THIẾT kế máy BAY TRỰC THĂNG bốn CHONG CHÓNG ỨNG DỤNG LAU KÍNH

ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TRƢƠNG ĐÌNH QUẾ THIẾT KẾ MÁY BAY TRỰC THĂNG BỐN CHONG CHĨNG ỨNG DỤNG LAU KÍNH Chun ngành: Kỹ Thuật Hàng Không Mã số: 60520110 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH, tháng 08 năm 2020 Cơng trình hồn thành Trƣờng Đại học Bách Khoa – ĐHQG-HCM Cán hướng dẫn khoa học: TS Trần Tiến Anh Cán chấm nhận xét 1: PGS TS Nguyễn Quốc Chí Cán chấm nhận xét 2: TS Trương Quang Tri Luận văn thạc sĩ bảo vệ Trường Đại học Bách Khoa - ĐHQG Tp.HCM ngày 28 tháng 08 năm 2020 Thành phần Hội đồng đánh giá luận văn thạc sĩ gồm: PGS.TS Nguyễn Thiện Tống Chủ tịch hội đồng TS Lê Thị Hồng Hiếu Thư ký PGS TS Nguyễn Quốc Chí Ủy viên Phản biện TS Trương Quang Tri Ủy viên Phản biện PGS.TS Vũ Ngọc Ánh Ủy viên Xác nhận Chủ tịch Hội đồng đánh giá LVThS Trưởng Khoa quản lý chuyên ngành sau luận văn sửa chữa CHỦ TỊCH HỘI ĐỒNG TRƢỞNG KHOA – ii – ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP.HCM TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự - Hạnh phúc NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên: Trƣơng Đình Quế MSHV: 1670319 Ngày, tháng, năm sinh: 05/08/1993 Nơi sinh: Tp.HCM Chuyên ngành: Kỹ thuật Hàng Không Mã số: 60520110 I TÊN ĐỀ TÀI: Thiết kế máy bay trực thăng bốn chong chóng ứng dụng lau kính II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG:  Thiết kế cấu hình máy bay trực thăng bốn chong chóng  Tính tốn, mơ khí động học để lựa chọn loại chong chóng tối ưu tính tốn giá trị lực cản tương ứng với giai đoạn bay  Tính tốn, mơ sức bền kết cấu khung sườn máy bay  Tiến hành chế tạo bay thử nghiệm để nghiệm thu kết III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : 02/2020 IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: 08/2020 V CÁN BỘ HƢỚNG DẪN : TS.TRẦN TIẾN ANH Tp HCM, ngày tháng năm 20 CÁN BỘ HƢỚNG DẪN CHỦ NHIỆM BỘ MÔN ĐÀO TẠO TRƢỞNG KHOA KỸ THUẬT GIAO THÔNG – iii – Lời cảm ơn Tôi xin cảm ơn quý thầy cô Bộ môn Kỹ thuật Hàng Không – Đại học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh giúp đỡ dạy cho tơi nhiều kiến thức bổ ích, tạo tiền đề để tơi thực luận văn tốt nghiệp Tơi xin bày tỏ lịng biết ơn sâu sắc tới thầy hướng dẫn TS Trần Tiến Anh, giáo viên hướng dẫn Thầy dẫn giúp đỡ tơi suốt q trình thực đề tài Tơi xin bày tỏ lịng biết ơn chân thành đến gia đình, người thân yêu nhất, ln u thương, khích lệ giúp đỡ tơi suốt thời gian học tập Tôi xin chân thành cảm ơn Nguyễn Mạnh Cường Trần Khắc Phong người giúp đỡ tơi nhiều q trình làm luận văn Một lần xin chân thành cảm ơn tất cả! Trương Đình Quế – iv – Tóm tắt luận văn Ngày nay, lĩnh vực hàng không giới áp dụng công nghệ tiên tiến, kỹ thuật số tự động Chính mà cơng nghệ máy bay trực thăng bốn chong chóng ngày phát triển phục vụ nhiều sống ngày (phun thuốc trừ sâu, quay phim, lau kính,…) Những cơng nghệ tiên tiến giúp ích người tương tác mơi trường khó khăn độc hại mà đảm bảo sức khỏe, an tồn Điển hình việc ứng dụng máy bay trực thăng bốn chong chóng (quadrotor) việc vệ sinh