Giáo trình điều khiển lập trình cỡ nhỏ

BỘ NÔNG NGHIỆP VÀ PHÁT TRIỂN NÔNG THÔN TRƯỜNG CAO ĐẲNG CƠ ĐIỆN HÀ NỘI ****************** GIÁO TRÌNH ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH CỠ NHỎ ( Lưu hành nội ) Tác Giả : Th.S Võ Thị Thanh Huyền (chủ biên) Th.S Phạm Thị Phương Thảo KS Bùi Việt An MỤC LỤC Lời giới thiệu Bài 1: Giới thiệu chung điều khiển lập trình cỡ nhỏ…………… Tổng quan điều khiển………………………………………………… 1.1 Phương pháp điều khiển nối cứng (Hard-wired control) …………… 1.2 Phương pháp điều khiển lập trình được……………………………… 1.3 Bộ điều khiển lập trình PLC…………………………………………… Các ứng dụng cơng nghiệp dân dụng…………………… So sánh với hệ điều khiển khác………………………………………… Bộ lập trình loại nhỏ LOGO hãng Siemens………………………… 4.1 Phân loại kết cấu phần cứng……………………………………… 4.2 Đặc điểm ngõ vào, ngõ kết nối theo chủng loại 4.3 Khả mở rộng LOGO Bài 2: Các chức LOGO………………………………… Hàm OR………………………………………………………………… Hàm AND……………………………………………………………… Hàm NOT……………………………………………………………… Hàm NAND……………………………………………………………… Hàm NOR……………………………………………………………… Hàm XOR……………………………………………………………… Bài thực hành…………………………………………………………… 4 5 6 7 12 13 14 14 15 15 16 17 Bài 3: Các chức đặc biệt LOGO Hàm LATCHING relay(relay chốt) ……………………………………… Hàm PULSE generator (Hàm phát xung đồng hồ) ……………………… Hàm On Delay…………………………………………………………… Hàm RETENTIVE on delay(Rơle on delay có nhớ) …………………… Hàm Off Delay…………………………………………………………… Hàm Rơ le xung( Pulse Relay) ………………………………………… Bộ đếm lên/đếm xuống………………………………………………… Bộ định thời ngày tuần (weekly timer) ………………………… Các chức đặc biệt khác…………………………………………… 9.1 Hàm On / Off Delay…………………………………………………… 9.2 Hàm Relay xung có trì hỗn(Wiping Relay – Pulse Output) ………… 9.3 Mạch tạo xung vuông không đồng bộ(Asynchronous Pulse) ………… 9.4 Mạch tạo xung đơn ổn dung cạnh lên xung ngõ vào(Edge– triggered Wiping Relay) …………………………………………………… 21 9.5 Ngõ ảo – Rơ le trung gian…………………………………………… Bài 4: Lập trình trực tiếp LOGO…………………………………… Bốn quy tắc sử dụng phím Logo…………………………………… Cách gọi chức năng………………………………………………… Phương pháp kết nối khối chức 3.1 Chỉnh đồng hồ( SET CLOCK) ……………………………………… 32 22 23 24 25 26 26 28 29 29 30 33 33 3 33 33 35 35 3.2 Xóa chương trình……………………………………………………… 3.3 Đặt tên chương trình…………………………………………………… 3.4 Viết chương trình mới………………………………………………… Lưu trữ chạy chương trình…………………………………………… Khái niệm nhớ…………………………………………………… 5.1 Cấu tạo LOGO! 230RC 5.2 Nối dây cho LOGO230! RC…………………………………………… 5.3 Vùng nhớ dung lượng chương trình………………………………… Bài tập ứng dụng………………………………………………………… 6.1 Điều khiển nhiều động cơ……………………………………… 6.2 Điều khiển ba băng tải………………………………………………… 6.3 Đảo chiều quay tự động……………………………………………… 