Nghiên cứu thiết kế và chế tạo cánh tay robot phục vụ cho việc tạo mẫu nhanh khắc laser và gia công CNC

ĐỒN THANH NIÊN CỘNG SẢN HỒ CHÍ MINH BAN CHẤP HÀNH TP HỒ CHÍ MINH CƠNG TRÌNH DỰ THI GIẢI THƯỞNG SINH VIÊN NGHIÊN CỨU KHOA HỌC EURÉKA LẦN THỨ XX NĂM 2018 TÊN CƠNG TRÌNH: NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO CÁNH TAY ROBOT PHỤC VỤ CHO VIỆC TẠO MẪU NHANH, KHẮC LASER VÀ GIA CƠNG CNC LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU: Kỹ thuật cơng nghệ CHUN NGÀNH: Cơ khí -Tự động hố Mã số cơng trình: …………………………… (Phần BTC Giải thưởng ghi) i MỤC LỤC MỤC LỤC i DANH MỤC BẢNG iii DANH MỤC HÌNH iv TÓM TẮT ĐỀ TÀI vi PHẦN 1: ĐẶT VẤN ĐỀ 1.1 Tính cấp thiết đề tài 1.2 Lý chọn đề tài PHẦN 2: TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU .5 PHẦN 3: MỤC TIÊU VÀ PHƯƠNG PHÁP NGHIÊN CỨU 12 3.1 Mục tiêu đề tài .12 3.2 Phương pháp nghiên cứu 13 PHẦN 4: NỘI DUNG THỰC HIỆN VÀ 14 KẾT QUẢ CƠNG TRÌNH 14 4.1 Thiết kế chế tạo máy 14 4.1.6 Nghiên cứu tính tốn phần động học cho cho kết cấu máy 14 4.1.2 Phương thức hoạt động kết cấu máy khắc laser CNC 16 4.1.3 Thiết kế khung máy 19 4.1.4 Hệ thống truyền động trục điều khiển đầu phun .20 4.1.5 Hệ thống động AC servo mitsubishi HF 21 4.1.6 Nguyên lý phương án kết cấu khí máy .24 4.2 Kết Quả - Thảo Luận 25 4.2.1 Thi công phần điều khiển .25 4.2.2 Kết thiết kế thi cơng phần khí 34 4.2.3 Kết thực mơ hình gia công sản phẩm 40 ii PHẦN 5: KẾT LUẬN - ĐỀ NGHỊ 45 TÀI LIỆU THAM KHẢO .47 PHỤ LỤC 48 CODE LẬP TRÌNH C VI ĐIỀU KHIỂN & CÁC BẢN VẼ THIẾT KẾ .48 iii DANH MỤC BẢNG Bảng 1: Thông số kỹ thuật board Arduino 26 Bảng : Các thông số cảm biến 33 iv DANH MỤC HÌNH Chương Hình 1: Thiết kế sản phầm phần mềm CAD Hình 2: Kỹ thuật gia cơng truyền thống gia công mẫu phức tạp Hình 3: Khắc chữ logo Hình 4: Cắt kim loại laser Hình 5: Máy CNC làm việc Chương Hình 1: Các mặt hàng thủ cơng mỹ nghệ ứng dụng gia công tạo mẫu, gia công CNC khắc laser doanh nghiệp nước Hình 2: Máy in 3D bán thị trường với giá 2,600$ Hình 3: CubeX bán thị trường với giá 1,999$ Hình 4: Lĩnh vực giáo dục Hình 5: Lĩnh vực sản xuất Hình 6: Lĩnh vực kiến trúc xây dựng Hình 7: Lĩnh vực giải trí Hình Với máy in 3D Scara mẫu thiết kế chế tạo nhanh chóng 10 Chương Hình 1: Các thơng số robot scara 14 Hình 2: Sơ đồ nguyên lý cắt laser .16 Hình 3: Phương thức chuyển động máy CNC 17 Hình 4: Mơ hình kết cấu máy CNC đơn giản 18 Hình 5: Kết cấu robot scara công nghiệp 19 Hình 6: Mẫu kết cấu khung khí máy tham khảo 19 Hình 4.7: Mơ hình vẽ 3D in .20 Hình 4.8 Trục Vít me ổ bi truyền động dẫn hướng 21 Hình 4.9: Động AC