kính hộ dân hay tòa nhà cao tầng Trong đề tài tập trung nghiên cứu đối tượng thiết kế máy bay trực thăng bốn chong chóng ứng dụng cho việc lau kính phục vụ đời sống ngày Mục đích đề tài thiết kế sản phẩm đơn giản, tiết kiệm hiệu cao, đồng thời hy vọng bước tiến lớn cho phát triển công nghệ Việt Nam Trên giới có nhiều máy bay dạng tùy thuộc vào số lượng cánh, nhiên nguyên lý điều khiển chung tương tự Luận văn tập trung nghiên cứu động lực học để tính tốn cơng suất động cơ, tiến hành mơ CFD để lựa chọn cấu hình chong chóng phù hợp tính tốn ảnh hưởng lực cản ứng với giai đoạn bay Ngoài ra, phân tích kết cấu bền vật liệu khung máy bay thực để từ lựa chọn sản phẩm kết cấu ổn định Sau hoàn thành mơ hình 2D 3D phác thảo phần mềm mô Solidworks, làm sở cho việc lắp ráp, chế tạo bay thử nghiệm đáp ứng cho mục đích thiết kế Từ khóa: quadrotor, động lực học, độ bền vật liệu –v– Abstract Nowadays, digital and automatic technology have become an essential part of human life In last few decades, small-scale unmanned aerial vehicles have been used for many applications The need for aircraft with greater maneuverability and hovering ability has led to a rise in quadcopter research Quadrotor is one of the oustanding model of the quadcopter It can be used in many industries and fields, such as agriculture, photography, cleaning services,… The application of quadrotor can help us to operate in a difficult, dangerous or toxic environment without affecting our health, such as cleaning window’s glasses in apartments or buildings This thesis focuses on designing a quadrotor aircraft with window- cleaning function The purpose of this topic is to design a simple, economical model that brings high efficiency, contributing to the development of quadrotor in Viet Nam There are variation of quadrotor models but the general control principle is the same The thesis focuses on aerodynamic research by CFD method in order to select the suitable propeller configuration and computes the drag of flight phase It is accompanied by an analysis of the material durability of the frame, from which a stable strength of structure model is selected After completing, I will outline the 2D and 3D model with Solidworks, as a foundation for manufacturing, asembling the model and perform test flight for design purpose Keywords: cleaning quadrotor, strength of structure, aerodynamics – vi – Lời cam kết Tôi cam kết: - Đây luận văn tốt nghiệp thực Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khác Các đoạn trích dẫn số liệu kết sử dụng để so sánh luận văn dẫn nguồn có độ xác cao phạm vi hiểu biết TP.HCM, ngày tháng Trương Đình Quế – vii – năm 2020 Mục lục Lời cảm ơn iv Tóm tắt luận văn v Abstract .vi Lời cam kết vii Mục lục viii Chú giải ký hiệu xi Ký hiệu xi Ký hiệu Hy Lạp xii Viết tắt xii Danh mục hình ảnh xiii Danh mục bảng biểu xviii Chƣơng Giới thiệu đề tài 1.1 Tổng quan nghiên cứu trong, nước 1.1.1 Tình hình nghiên cứu ngồi nước 1.1.2 Tình hình nghiên cứu nước 1.2 Ý tưởng khoa học, tính cấp thiết tính 1.3 Mục tiêu, nội