6.4 Điều khiển băng tải theo thời gian tự động…………………………… 6.5 Điều khiển băng tải chở vật liệu đá…………………………………… 6.6 Thang máy xây dựng………………………………………………… 6.7 Thang máy xây dựng tự động………………………………………… 6.8 Chiếu sáng bên ngồi tịa nhà………………………………………… 6.9 Kiểm sốt dây chuyền đóng hộp……………………………………… Bài 5: Lập trình phần mềm LOGO! SOFT……………………… Thiết lập kết nối PC – LOGO Sử dụng phần mềm 35 36 36 38 39 39 40 41 42 42 45 47 48 49 50 51 51 52 54 54 2.1 Standard toolbar……………………………………………………… 2.2 Program toolbar 2.3 Menu bar 2.4 Ví dụ minh họa………………………………………………………… Chạy mơ chương trình…………………………………………… Các tập ứng dụng…………………………………………………… 4.1 Điều khiển động có hai cuộn dây đổi nối tam giác – kép……… 4.2 Điều khiển cửa tự động………………………………………………… 4.3 Điểu khiển cổng công nghiệp………………………………………… 4.4 Điều khiển hệ thống bơm nước………………………………………… 4.5 Mạch điều khiển hệ thống thông gió………………………………… 4.6 Điều khiển xe rót vật liệu vào bể chứa………………………………… 4.7 Điều khiển quang báo theo chương trình……………………………… 4.8 Điều khiển chiếu sáng theo giờ………………………………………… 4.9 Điều khiển băng tải………………………………………………… Bài 6: Bộ điều khiển lập trình Easy hãng Meller…………………… Giới thiệu chung………………………………………………………… 1.1 Cấu trúc bên EASY………………………………………… 1.2 Giới thiệu Model CPU…………………………………………… Đặc điểm ngõ vào, ngõ ra, cách nối dây……………………………… 1.3 Khả mở rộng…………………………………………………… 56 56 56 57 67 68 68 68 70 72 74 75 76 77 77 78 78 79 80 81 Lập trình trực tiếp Easy…………………………………………… 2.1 Các quy tắc dùng phím………………………………………………… 2.2 Các chức đặc biệt……………………………………… 2.3 Phương pháp soạn thảo………………………………………………… 2.4 Bài tập ứng dụng……………………………………………………… Lập trình phần mềm Easy Soft…………………………………… 3.1 Kết nối PC – Easy……………………………………………………… 3.2 Sử dụng phần mềm…………………………………………………… 3.3 Bài tập minh họa……………………………………………………… 3.4 Bài tập tự làm………………………………………………………… TÀI LIỆU THAM KHẢO………………………………………………… 81 81 82 85 85 86 86 87 89 92 TÊN MÔ ĐUN:ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH CỠ NHỎ Mã mơ đun: MĐ33 Vị trí, tính chất, ý nghĩa vai trị mô đun: - Mô đun phải học sau học xong môn học Tin học bản, điện tử Mô đun Trang bị điện, Kỹ thuật cảm biến - Là mô đun thuộc mô đun chuyên ngành - Lập trình điều khiển cỡ nhỏ với việc sử dụng mô đun điều khiển cỡ nhỏ cho phép giải toán điều khiển vừa nhỏ đảm bảo tính linh hoạt kinh tế Kỹ lắp đặt lập trình giới thiệu giáo trình nhằm giúp cho người học có khả ứng dụng hiệu lĩnh vực khác Mục tiêu mô đun: - Phân tích cấu tạo, ngun lý lập trình, phạm vi ứng dụng số điều khiển lập trình loại nhỏ (LOGO! Siemens; EASY Moller ZEN OMROM) - Phân tích cấu trúc phần cứng phần mềm điều khiển - Kết nối điều khiển thiết bị ngoại