servo mitsubishi HF 22 Hình 4.10: Bên động bước 23 Hình 11: Cấu tạo động bước cách điều khiển 23 Hình 4.12 Nguyên lý tạo hình phun theo lớp .24 v Hình 4.13: Hình đầu phun di chuyển theo Gcode phức tạp 25 Hình 14: Sơ đồ khối điều khiển tổng quan 25 Hình 15: Hình dạng thực tế broad điều khiển 26 Hình 16: Mạch chuyên lý khối giao tiếp với máy tính 27 Hình 17: Khối tạo nguồn 3.3V 27 Hình 18: Khối điều khiển 28 Hình 19: Mạch nguyên lý mạch layout tồn board 29 Hình 20: Mạch nguyên lý driver step motor .30 Hình 21: Mạch layout stepper driver 31 Hình 22: Mạch ngun lý board cơng suất 31 Hình 23: Mosfet 32 Hình 24: Nguyên lý hoạt động mosfet 32 Hình 25: Mạch layout board công suất đầu nhiệt 33 Hình 26: Cảm biến nhiệt độ thử nghiệm 33 Hình 27: Điện trở nhiệt nguyên lý 34 Hình 28: Bản thiết kế phần khung hồn chỉnh 35 Hình 29: Đầu dùn nhựa .35 Hình 30: Cụm đùn nhựa lắp máy .36 Hình 31: Các chi tiết đầu phun thiết kế .36 Hình 32: Hình dáng thi cơng đầu nhiệt chức in 3D 37 Hình 33: Bồ đỡ đầu phun in 3D, khắc laser cắt phay CNC 38 Hình 34: Tia laser ứng dụng nhiều cơng nghiệp .39 Hình 35: Đầu tạo tia laser sử dụng mơ hình 39 Hình 36: Đầu khắc phay CNC sử dụng mô hình thực chức phay .39 Hình 37: Mơ hình hồn chỉnh 40 Hình 38: Kết mơ hình thực in 3D máy in 41 Hình 39: Mơ hình in thử lắp đầu khắc laser 41 Hình 40: Mơ hình khí lắp động vào thân máy 42 Hình 41: Mơ hình khí cố định đầu cắt CNC 42 vi TĨM TẮT ĐỀ TÀI Cơng trình nghiên cứu khoa học trình bày vê việc chế tạo máy máy in 3D vừa có chức tạo mẫu nhanh chi tiết thiết kế máy tính, vừa tích hợp thêm chức khắc laser công suất nhỏ để khắc hình dạng mong muốn vừa tự động tự động tực q trình gia cơng phay khí chi tiết thay đổi kết cấu đầu trục Máy có kết cấu khí thiết kế tính tốn động học dựa động học Robot Scara đảm bảo việc chuyển động nội suy phức tạp Q trình tính tốn ứng dụng việc thiết kế chế tạo khí để hồn thiện mơ hình máy cho đảm bảo đạt độ xác cao, đáp ứng đầy đủ yêu cầu thực tiễn hồn tồn có khả ứng dụng vào thực tế Mơ hình hồn thành thực chức tạo mẫu nhanh chi tiết, vừa khắc hình dạng mong muốn sử dụng tia laser kết hợp gia công phay CNC tự động Hiện nay, máy in 3D công nghệ mang lại nhiều giá trị thúc đẩy phát triển nhiều ngành khí, xây dựng, y học… tương lai thay dần phương pháp gia công cơ, hạn chế ô nhiễm môi trường, rút ngắn thời gian tạo mẫu Việc kết hợp máy in 3D với cắt chức khắc laser phay CNC góp phần cho người sử dụng ứng dụng máy thực nhiều ứng dụng trình sản xuất việc học tập đào tạo trường phổ thông, đại học nước PHẦN 1: ĐẶT VẤN ĐỀ 1.1 Tính cấp thiết