dung kế hoạch nghiên cứu 1.3.1 Mục tiêu nghiên cứu 1.3.2 Nội dung phương pháp & kế hoạch nghiên cứu 1.3.3 Tóm tắt phân cơng cơng việc Chƣơng Thiết kế sơ máy bay 2.1 Lịch sử phát triển 2.2 Nguyên lý hoạt động .9 2.3 Một số mẫu máy bay giới 11 2.4 Thiết kế sơ máy bay 12 2.4.1 Điều kiện tự nhiên .12 2.4.2 Phương thức hoạt động 13 2.4.3 Thiết kế công suất vận tốc bay 15 2.4.4 Khung lau kính 24 2.4.5 Lựa chọn dụng cụ máy bay 24 2.5 Thiết kế khung lau kính 25 2.5.1 Thiết kế ống nhôm .25 2.5.2 Thanh nhơm chữ L bơng lau kính 26 2.5.3 Khối vuông nhôm 27 2.5.4 Bơng lau kính 28 2.5.5 Tổng khối lượng khung lau kính 28 2.5.6 Vật liệu ứng dụng cho máy bay 29 2.5.7 Hệ số an toàn hệ số tải 29 2.5.8 Thiết kế điện-điện tử 30 2.5.9 Thiết kế cấu hình máy bay 34 Chƣơng 35 Tính tốn mơ khí động 35 3.1 Cơ sở lý thuyết 35 3.1.1 Thuyết động lượng thẳng ứng dụng trường hợp bay chỗ 35 3.1.2 Bay lên thẳng đứng bay xuống 40 – viii – 3.1.3 Trường hợp bay tới 44 3.2 Tính tốn cơng suất lực đẩy 45 3.2.1 Biên dạng chong chóng .45 3.2.2 Tính tốn cơng suất động trường hợp 47 3.3 Khảo sát khí động học chong chóng 50 3.3.1 Phương pháp mô .50 3.3.2 Giải thuật 51 3.3.3 Mơ hình rối 51 3.3.4 Khoảng cách tường không thứ nguyên (y+) .53 3.3.5 Tiến hành mô 54 3.4 Hiện tượng hiệu ứng mặt đất .61 3.4.1 Giới thiệu 61 3.4.2 Giải thích tượng 61 3.4.3 Đánh giá kết 63 3.5 Tính tốn lực cản máy bay 64 3.5.1 Cơ sở lý thuyết 64 3.5.2 Tính tốn lực cản 65 3.6 Tổng kết .75 Chƣơng 77 Tính tốn mơ kết cấu 77 4.1 Tính tốn lý thuyết 77 4.1.1 Đặc tính vật liệu 77 4.1.2 Tính tốn kích thước khung lau kính 78 4.2 Phân tích kết cấu khung phương pháp phần tử hữu hạn 82 4.2.1 Mô tả phân tích phần tử hữu hạn 82 4.2.2 Lý thuyết bền 82 4.3 Mô kết cấu khung công cụ phân tích phần tử hữu hạn 84 4.3.1 Tải điều kiện biên 84 4.3.2 Chia lưới 85 4.3.3 Kết .85 4.4 Tổng kết .91 Chƣơng 92 Chế tạo lắp ráp máy bay thực tế 92 5.1 Quá trình lắp ráp máy bay 92 5.1.1 Thiết kế khí 92 5.1.2 Thiết kế điện tử 93 5.1.3 Phân bố khối lượng máy bay 94 5.1.4 Thời gian bay máy bay 94 5.2 Đáp ứng điều khiển 95 5.3 Bay thử nghiệm thực tế .97 Chƣơng 100 Kết luận 100 6.1 Kết nghiên cứu 100 6.1.1 Các sản phẩm mềm 100 6.1.2 Các sản phẩm cứng 100 6.2 Đóng góp đề tài cho đào tạo 101 6.3 Ý nghĩa khoa học 101 6.4 Ý nghĩa thực tiễn 102 6.5 Khả chuyển giao kết nghiên cứu 102 – ix – Tài liệu tham khảo 103 Phụ lục 105 –x– Hình ảnh tổng thể máy bay trực thăng bốn chong chóng lau kính sau lắp ráp xong Hình 5-5 Sản phẩm máy bay hoàn chỉnh 5.1.3 Phân bố khối lƣợng máy bay Bảng 4.1 Thành phần khối lượng máy bay STT Chi tiết 5.1.4 Bộ dụng cụ máy bay ZMR250 Động Chong chóng Pin Trụ nhơm vng Ống nhơm Thanh nhơm chữ L Mạch điện tử (ESC, thu, dây điện) Bông lau kính Tổng Số lượng Khối lượng (g) 4 2 195 120 24 450 20 62 80 100 20 1100 Thời gian bay máy bay t    CVn 60  1000 Pm  Pe (5-1) 60 đổi từ mAh Amin 1000   hệ số tổn thất lượng (thường   0,8 )  C (mAh): Dung lượng pin  Vn (V): Điện áp hiệu dụng Đối với pin Li-Po thường hay dùng cho máy bay loại nhỏ thì: Vn = Số phần tử x 3,7  Pm (W): Công suất yêu