vi - Chạy mơ máy tính với phần mềm chuyên dụng - Thực ứng dụng dân dụng công nghiệp - Rèn luyện tính cẩn thận, tỉ mỉ, xác, tư khoa học sáng tạo - Đảm bảo an tồn cho người thiết bị Nội dung mơ đun: Thời gian (giờ)) Số Tên mô đun Tổng Lý Thực Kiểm TT số thuyết hành tra* Giới thiệu chung điều khiển lập trình cở nhỏ Các chức LOGO 0,5 Các chức đặc biệt LOGO 10 3,5 Lập trình trực tiếp LOGO 35 28 Lập trình phần mềm LOGO 25 10 13 SOFT Bộ điều khiển lập trình EASY 10 7,5 0,5 hãng MELLER Cộng: 90 30 55 BÀI GIỚI THIỆU CHUNG VỀ BỘ ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH CỠ NHỎ Mã bài: MĐ33-01 Giới thiệu: Giới thiệu tổng quan điều khiển lập trình cỡ nhỏ đa dạng thực tế Mục tiêu: - Phân biệt khác công dụng LOGO, EASY, ZEN với PLC - Phân tích cấu trúc phần cứng, ngõ vào, ngõ ra, khả mở rộng điều khiển lập trình LOGO! - Rèn luyện tính cẩn thận, tỉ mỉ, xác, tư khoa học sáng tạo - Đảm bảo an toàn cho người thiết bị Nội dung chính: Tổng quan điều khiển Mục tiêu: Trình bày tổng quan điều khiển 1.1 Phương pháp điều khiển nối cứng (Hard-wired control) Trong điều khiển nối cứng người ta chia làm hai loại: nối cứng có tiếp điểm nối cứng khơng tiếp điểm - Điều khiển nối cứng có tiếp điểm dùng khí cụ điện từ rơle, cơng tắc tơ kết hợp với cảm biến, đèn, nút ấn, cơng tắc… Các khí cụ nối lại với theo mạch điện cụ thể để thực yêu cầu công nghệ định - Điều khiển nối cứng không tiếp điểm dùng cổng logic bản, cổng logic đa hay mạch (gọi chung IC số), kết hợp với cảm biến, đèn, nút ấn, công tắc…Các IC số liên kết với theo sơ đồ logic Các mạch điều khiển nối cứng sử dụng linh kiện điện tử công suất SCR, triac để thay công tắc tơ mạch động lực 1.2 Phương pháp điều khiển lập trình Trong hệ thống điều khiển lập trình cấu trúc điều khiển cách đấu dây độc lập với chương trình Nhiệm vụ sơ đồ mạch điều khiển xác định số hữu hạn bước thực xác định gọi "chương trình" Chương trình mơ tả bước thực gọi tiến trình điều khiển, tiến trình lưu vào nhớ nên gọi "điều khiển lập trình có nhớ" nhờ trợ giúp lập trình hay máy vi tính 1.3 Bộ điều khiển lập trình PLC Bộ điều khiển lập trình ( Programmable Logic Controller ) gọi tắt PLC thiết bị điều khiển số lập trình cho phép thực thuật tốn điều khiển thơng qua ngơn ngữ lập trình Hình MĐ33-01-01: Cấu trúc điều khiển PLC Hệ thống PLC không cảm nhận giới bên ngồi khơng có cảm biến, điều khiển hệ thống sản xuất khơng có động cơ, xy lanh hay thiết bị ngoại vi khác cần thiết sử dụng máy tính chủ vị trí đặc biệt dây chuyền sản xuất PLC bao gồm module sau: - Đơn vị xử lý trung tâm CPU nhớ chương trình - Module xuất nhập (I/O module) - Khối cấp nguồn nuôi Để thể chương trình điều khiển PLC có phương pháp biểu diễn: - Sơ đồ hình thang Ladder Dia gram gọi tắt LAD - Lưu đồ hệ thống điều khiển CSF ( Control System Flowchart ) hay sơ đồ khối chức FBD ( Funcition Block Diagram ) - Liệt kê danh sách lệnh STL (Statement List) Các ứng dụng công nghiệp dân dụng Mục tiêu: Nêu ứng dụng điều khiển lĩnh vực khác Bộ điều khiển lập trình PLC coi trái tim hệ thống Thực đọc trạng thái tín hiệu đầu vào thục theo chương trình điều khiển để đưa định điều khiến tới đối tượng bên Ngay PLC ứng dụng rộng rãi ngành công nghiệp đặc biệt lĩnh vực điều khiển tự động: - Điều khiển kho lạnh… - Hệ thống quạt thơng gió, quạt lị… - Chiếu sáng công viên, siêu thị, nhà máy… - Hệ thống bơm nước - Có chức điều khiển theo thời gian thực Đặc tính kĩ thuật chung: - Logo dùng nguồn AC: + 115V AC: 5VA (dạng chuẩn), 10VA (dạng dài) + 230V AC: 5VA (dạng chuẩn), 10VA (dạng dài) - Logo dùng nguồn DC: 2W, 3.5W Đặc điểm ngõ vào, ngõ ra, cách nối dây 2.1 Đặc điểm ngõ vào Tùy loại PLC Easy mà ngõ vào có 6, hay 12 ngõ Các ngõ kí hiệu từ I1 đến I6, I8 hay I12 Ngoài có rơ le trung gian M nên Easy có tiếp điểm vào ảo, rơ le trung gian điều khiển 2.2 Đặc điểm ngõ Tùy theo model PLC mà Easy có 4, hay ngõ Các ngõ kí hiệu [Q1, [Q2, [Q3…và cài đặt trạng thái; - Thông thường: [Q , [ M - Trạng thái chốt (Set –Reset): SQ, SM – RQ, RM - Trạng thái rơ le xung: , Các ngõ Q tiếp điểm rơ le hay transistor, gọi ngõ thực, nối để điều khiển tải Do kích thước hình hiển thị Easy nhỏ nên ngõ điều khiển tối đa tiếp điểm ngõ vào nối tiếp Nếu ngõ điều khiển tiếp điểm nối tiếp phải sử dụng rơ le trung gian ( gọi rơ le ảo) Các rơ le trung gian có tiếp điểm ảo Trên PLC Easy có loại ngõ sau: - Ngõ thực Q: Q1 đến Q4 (hay Q8) - Ngõ ảo M: từ M1 đến M8 2.3 Cách nối dây: nối nguồn – ngõ vào – ngõ cho Easy - Nguồn 24VDC cho vào cọc +24V 0V Các ngõ vào digital từ I1 đến I6 qua công tắc nối lên nguồn dương - Hai ngõ vào Analog nhận điện áp dương từ ÷ 10V - Các ngõ tiếp điểm rơ le có dịng định mức 8A Do dùng rơ le nên ngõ dùng nguồn độc lập với nguồn ni PLC ngõ vào Các ngõ dùng nguồn độc lập Hình MĐ 33-06-02: Sơ đồ đấu nối vào/ra 1.3 Khả mở rộng Đối với Easy có khả mở rộng module digital module analog Lập trình trực tiếp Easy Mục tiêu: Trình bày cách thức lập trình trực tiếp thơng qua phím điều khiển EASY 2.1 Các quy tắc dùng phím 2.1.1 Các phím bấm Easy: - Phím OK: dùng để vào cấp Menu chấp nhận lựa chọn dùng để chuyển sang chế độ nhập soạn thảo chương trình ta nhập hay thay đổi giá trị vị trí hành trỏ - Phím ESC: dùng để thoát (quay trở lại bước) bỏ qua lựa chọn - Phím DEL: dùng để xóa đối tượng vị trí trỏ sơ đồ mạch - Phím ALT: dùng chuyển đổi tiếp điểm thường đóng sang thường mở ngược lại chuyển đổi chế