đề tài Hiện nay, giới các ngành công nghiê ̣p sản xuấ t đã và rấ t phát triể n với trình độ ngày tiên tiến Lươ ̣ng hàng hóa sản xuấ t ngày mô ̣t tăng cao theo nhu cầ u thi ̣ trường, các sản phẩ m không ngừng thay đổ i mẫu mã và đươ ̣c suấ t hàng loa ̣t Điề u này kéo theo mô ̣t yêu tố quan trọng không kém sản xuất hàng hóa công nghiê ̣p hàng loa ̣t hiê ̣n đa ̣i chính là ta ̣o mẫu nhanh Viê ̣c ta ̣o mẫu nhanh để nhanh chóng chuyể n từ ý tưởng thiế t kế vâ ̣t thể thâ ̣t là rấ t quan tro ̣ng Hiê ̣n ta ̣i có rấ t nhiề u công nghê ̣ ta ̣o mẫu nhanh khác mỗi công nghê ̣ đề u có những ưu nhươ ̣c điể m riêng Hình 1: Thiết kế sản phầm phần mềm CAD Mu ̣c đić h của các phương pháp ta ̣o mẫu nhanh là ta ̣o các mẫu ý tưởng, mô hình đánh giá thử nghiê ̣m thiế t kế nhằ m mô phỏng hoa ̣t đô ̣ng Cũng có thể hiể u sản phẩ m ta ̣o mẫu nhanh giố ng là mô ̣t bản vẽ phác thảo chiề u của sản phẩ m Nó sẽ là rấ t cầ n thiế t để nhà sản xuấ t đánh giá tin ́ h thẩ m my,̃ phát hiê ̣n các lỗi thiế t kế trước vào sản xuấ t hàng loa ̣t để tung thi ̣ trường Máy in 3D đời để giải khó khăn người thợ tạo mẫu, nhà thiết kế để làm tiền đề cho sản xuất cơng nghiệp Q trình ta ̣o mẫu công nghiê ̣p với máy in 3D không hao tố n quá nhiề u nguyên vâ ̣t liê ̣u, máy không qua cồ ng kề nh to lớn và đă ̣c biêt có thể ta ̣o những chi tiế t nô ̣i suy bên phức ta ̣p, hẳ n những máy gia công khí khổ ng lờ tạo mẫu Hình 2: Kỹ thuật gia công truyền thống gia công mẫu phức tạp Cũng giống với hệ thống tạo mẫu nhanh khác, đầu vào cho mơ hình tập tin định dạng STL, phần mềm chia mơ hình thành lớp Máy 3D in lớp nhựa kết dính lại với Để in, đầu phun nhựa rải lớp vật liệu theo hình ảnh cắt ngang (lát cắt) chi tiết Sau lớp hồn tất, piston dịch xuống hành trình chiều dày lớp vật liệu trước để q trình lặp lại cho lớp Thực chất công nghệ tạo lớp tuỳ theo đặc điểm vật liệu dạng hình học vật thể Sai số tạo hình khơng phụ thuộc vào cách cắt lớp, độ dày phân lớp, mức di chuyển tạo độ dày lớp, mà quan trọng phần mềm xử lý cập nhật thông tin độ dày thực tế Vì việc nâng cao độ xác tạo hình quan tâm nhiều Việc tạo mẫu nhanh có nhiều khuyết điểm khơng thể tạo vật lõm hay hình dạng đẹp, sắc sảo logo mẫu Như vậy, thường tạo mẫu nên áp dụng phương pháp gia công tia laser để tạo logo lên sản phẩm Ứng dụng tia Laser phát triển nhanh, xâm nhập vào nhiều ứng dụng sống sản xuất Hình 3: Khắc chữ logo Laser cịn thay phương pháp gia cơng cổ điển gia cơng cơ… độ xác cao Hình 4: Cắt kim loại laser Tuy nhiên máy gia công tia laser thực việc gia cơng thường áp dụng gia cơng cắt đứt chi tiết hay