cầu chong chóng  Pe (W): Cơng suất điện (cấp thiết bị điện) Giả sử Pe = Từ thơng số pin tính được: C  5200 mAh; Vn   3,7  11,1 V Trương Đình Quế 94 Tổng khối lượng máy bay mt = 1100 g Do chong chóng phải chịu tải 275 g Dựa vào bảng thơng số động Emax RS2205 thì: I = 5,2 A Pm = 35 W Thời gian bay tối đa máy bay là: t  0,8  60 5200 11,1   20 1000  35 5.2 Đáp ứng điều khiển Đặc trưng hệ thống máy bay việc giám sát liệu phải thực từ xa nên cần có cơng cụ mơ lại đặc trưng máy bay trình hoạt động nhằm giúp người điều khiển có sở liệu để phân tích hệ thống  Trạm mặt đất: Được thiết kế hệ thống điều khiển từ trạm mặt đất gồm thông số cần thiết trục lăn, ngóc chúc, xoay, gia tốc, lực đẩy cần ga, số vịng quay chong chóng trạng thái máy bay Ở tín hiệu phân tích vật thể chuyển thành liệu cấp xung cho động  Bộ điều khiển: Tất tín hiệu chuyển trung gian qua điều khiển từ xa tay cầm Do đó, việc điều khiển máy bay thực thông qua tay cầm Thiết kế điều khiển máy bay nhờ vào phần mềm ứng dụng cleanflight Giao diện cleanflight bao gồm phần như:     Trạng thái bay (lăn, ngóc chúc, xoay) Điều chỉnh tốc độ vịng quay chiều quay chong chóng Lựa chọn trình hạ cánh hết pin (fail-safe) Đồ thị xung vận tốc góc gia tốc theo phương x,y,z Hình 5-6 Trạng thái bay máy bay Trương Đình Quế 95 Hình 5-7 Tốc độ vịng quay chiều quay chong chóng Hình 5-8 Q trình hạ cánh an tồn Khi bay tín hiệu nhận thơng qua khối đo lường quán tính (IMU), thực cảm biến Omnibus F3 Cảm biến có bậc tự (gồm quay ba trục gia tốc kế ba trục), cho phép xác định thơng số qn tính độc lập gồm: thành phần gia tốc vận tốc góc xoay quanh ba trục x,y,z Hình 5-9 Tín hiệu điều khiển từ tay cầm đến cảm biến Quá trình ổn định máy bay thực nhờ hệ thống tự cân thông qua mạch PDB-XT60 Sau máy bay đạt đến góc lệch tham chiếu giá trị vận tốc góc Trương Đình Quế 96 trở để giữ trạng thái cân cho máy bay Ảnh hưởng nhiễu tác động vào máy bay làm cho kết dao động quanh giá trị deg/s Do đó, thời gian mà vận tốc góc trả deg/s tương ứng với thời gian đáp ứng máy bay (ứng với góc lăn, ngóc chúc, xoay) Hình 5-10 Đồ thị xung vận tốc góc gia tốc góc Từ đồ thị xung trên, đáp ứng máy bay tốt Vì có thay đổi trạng thái bay sau vài trăm mili-giây vận tốc góc trở để đáp ứng trạng thái cân cho máy bay 5.3 Bay thử nghiệm thực tế Hình 5-11 Máy bay khởi động động Sau trình động quay lấy đà tăng lực đẩy cho chong chóng để tạo lực nâng máy bay cất cánh theo phương thẳng đứng đạt ổn định chế độ bay chỗ Trương Đình Quế 97 Hình 5-12 Máy bay bay chỗ Tiếp đến máy bay điều khiển tiếp cận vào mục tiêu để thực nhiệm vụ lau kính Q trình lau kính thực theo phương thức lau từ cao xuống Hình 5-13 Máy bay thực lau kính Trương Đình Quế 98 Sau hồn thành nhiệm vụ máy bay rời khỏi mục tiêu hạ cánh an tồn Hình 5-14 Máy bay hồn thành nhiệm vụ  Kết thực nghiệm Sau tiến hành bay thử nghiệm, máy bay trực thăng bốn chong chóng đáp ứng mục tiêu ban đầu đặt Máy bay giai đoạn cất cánh đến thực lau kính hạ cánh có chịu ảnh hưởng nhiễu động (gió, khả điều khiển, ) Mục đích ban đầu thiết kế tầm bay khoảng 