độ vẽ đường nối chế độ di chuyển, chèn dịng, ngồi cịn kết hợp với phím DEL để vào Menu hệ thống - Các phím mũi tên: dùng để di chuyển trỏ thay đổi mục chọn Menu thay đổi giá trị 2.1.2 Menu thơng dụng Màn hình menu chính: Hình MĐ 33-06-03: Giao diện hình Easy 1) Menu có mục: - Program để vào Menu lập trình - Run hay Stop để chọn chế độ hoạt động cho Easy - Parameter để vào menu chỉnh thông số - Set Clock để vào chức cài đặt lại 2) Menu lập trình có mục: - Program để viết chương trình - Delete Program để xóa chương trình - Card để vào menu chép với Card 3) Menu chỉnh thơng số có mục - Chỉnh lại số cài đặt đếm C - Chỉnh lại thời gian trễ rơ le thời gian T - Chỉnh lại giờ, ngày điều khiển tiếp điểm thời gian đồng hồ thời gian thực 2.2 Các chức đặc biệt 2.2.1 Các chức Tương tự loại thiết bị lập trình khác Easy có hàm chức thơng thường AND, OR, NOT, NAND, NOR, EXOR… 1) Hàm AND Hàm AND mạch điện có tiếp điểm ghép nối tiếp điều khiển chung ngõ đầu VD: Q1 = I1 I2.3 Sơ đồ Easy: I1 _ I2 _ _ _ _ [ Q1 2) Hàm OR Hàm OR mạch điện có tiếp điểm ghép song song điều khiển chung ngõ VD: Q1 = I1 + I2 +I3 Sơ đồ Easy: 3) Hàm NOT Hàm NOT tiếp điểm thường đóng sơ đồ tiếp điểm Trên Easy ngõ có dấu gạch VD: Sơ đồ Easy 4) Hàm NAND Hàm NAND mạch điện có tiếp điểm ghép nối tiếp kết hợp hàm bù có rơ le VD: Q1 = Sơ đồ Easy I1 _ _ I2 _ _ _ _ _[ 1_ _ _ _ _ _ _ _[ Q1 5) Hàm NOR Hàm NOR mạch điện có tiếp điểm ghép nối song song kết hợp hàm bù có rơ le VD: 6) Hàm EXOR Hàm EXOR hàm OR loại bỏ trường hợp thứ tư Phương trình điều khiển hàm EXOR VD: Q1 = (I1.2) + (1.I2) Sơ đồ Easy 2.2.2 Các chức đặc biệt 1) Các loại rơ le thời gian - Rơ le thời gian On – Delay: X: kí hiệu On – Delay Đơn vị thời gian chọn s( second): giây M : S = Minute : Second ( phút : giây ) H : M = Hour : Minute ( : phút ) Dấu + số thứ tự rơ le thời gian để chế độ xem thơng số thấy thời gian cài đặt Nếu có dấu – thời gian trễ cài đặt không hiển thị - TRG: Triger ngõ kích điều khiển - RES: Reset ngõ xóa trạng thái có để trở lại trạng thái bình thường - Rơ le thời gian Off – Delay Rơ le thời gian 0ff – Delay có kí hiệu Easy cách chọn thơng số giống trên: Kí hiệu Off – Delay Kí hiệu Off – Delay ngẫu nhiên - Rơ le thời gian tạo xung nhấp nháy : Kí hiệu rơ le thời gian tạo xung chuẩn ( đơn ổn ) : Kí hiệu rơ le nhấp nháy ( phi ổn) 2) Bộ đếm Trên Easy đếm kí hiệu sau: Số cài đặt - Dir (Direction): hướng đếm →DC Nếu = → đếm lên Nếu = 1→ đếm xuống - CNT (count): ngõ đếm → CC Nếu từ lên 1→ đếm lên hay đếm xuống số Nếu từ xuống → khơng đếm - Res (reset): xóa số có → RC Khi số đếm số cài đặt ngõ C1= 3) Đồng hồ thời gian thực (Real time clock) Mỗi đồng hồ thời gian thực có kênh (hay chương