khắc hình thơng thường Máy gia cơng laser khơng thể tạo hình dạng 3D phức tạp đầu dao cắt máy CNC Hiện nay, máy CNC sử dụng rộng rãi nhiều lĩnh vực sản xuất nước ta Đặc biệt, ngành khí lĩnh vực tự động hố khí xác, việc nghiên cứu ứng dụng máy CNC tạo điều kiện cho trình tự động hố, linh hoạt hố dây chuyền sản xuất quan trọng doanh nghiệp trường đạo tạo kỹ thuật quan tâm Hình 5: Máy CNC làm việc 39 Hình 34: Tia laser ứng dụng nhiều công nghiệp Cấu tạo đầu laser để tạo tia laser khắc phức tạp nên nhóm sử dụng đầu laser có sẵn thị trường Loại đầu laser dạng diot quang có cơng suất 2000mW vừa có khả khắc chi tiết nhỏ vừa an toàn cho người sử dụng Hình 35: Đầu tạo tia laser sử dụng mơ hình + Cụm đầu đầu cắt thực chức cắt phay CNC Đầu phay CNC thiết bị quan trọng máy phay CNC Do máy có kích thước nhỏ nên cơng suất động khơng cần lớn Tốc độ cắt với đường kính dao nhỏ nên chọn tốc độ cắt cao trung bình 20.000 vịng để đảm bảo vân tốc cắt Hình 36: Đầu khắc phay CNC sử dụng mô hình thực chức phay 40 Nhóm nghiên cứu định chọn loại bút cắt sáp dùng ngành thợ nữ trang chuyên cắt khắc sáp Ưu điểm tốc độ cao, khắc chi tiết sắc sảo có độ bền cao khắc chất liệu , gổ , kính , đá , nhơm , sắt , da bị… Đầu bút cắt có cấu tạo nhỏ gọn để gắn đầu dao phay CNC Sự chuyển động dao nhờ vào động không chổi than đặt phía ngồi truyền động vào dụng cụ cắt nhờ dây dẫn đàn hồi chuyên dụng 4.2.3 Kết thực mơ hình gia cơng sản phẩm Hồn thiện thiết kế lắp ráp máy in 3D kết hợp thực ba chức in 3D, khắc laser cắt CNC Hình 37: Mơ hình hồn chỉnh Nhóm tác giả vận hành in 3D chi tiết để thử nghiệm, cắt lớp giấy sử dụng đầu cắt laser khắc CNC thử hình dạng file G-code mica mềm Kết 41 máy hoạt động tốt, máy chạy ổn định thời gian dài, nội suy theo yêu cầu Sai số kiểm tra thước kẹp đạt từ 0.2 đến 0.5mm Tuy sai số cịn lớn đáp ứng nhu câu việc gia công + Chức in 3D` Hình 38: Kết mơ hình thực in 3D máy in + Chức khắc Laser Đầu in 3D thiết kế cho thay lắp lên đầu khắc laser lên máy in 3D Do đặc điểm việc khắc laser khơng cần lực lớn nên việc nội suy xác Vấn đề phải chọn vận tốc cắt phù hợp sau cho cắt khắc vật liệu Hình 39: Mơ hình in thử lắp đầu khắc laser 42 Hình 40: Mơ hình khí lắp động vào thân máy + Chức cắt phay CNC: Quá trình khắc CNC đơn giản cách kết hợp đầu khắc CNC Vị trí gắn đầu bút chế tạo lỗ trụ trịn khác đường kính nên nhóm thiết kế thiết kế thêm bạc lót để giữ đầu thiết kế cứng vững Hình 41: Mơ hình khí cố định đầu cắt CNC 43 Đoạn G-Code sử dụng để thử nghiệm gia cơng tạo hình chi tiết thay gia cơng CNC Chương trình có cấu trúc lâp trình