10 m máy bay đáp ứng Trong tương lai, máy bay cần cải tiến để hoạt động tầm bay cao khả lau kính đạt hiệu suất cao Bảng 5-1 Thông số bay thực nghiệm mục tiêu ban đầu Mục tiêu Thực tế m/s m/s 0,5 m/s 0,25 m/s Vận tốc bay tới m/s m/s Diện tích lau kính m2 m2 Thời gian lau kính 10 giây giây Khả làm 100% 80 - 90% Tầm bay 10 m 10 m 20 phút 15 phút Vận tốc bay lên thẳng đứng Vận tốc bay xuống thẳng đứng Thời gian bay Trương Đình Quế 99 Chương Kết luận 6.1 Kết nghiên cứu 6.1.1 Các sản phẩm mềm Thông qua q trình nghiên cứu tính tốn, sản phẩm mềm thu sau:  Bản vẽ thiết kế chi tiết 2D, 3D theo tỷ lệ máy bay thật  Áp dụng lý thuyết động lượng thẳng tính tốn cơng suất lực đẩy động  Phương pháp tính tốn cơng suất lực đẩy lực cản ứng với trạng thái bay máy bay trực thăng bốn chong chóng  Phương pháp tính tốn ảnh hưởng hiệu ứng mặt đất máy bay  Phương pháp tính tốn tối ưu kết cấu khung máy bay  Kết mô khảo sát khí động học chong chóng kết cấu máy bay phần mềm mô 6.1.2 Các sản phẩm cứng Thơng qua q trình tính tốn, phận cấu thành máy bay bốn chong chóng gồm thông số sau: Bảng 6-1 Thành phần cấu tạo máy bay STT Chi tiết Số lượng Bộ dụng cụ máy bay ZMR250 Động Chong chóng Pin Trụ nhôm vuông Ống nhôm Thanh nhôm chữ L Mạch điện tử (ESC, thu, dây điện,…) Bông lau kính Tổng 4 2 Khối lượng (g) 195 120 24 450 20 62 80 100 20 1100 Từ thành phần thông số học viên lắp ráp máy bay hoàn chỉnh đáp ứng mục tiêu đặt luận văn Trương Đình Quế 100 Hình 6-1 Sản phẩm máy bay hồn chỉnh 6.2 Đóng góp đề tài cho đào tạo Trong trình thực đề tài, học viên vận dụng kiến thức:  Ứng dụng kiến thức phương trình vi phân để trình bày phương trình tính tốn lực đẩy công suất động ứng với giai đoạn bay  Ứng dụng kiến thức khí động lực học để áp dụng vào việc tính tốn cơng suất động chong chóng Sau đó, tiến hành mơ khí động CFD phần mềm Ansys để lựa chọn loại động chong chóng phù hợp  Ứng dụng kiến thức học bay vào q trình tính tốn lực cản theo trạng thái bay  Ứng dụng lý thuyết sức bền vật liệu để tính tốn tối ưu hóa kết cấu khung máy bay Sau tiến hành mơ kết cấu bền phần mềm mô để kiểm chứng so với trình tính tốn lý thuyết  Ứng dụng kiến thức điện - điện tử cho việc lựa chọn lắp ráp thiết bị điện tử máy bay  Ứng dụng kỹ thuật chế tạo khí việc gia cơng xác lắp ráp phận khung sườn máy bay cho cân đối hoàn chỉnh 6.3 Ý nghĩa khoa học Đề tài có đóng góp tri thức sau:  Thiết kế sản phẩm máy bay trực thăng bốn chong chóng lau kính để phục vụ cho đời sống ngày  Xây dựng sản phẩm 3D kết hợp ứng dụng phần mềm Ansys mô so sánh với tính tốn lý thuyết để lựa chọn loại chong chóng động phù hợp Thực tính tốn thơng số lực cản ứng với trạng thái máy bay  Luận văn tập trung nghiên cứu lựa chọn loại vật liệu phù hợp, kết hợp với tính tốn lý thuyết mơ Ansys để tối ưu hóa kết cấu khung, đảm bảo cho trình hoạt động tối ưu  Để kiểm chứng ổn định điều khiển thông qua mạch điện tử học viên sử dụng phần mềm ứng dụng mô để kiểm tra đáp ứng mạch điều chỉnh vài thông số điều khiển máy bay  Sau tất nghiên cứu tính tốn tiến hành chế tạo lắp ráp sản phẩm thực