω đầu vào điều chỉnh tốc độ không Để đơn giản ta coi điều khiển vị trí khâu khuếch đại với hệ số k= 400 thời gian lấy mẫu T = 0,1s Khi cấu trúc điều khiển vị trí xây dựng DSP C2000 Hình 3.13 Mạch vịng điều khiển tốc độ đáp ứng Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 62 3.2.2 Điều khiển realtime với DSP F2812 Từ kết mô ta tiến hành xây dựng điều khiển DSP Bộ điều khiển điều khiển mô phần trước nhiên mơ hình động biến đổi cơng suất khơng khơng cịn mà động biến đổi nằm phía ngồi Bộ điều khiển thực matlab mà nằm DSP.Việc đo tốc độ vị trí động khơng phải tính tốn dựa mơ hình mà đo từ encoder kênh ADC ta cần xây xựng khối đo riêng để xác định tốc độ vị trí encoder Mơ hình điều khiển vị trí Hình 3.14 Cấu trúc điều khiển realtime với DSP F2812 Trong khối “transmit to host”, “setpoint to host” “receive from host” khối làm nhiệm vụ giao tiếp với matlab thơng qua cổng truyền thơng Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 63 RTDX Khối “Position control” “speed control” điều khiển vị trí tốc độ Khối “measure” có chức đo tốc độ vị trí động Đầu vào khối giá trị đếm xung encoder counter, đầu giá tốc độ quay (RPM) động vị trí (mm) truyền động vít me Khối “measure” xây dựng sau: Hình 3.15 Khâu đo lường (a.cấu trúc, b khối QEP clock) Nguyên lý hoạt động: Số xung đếm counter có giá trị từ - 65535 tràn đếm lại quay trở Xung đếm đưa vào khối QEP clock, Khối QEP clock làm nhiệm vụ tính tốn số xung đếm chiều quay chu kỳ lấy mẫu (0,001s) Nếu chiều thuận đầu delta clock mang giá trị dương, chiều ngược mang giá trị âm trị tuyệt đối số xung đếm chu kỳ Giá trị delta clock đưa qua hai khối riêng biệt để xác định vị trí tốc độ động Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 64 3.2.3 Kết thực nghiệm Trƣờng hợp tín hiệu đặt vị trí 100mm từ vị trí gốc (0 mm) Đáp ứng tốc độ mơ Hình 3.16 Đáp ứng tốc độ mô với giá trị đặt ví trí 100mm Tốc độ đo chạy thực Hình 3.17 Đáp ứng tốc độ mơ với giá trị đặt ví trí 100m Đáp ứng vị trí mơ Hình 3.18 Đáp ứng vị trí chạy thực với giá trị đặt ví trí 100mm Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 65 Đáp ứng vị trí chạy thực Hình 3.19 Đáp ứng vị trí chạy thực với giá trị đặt ví trí 100mm Ghi chú: Các khối Scope chạy mơ có đơn vị trục đơn vị chuẩn, Vì thời gian (Time) có đơn vị giây (s), Tốc độ (Speed) vòng/phút (RPM), vị trí (Position) mm Cịn chạy thực vector scope nên đơn vị trục tung phụ thuộc vào tốc độ Frame Nhận xét : - Hệ thống khơng có sai lệch tĩnh Đáp ứng vị trí bám sát với tín hiệu đặt 100 mm - Thời gian tăng tốc đến 3000(V/p) 0,7s giảm tốc 3,5s - Thời gian đáp ứng vị trí 100mm 22s - Khơng có q điều chỉnh - Đáp ứng vị trí tốc độ thực nghiệm mơ hồn tồn giống Trƣờng hợp tín hiệu đặt vị trí -100mm từ vị trí gốc (0 mm) Đáp ứng tốc độ mơ Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 66 Hình 3.20 Đáp ứng tốc độ mơ với giá trị đặt ví trí -100mm Tốc độ đo chạy thực Hình 3.21 Đáp ứng tốc độ chạy thực với giá trị đặt ví trí - 100mm Đáp ứng vị trí mơ Hình 3.22 Đáp ứng vị trí mơ với giá trị đặt ví trí -100mm Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 67 Đáp ứng vị trí chạy thực Hình 3.23 Đáp ứng vị trí chạy thực với giá trị đặt ví trí -100mm Trƣờng hợp tín hiệu đạt hàm nhẩy bậc Đáp ứng vị trí mơ Hình 3.24 Đáp ứng vị trí mơ với giá trị đặt tín hiệu nhẩy bậc Đáp ứng vị trí chạy thực Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 68 Hình 3.25 Đáp ứng vị trí chạy thực với giá trị đặt tín hiệu nhẩy bậc Các lần chạy thử nghiệm mô thực với chu kỳ lấy mẫu mạch vòng tốc độ 0,001s mạch vịng vị trí 0,1s Thời gian lấy mẫu nhỏ hệ thống đáp ứng nhanh nhiên gây sai số nhiều đo lường làm cho kết đáp ứng khơng xác Mạch vịng vị trí khâu P với hệ số Kp= 400 mạch vòng tốc độ khâu PI với Kp=0,05 Ki=0,0 Kết thực