đơn giản hồn tồn giống chương trình để điều khiển máy CNC cơng nghiệp: ; layer_height = 0.4 ; perimeters = ; top_solid_layers = ; bottom_solid_layers = ; fill_density = 0.4 ; perimeter_speed = 30 ; infill_speed = 60 ; travel_speed = 130 ; nozzle_diameter = 0.5 ; filament_diameter = ; extrusion_multiplier = ; perimeters extrusion width = 0.53mm ; infill extrusion width = 0.53mm ; solid infill extrusion width = 0.53mm ; top infill extrusion width = 0.53mm ; first layer extrusion width = 0.70mm G21 ; set units to millimeters M107 M104 S200 ; set temperature G28 ; home all axes G1 Z5 F5000 ; lift nozzle M109 S200 ; wait for temperature to be reached G90 ; use absolute coordinates G92 E0 M82 ; use absolute distances for extrusion G1 F1800.000 E-1.00000 G92 E0 G1 Z0.350 F7800.000 G1 X55.440 Y57.700 44 G1 F1800.000 E1.00000 …… G1 X53.410 Y138.040 E9.81087 G1 F1800.000 E11.43979 45 PHẦN 5: KẾT LUẬN - ĐỀ NGHỊ 5.1 Kết luận Qua trình nghiên cứu, thiết kế em thực chế tạo thành cơng máy in 3D vừa có chức tạo mẫu nhanh chi tiết thiết kế CAD máy tính Ngoài chức in 3D phận đầu đùn nhựa máy có thiết kế đặc biệt thay đổi đầu đùn nhựa máy in 3D thành đầu khắc laser có cơng suất nhỏ để khắc hình dạng mong muốn Như vậy, chức in 3D, khắc laser máy cịn tự động tự động tực q trình gia cơng phay khí CNC chi tiết thay đổi đầu trục gia công với chức phù hợp Kết cấu máy dạng robot scara ứng dụng cắt khắc laser nội suy cao có khả nội suy đường thẳng, đường cong đạt độ xác cao Kết cấu khí đảm bảo máy cứng vững đáp ứng trình in 3D, khắc laser kể trình phay CNC khí Khả linh hoạt cao, sử dụng máy vi tính dùng thẻ nhớ để để điều khiển trình cắt CNC, khắc laser máy in 3D Độ xác máy cao, máy đạt sai số từ 0.5 ÷ 0.1mm Gọn nhẹ, dễ tháo lắp sử dụng thay đổi kết cấu thực thực chức Có tính ứng dụng cao giá thành cạnh tranh Giá thành dự tính để đưa vào thương mại trung bình khoảng 18 triệu đồng/máy Vấn đề tồn tại: Kết cấu máy đưa chưa khả thi gia công khắc CNC vật liệu cứng gỗ cứng, kim loại… hạn chế kế kết cấu khí cịn yếu chưa đáp ứng tính cắt gọt phay CNC cần tính tốn kiểm nhiệm tính cứng vững máy để thực chức phay CNC tốt Kết cấu máy nhẹ gây sai số lớn q trình gia cơng tượng dao động cưỡng vận hành máy Công suất động điều khiển trục X, Y Z cịn nhỏ nên khó đáp ứng suất cao gia công tốc độ cao 46 5.2 Đề xuất – Kiến nghị: Để tài có tính mở, nhiều vấn đề cần tiếp tục triển khai nghiên cứu Đặc biệt vấn đề tích hợp nhiều chức máy, nên cần phải cần thời gian để nghiên cứu thực nghiệm để đưa hiệu kinh tế kết hợp nhiều chức có phù hợp hay khơng, có tận