trình) thời gian, điều khiển chung ngõ Bốn kênh thời gian kí hiệu A-B-C-D Tùy loại model Easy có 4, hay 12 đồng hồ thời gian thực sử dụng Khi chọn đồng hồ thời gian thực, hình hiển thị kí hiệu với thơng số ngày, ngày tuần để cài đặt chương trình Chọn ngày tuần Chọn kênh A-B-C-D Dấu + cho phép hiển thị ngày cài đặt ON: ngày để điều khiển ngõ lên OFF: ngày để điều khiển ngõ xuống 2.3 Phương pháp soạn thảo Để soạn thảo chương trình điều khiển dùng Easy có phương pháp soạn thảo: - Sơ đồ biểu diễn kiểu FBD Logo - Sơ đồ mạch điện kiểu Ladder 2.4 Bài tập ứng dụng Bài tập 1: Điều khiển động chạy - I1: tiếp điểm thường đóng Stop - I2: tiếp điểm thường mở Start - I3, I4: Tiếp điểm 95-96 rơ le nhiệt Bài làm: Biểu diễn dạng Ladder Easy Bài tập 2: Hệ thống tự động bơm nước cung cấp Trong xí nghiệp cơng nghiệp hay khu nhà cao tầng thường thiết kế có hồ chứa nước phục vụ cho sản xuất, sinh hoạt Động bơm nước vào hồ chứa theo nguyên tắc: - Khi mực nước hồ giảm xuống mức thấp động bơm cấp điện để bơm nước vào hồ chứa - Khi mực nước hồ tăng lên đến mức cao động bơm bị ngắt điện ngừng bơm - Động bơm hoạt động chế độ tự động tay Bài làm: - I1: tiếp điểm báo mực nước cao, mực nước cao I1 =0 - I2: tiếp điểm báo mực nước thấp, mực nước thấp I2 =0 - I3: Công tắc chọn chế độ chạy tự động hay tay Nếu I =0( hở) chạy chế độ tự động, I3 = (đóng) chạy chế độ tay Cách biểu diễn Easy kiểu Ladder: Lập trình phần mềm Easy Soft Mục tiêu: Trình bày bước thực lập trình dùng PC điều khiển qua phần mềm chuyên dụng 3.1 Kết nối PC - Easy Để kết nối PC – LOGO cần cáp kết nối PC(EASY-USB-Cab EASY800-USB-Cab) Một đầu cáp cắm vào cổng RS232 Easy đầu lại nối vào cổng COM máy tính Nếu máy tính trang bị với giao diện USB (Universal Serial Bus), bạn cần cơng cụ chuyển đổi trình điều khiển thiết bị kết nối LOGO! cáp vào cổng này( thực theo hướng dẫn hình bạn cài đặt trình điều khiển cho chuyển đổi) - Cấp nguồn cho Easy - Bật chế độ online - Bật Easy chế độ RUN 3.2 Sử dụng phần mềm Giao diện người dùng phần mềm lập trình chia thành ba cửa sổ khác - Toolbox window [1] - Workbench (Circuit Diagram) [2] - Properties field [3] Các phần mềm lập trình hồn thành tiêu đề, Menu Thanh công cụ phía Tùy thuộc vào quan điểm lựa chọn, dịng trạng thái phía dưới, cung cấp thơng tin hữu ích u cầu bạn Hình MĐ33-06-04 : Giao diện phần mềm Easy Soft 1) Tạo Project Để tạo chương trình (sơ đồ mạch) với phần mềm lập trình Easy Soft trước tiên bạn phải mở dự án chuyển giao thiết bị vào Workbench - Bắt đầu dự án vào File → New 2) Chọn thiết bị - Nhấp vào thiết bị cần thiết cửa sổ Toolbox Thiết bị chọn hiển thị cửa sổ Workbench [2] Hiển thị trường Properties [3] cho thấy thông tin thiết bị liên