nghiệm có kết xác so với mô phỏng, nhiên thực cịn phải quan tâm đến lực tính toán phép toán xử lý số học vi xử lý điều matlab hệ vi xử lý độc lập thơng thường có sai khác Đôi bất cẩn việc thực điều khiển số gây ảnh hưởng nghiêm trọng đến hệ thống (ví dụ tượng tràn liệu hay thực phép tốn làm đáp ứng bị ngược lại so với mong muốn) Như vậy, so sánh kết lần chạy thử nghiệm ta dễ dàng thấy đặc tính mơ gần trùng khít hồn tồn với đặc tính điều khiển thực Do điều khiển thiết kế đáp ứng tiêu kỹ thuật theo yêu cầu đặt Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 69 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận Sau thời gian làm việc cần cù, sáng tạo nghiêm túc luận, văn tơi hồn thành với kết sau: - Tìm hiểu, nghiên cứu phương pháp nhận dạng tham số điều khiển tốc độ động chiều, chọn nêu ưu điểm phương pháp sử dụng Nghiên cứu hệ thống điều khiển có xây dựng hệ thống theo hướng cải tiến mức độ tích hợp tính linh hoạt - Xây dựng mơ hình nhận dạng tham số ứng với phương pháp tiếp cận theo luật mở Taylor - Thiết kế điều khiển sử dụng vi điều khiển để điều khiển tốc độ động chiều ứng với dòng Vi điều khiển khác (PIC TMS320) - Xây dựng mơ hình thực nghiệm hệ thống điều khiển – động ứng với dòng Vi điều khiển PIC TMS320 - Cài đặt chương trình tiến hành thực nghiệm Matlab/Simulink điều khiển thời gian thực, kết thực nghiệm phản ánh tính đắn nội dung nghiên cứu, nhiên kết dừng lại bước đầu, tiền đề cải tiến sau Kiến nghị: Đây hướng đề tài mở, cơng nghệ thay đổi liên tục, nên cần có thêm cập nhật ứng dụng điều khiển theo hướng tiếp cận với kỹ thuật công nghệ đồng nghiệp, bạn bè thân để phục vụ cho cải tiến sau Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 70 TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Huỳnh Văn Kiểm Bài giảng tóm tắt mơn điện tử cơng suất [2] Lập trình C với vi điều khiển - Ngơ Diên Tập (Trần Đình Khơi Quốc-Đại học [3] Đà Nẵng) (Huỳnh Thái Hoàng) [5] Parameters Identification of Nonlinear DC Motor Model Using Compound Evolution Algorithms (Shuang Cong, Guodong Li, Xianyong Feng) [6] H Razik, C Defranoux, and A Rezzoug, “Identification of induction motor using a genetic algorithm and a quasi-Newton algorithm”, in Proc IEEE Power Electronics Congress CIEP [7] S Cong, X Feng, Parameters Identification of DC Motor Based on GA and Simplex Method (in Chinese), Control Engineering of China, vol 16, no 1, pp.09112, 2009 [8] R Krneta, S Antic, and D Stojanovic, “Recursive least square method in parameters identification of DC motors models,” Facta Universitatis, vol 18, no 3, pp 467–478, 2005 [9] M Hadef and M R Mekideche, “Parameter identification of a separately excited DC motor via inverse problem methodology,” inProceedings of the Ecologic Vehicles andRenewable Energies, Monaco, France, 2009 [10] Rev.F, ―Technical Reference – eZdsp F2812, Spectrum Digital, 2003 [11] Anil K.Maini, ―Digital Electron ics – Principles, Devices and Applications, John Wiley and Sons, 2007 [12] B.L.Theraja ―Fundamentals of Electrical Engineering and Electronics, S.Chand, 2006 [13] Website : www.spectrumdigital.com Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ... servo mẫu sử dụng để nhận dạng tham số động cơ, ngược lại tham số sử dụng để cập nhật mơ hình mẫu Các thuộc tính tổ hợp nhận dạng nghiên cứu lý thuyết ổn định Lyapunov, nghiên cứu cách sử dụng mạng... PIC18F452 để điều khiển tốc độ động thuật toán PID, sử dụng chức PMW để điều khiển dòng điện cấp cho động + Sử dụng LCD để hiển thị tốc độ động thông số PID + Sử dụng động có gắn encoder để đọc... lực mạch điều khiển Mạch lực sử dụng linh kiện công suất Tranzitor để điều khiển trực tiếp động thông qua xung từ mạch điều khiển Mạch điều khiển sử dụng vi điều khiển PIC 18F452 Có LCD để hiển