dụng hết khả máy thực tế sản xuất Hoàn thiện phần điều khiển mạch điều khiển công suất lớn tốc độ cao để máy hoạt động thực có hiệu có tính ứng dụng cao Có thể cắt CNC phay cắt gọt khí vật liệu cứng nhơm, gỗ… Xây dựng phần mềm điều khiển máy máy tính xây dựng ln phần mềm điều khiển điện thoại thơng minh (Smartphone) Xây dựng, hồn thiện mẫu mã kiểu dáng công nghiệp khả đáp ứng làm việc máy tạo mạnh bật so với loại máy khác Hiện nay, việc cải tiến kỹ thuật thiết yếu để phát triển cơng nghiệp nước cịn non trẻ Vấn đề tồn nhiều, nhiên giới hạn, khả trình độ thời gian có hạn nên chúng tơi chưa thể hồn thiện vấn đề Đây đề tài có nhiều hướng phát triển, có tính thực tế cao, có điều kiện chúng tơi mong có ý kiến đóng góp để nhóm tiếp tục nghiên cứu phát triển ngày hồn thiện góp phần sức lực nhỏ vào q trình cơng nghiệp hóa đại hóa cơng nghiệp nước nhà 47 TÀI LIỆU THAM KHẢO [ ] Phạm Văn Bạch Ngọc, Vũ Thanh Quang, ĐỗTrần Thắng, Phạm Anh Tuấn, Mô thiết kế Hexapod cho gia cơng khí xác, Báo cáo Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 2, 5/2004, Tp Hồ Chí Minh [ ] Trần Nguyễn Duy Phương, Thiết kế điều khiển Hexapod, Luận án cao học Trường Đại Học Bách Khoa TP.HCM, Năm 2000 [ ] Vũ Minh Hùng, Động lực học robot song song ba bậc tự do, tạp chí Cơ điện tử, Năm 2008 [ ] Nguyễn Hữu Lộc, Cơ sở thiết kế máy, NXB Đại Học Quốc Gia TP HCM, 2008 [ ] Lung Wen Tsai, Robot Analysis - Department of Mechanical Engineering and Institute for Systems Research, University of Maryland - 1999 [ ] Francis C Moon, Applied Dynamics With Applications to Multibody and Mechatronics Systems, John Willey& Sons, Inc 1998 [ ] K.S Fu, R.C Gonzalez, C.S.G Lee, Robotics Control, Sensing, Vision, And Intelligene, McGraw-Hill, Inc 1987 [ ] www.reprap.org [ ] www.hexapod.co [ 10 ] www.parallemic.org 48 PHỤ LỤC CODE LẬP TRÌNH C VI ĐIỀU KHIỂN & CÁC BẢN VẼ THIẾT KẾ #ifndef CONFIGURATION_H #define CONFIGURATION_H #define SERIAL_PORT #define BAUDRATE 250000 #ifndef MOTHERBOARD #define MOTHERBOARD 33 #endif #define EXTRUDERS #define POWER_SUPPLY #define TEMP_SENSOR_0 #define TEMP_SENSOR_1 #define TEMP_SENSOR_2 #define TEMP_SENSOR_BED #define MAX_REDUNDANT_TEMP_SENSOR_DIFF #define TEMP_RESIDENCY_TIME #define TEMP_HYSTERESIS #define TEMP_WINDOW 10 #define HEATER_0_MINTEMP #define HEATER_1_MINTEMP #define HEATER_2_MINTEMP #define BED_MINTEMP #define HEATER_0_MAXTEMP 275 #define HEATER_1_MAXTEMP 275 #define HEATER_2_MAXTEMP 275 #define BED_MAXTEMP 150 //#define HEATER_BED_DUTY_CYCLE_DIVIDER #define PIDTEMP #define BANG_MAX 255 #define PID_MAX 255 #ifdef