quan (thông số kỹ thuật) Điều bao gồm, ví dụ, số lượng đầu vào đầu ra, số lượng dấu mốc, rơ le thời gian chuyển tiếp truy cập 3) Viết chương trình Vào sơ đồ mạch thơng qua nút Circuit Diagram hộp công cụ hay nhấp đúp vào thiết bị lập trình vào sơ đồ mạch cách chọn View, Circuit Diagram Hình MĐ 33- 06-05: Giao diện lập trình Cửa sổ Toolbox [1] cho thấy tất tốn hạng có sẵn hỗ trợ thiết bị lựa chọn Cửa sổ Workbench [2] phần giao diện để lập trình Cửa sổ Properties lĩnh vực [3] tab Circuit Diagram dùng để xác định tham số cho tốn hạng 4) Chạy mơ View→ Simulation - Toolbox Window [1] in Simulation View - Circuit Diagram Window [2] in Simulation View - Properties Field Window [3] in Simulation View Hình MĐ33-06- 06: Giao diện Simulation 3.3 Bài tập minh họa Bài tập 1: Một hệ thống băng tải dẫn động động ba pha hệ thống bắt đầu với thời gian trễ giây sau bật Băng tải sử dụng để vận chuyển gói sản phẩm Số lượng gói vận chuyển thời gian tắt hệ thống giây Hệ thống bật thông qua thiết bị chuyển mạch S1, S2 để tắt hệ thống cảm biến quang S3 sử dụng để phát số lượng gói vận chuyển Hình MĐ33-06-07: Sơ đồ hệ thống Bài làm: - Sơ đồ kết nối vào ra: Hình MĐ33-06-08: Sơ đồ đấu nối vào - Bảng địa chỉ: I1 I2 I3 Q1 T1 T2 C1 S1 nút ấn khởi động hệ thống S2 nút ấn dừng hệ thống S3 cảm biến phát gói sản phẩm K1 cuộn hút cấp điện cho động băng tải Rơ le thời gian đếm 3s Rơ le thời gian đếm 4s Bộ đếm sản phẩm - Viết chương trình: Chọn rơ le thời gian Cài đặt Timer: Ta có Chọn đếm Chương trình điều khiển Hình MĐ33-06-09: Chương trình điều khiển 3.4 Bài tập tự làm Bài tập 2: Khởi động tắt động Yêu cầu: - Vẽ sơ đồ mạch điều khiển - Sơ đồ đấu nối vào - Viết chương trình điều khiển ngơn ngữ Ladder Bài tập 3: Điều khiển tín hiệu đèn giao thơng ngã tư: Hình MĐ33-06-10: Sơ đồ đèn giao thông Yêu cầu: - Vẽ giản đồ thời gian - Vẽ sơ đồ đấu nối vào - Viết chương trình điều khiển ngơn ngữ Ladder TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Tài liệu giảng dạy LOGO, EASY Đức [2] Tài liệu giảng dạy ZEN OMRON [3] Các sách báo, tạp chí có liên quan ... ngành - Lập trình điều khiển cỡ nhỏ với việc sử dụng mô đun điều khiển cỡ nhỏ cho phép giải toán điều khiển vừa nhỏ đảm bảo tính linh hoạt kinh tế Kỹ lắp đặt lập trình giới thiệu giáo trình nhằm... gọi "điều khiển lập trình có nhớ" nhờ trợ giúp lập trình hay máy vi tính 1.3 Bộ điều khiển lập trình PLC Bộ điều khiển lập trình ( Programmable Logic Controller ) gọi tắt PLC thiết bị điều khiển. .. thiệu chung điều khiển lập trình cỡ nhỏ? ??………… Tổng quan điều khiển? ??……………………………………………… 1.1 Phương pháp điều khiển nối cứng (Hard-wired control) …………… 1.2 Phương pháp điều khiển lập trình được………………………………