PIDTEMP 10 49 #define PID_FUNCTIONAL_RANGE 10 #define PID_INTEGRAL_DRIVE_MAX 255 #define K1 0.95 #define PID_dT ((16.0 * 8.0)/(F_CPU / 64.0 / 256.0)) #define DEFAULT_Kp 22.2 #define DEFAULT_Ki 1.08 #define DEFAULT_Kd 114 #endif // PIDTEMP #ifdef PIDTEMPBED #define DEFAULT_bedKp 10.00 #define DEFAULT_bedKi 023 #define DEFAULT_bedKd 305.4 #endif // PIDTEMPBED #define PREVENT_LENGTHY_EXTRUDE #define EXTRUDE_MINTEMP 170 #define EXTRUDE_MAXLENGTH (X_MAX_LENGTH+Y_MAX_LENGTH) #define #ifndef ENDSTOPPULLUPS #endif #ifdef ENDSTOPPULLUPS #define ENDSTOPPULLUP_XMAX #define ENDSTOPPULLUP_YMAX #define ENDSTOPPULLUP_ZMAX #define ENDSTOPPULLUP_XMIN #define ENDSTOPPULLUP_YMIN #define ENDSTOPPULLUP_ZMIN #endif #if defined(COREXY) && !defined(DISABLE_MAX_ENDSTOPS) #define DISABLE_MAX_ENDSTOPS #endif #define X_ENABLE_ON #define Y_ENABLE_ON #define Z_ENABLE_ON #define E_ENABLE_ON #define DISABLE_X false #define DISABLE_Y false #define DISABLE_Z false #define DISABLE_E false 50 #define INVERT_X_DIR true #define INVERT_Y_DIR true #define INVERT_Z_DIR true #define INVERT_E0_DIR true #define INVERT_E1_DIR false #define INVERT_E2_DIR false #define X_HOME_DIR -1 #define Y_HOME_DIR -1 #define Z_HOME_DIR -1 #define min_software_endstops true #define max_software_endstops true #define X_MAX_POS 200 #define X_MIN_POS #define Y_MAX_POS 200 #define Y_MIN_POS #define Z_MAX_POS 150 #define Z_MIN_POS #define X_MAX_LENGTH (X_MAX_POS - X_MIN_POS) #define Y_MAX_LENGTH (Y_MAX_POS - Y_MIN_POS) #define Z_MAX_LENGTH (Z_MAX_POS - Z_MIN_POS) #ifdef ENABLE_AUTO_BED_LEVELING #define LEFT_PROBE_BED_POSITION 15 #define RIGHT_PROBE_BED_POSITION 170 #define BACK_PROBE_BED_POSITION 180 #define FRONT_PROBE_BED_POSITION 20 #define X_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -25 #define Y_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -29 #define Z_PROBE_OFFSET_FROM_EXTRUDER -12.35 #define Z_RAISE_BEFORE_HOMING #define XY_TRAVEL_SPEED 8000 #define Z_RAISE_BEFORE_PROBING 15 #define Z_RAISE_BETWEEN_PROBINGS #define Z_SAFE_HOMING #ifdef Z_SAFE_HOMING #define Z_SAFE_HOMING_X_POINT (X_MAX_LENGTH/2) // X point for Z homing when homing all axis (G28) 51 #define Z_SAFE_HOMING_Y_POINT (Y_MAX_LENGTH/2) // Y point for Z homing when homing all axis (G28) #endif #endif #define MANUAL_X_HOME_POS #define MANUAL_Y_HOME_POS #define MANUAL_Z_HOME_POS #define NUM_AXIS #define HOMING_FEEDRATE {50*60, 50*60, 4*60, 0} #define DEFAULT_XYJERK #define DEFAULT_ZJERK #define DEFAULT_EJERK #define PLA_PREHEAT_HOTEND_TEMP 180 #define PLA_PREHEAT_HPB_TEMP 70 #define PLA_PREHEAT_FAN_SPEED 255 #define ABS_PREHEAT_HOTEND_TEMP 240 #define ABS_PREHEAT_HPB_TEMP 100 #define ABS_PREHEAT_FAN_SPEED 255 #define ULTRA_LCD #define SDSUPPORT #define SDSLOW #define ENCODER_PULSES_PER_STEP #define ENCODER_STEPS_PER_MENU_ITEM #define ULTIMAKERCONTROLLER #define ULTIPANEL #if defined (MAKRPANEL) #define DOGLCD #define SDSUPPORT #define ULTIPANEL #define NEWPANEL #define DEFAULT_LCD_CONTRAST 17 #endif #if defined (REPRAP_DISCOUNT_FULL_GRAPHIC_SMART_CONTROLLER) #define DOGLCD #define U8GLIB_ST7920 #define REPRAP_DISCOUNT_SMART_CONTROLLER #endif 52 #ifdefined (ULTIMAKERCONTROLLER)||defined(REPRAP_DISCOUNT_SMART_CONTROLLER) || defined(G3D DELTA_PANEL) #define ULTIPANEL #define NEWPANEL #endif #if defined(REPRAPWORLD_KEYPAD) #define NEWPANEL #define ULTIPANEL #endif #if defined(RA_CONTROL_PANEL) #define ULTIPANEL #define NEWPANEL #define LCD_I2C_TYPE_PCA8574 #define LCD_I2C_ADDRESS 0x27 // I2C Address of the port expander #endif #ifdef LCD_I2C_SAINSMART_YWROBOT #define LCD_I2C_TYPE_PCF8575 #define LCD_I2C_ADDRESS 0x27 #define NEWPANEL #define ULTIPANEL #endif #ifdef LCD_I2C_PANELOLU2 #define LCD_I2C_TYPE_MCP23017 #define LCD_I2C_ADDRESS 0x20 #define LCD_USE_I2C_BUZZER #define NEWPANEL #define ULTIPANEL #endif #ifdef LCD_I2C_VIKI #define LCD_I2C_TYPE_MCP23017 #define LCD_I2C_ADDRESS 0x20 #define LCD_USE_I2C_BUZZER #define NEWPANEL #define ULTIPANEL #endif #ifdef SR_LCD #define SR_LCD_2W_NL 53 #endif #ifdef ULTIPANEL #define NEWPANEL #define SDSUPPORT #define ULTRA_LCD #ifdef DOGLCD #define LCD_WIDTH 20 #define LCD_HEIGHT #else #define LCD_WIDTH 20 #define LCD_HEIGHT #endif #else #ifdef ULTRA_LCD #ifdef DOGLCD #define LCD_WIDTH 20 #define LCD_HEIGHT #else #define LCD_WIDTH 16 #define LCD_HEIGHT #endif #endif #endif #ifdef DOGLCD # ifndef DEFAULT_LCD_CONTRAST # define DEFAULT_LCD_CONTRAST 32 # endif #endif #include "Configuration_adv.h" #include "thermistortables.h" #endif ... trị cho xã hội điều quan trọng giai đoạn công nghiệp hóa đại hóa đất nước Do vậy, định chọn đề tài: “NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ VÀ CHẾ TẠO CÁNH TAY ROBOT PHỤC VỤ CHO VIỆC TẠO MẪU NHANH, KHẮC LASER VÀ GIA. .. Scara mẫu thiết kế chế tạo nhanh chóng Hiện nay, để thiêt kế chế tạo máy in 3D giới Việt Nam cần có máy cơng cụ CNC, máy khắc laser Việc chế tạo máy công cụ tự động CNC đạt tới trình độ cao Máy CNC. .. nhu cầu cần thiết việc nghiên cứu, tạo mẫu 3D, ứng dụng sản xuất hay học tập điều cần thiết 1.2 Lý chọn đề tài Việc chế tạo thành công máy in 3D thuận lợi cho trình học tập, nghiên cứu cho sinh