tế Cuối cùng, học viên tiến hành bay thử nghiệm thu kết mục tiêu đặt Trương Đình Quế 101 6.4 Ý nghĩa thực tiễn Đề tài đóng góp ý nghĩa thực tiễn sau:  Đây đề tài có tính ứng dụng cao cho sống ngày Sản phẩm phục vụ cho việc lau kính tịa nhà cao tầng dùng cho việc vệ sinh pin lượng mặt trời nơi nắng nóng khắc nghiệt, nơi mà điều kiện làm việc nguy hiểm cho người  Sản phẩm không dành cho doanh nghiệp hay công ty lớn mà cá nhân hộ gia đình sở hữu Những ứng dụng mà đề tài đạt tiền đề cho việc nghiên cứu sản xuất đại trà nhân rộng sản phẩm với giá thành rẻ để người dễ dàng sử dụng vật dụng thiết yếu gia đình  Những đóng góp thực tiễn đề tài kích thích nhiều nhà đầu tư muốn tham gia để tối ưu phát triển mạnh mẽ sản phẩm  Đề tài có tiềm việc dự thi số giải sáng tạo robot nước quốc tế mang tính ứng dụng đời sống 6.5 Khả chuyển giao kết nghiên cứu Đề tài: ”Thiết kế máy bay trực thăng bốn chong chóng ứng dụng lau kính” phát triển giới lại Việt Nam Luận văn bước đầu xây dựng q trình tính tốn khí động kết cấu, bước đệm cho nghiên cứu phát triển Việt Nam nước phát triển hệ thống nhà cao tầng nhiều nên máy bay trực thăng bốn chong chóng có tiềm lớn, cần đầu tư tập trung nghiên cứu sâu Những kết đạt luận văn tiền đề để chuyển giao cho nhóm sinh viên kế cận sau dự án phát triển cho số công ty chuyên lĩnh vực như: Công ty Viettel, Học viện Quân Việt Nam,… Trương Đình Quế 102 Tài liệu tham khảo [1] Teppo Luukkonen (2011) Modelling and control of quadcopter Research Mathematics Journal, 2, 433 - 460 [2] Xin Wang (2017) Design and realization of a glass-curtain wall-cleaning robot Advances in Computer Science Research, 62, 436 - 441 [3] Wancheol Myeong & Hyun Myung (2018) Development of a wall-climbing drone capable of vertical soft landing using a tilt-rotor mechanism Construction Technology Research, 7, 4868 - 4878 [4] Kazuya Aizawa (2014) HoppingDuster: Seft-adaptive cleaning robot based on aerial vehicle Technology Research, 14, 271 - 274 [5] Phan Minh Thụ & Bùi Hồng Long (2013) Ứng dụng không ảnh máy bay đánh giá trạng sử dụng tài nguyên Hịn Ơng, vịnh Vân Phong Tạp Chí Khoa Học Công Nghệ, 51, 393 - 399 [6] Nguyễn Chánh Nghiệm & Cao Hoàng Tiến (2014) Thiết kế quadrotor để thu thập khơng ảnh Tạp Chí Khoa Học Cơng Nghệ, 32, 17 - 26 [7] Nguyễn Ngọc Tùng, (2019) Thiết kế sơ máy bay phun thuốc trừ sâu sử dụng động LAL Luận văn đại học, Đại Học Bách Khoa Tp.HCM [8] "Window washing quadrotors" Internet: https://aerones.com/eng/cleaning_Quadrotor, Mar 10, 2020 [9] "Quadcopter" Internet: https://wikipedia.org/wiki/Quadcopter, Mar 12, 2020 [10] J Gordon, Leishman (2008) Principles of helicopter aerodynamics Cambridge University, England [11] "Áp lực gió tiêu chuẩn Việt Nam" Internet: https://chieusangxanh.com.vn/bangtra-ap-luc-gio-tieu-chuan, Feb 12, 2020 [12] Lưu Vĩnh Phát, (2017) Khảo sát đặc tính khí động máy bay ba chong chóng Luận văn đại học, Đại Học Bách Khoa Tp.HCM [13] "Quân Phong Shop" Internet: http://quanphongrc.vn, Apr 05, 2020 [14] "Đặc điểm tính chất nhơm 6061" Internet: http://supertechvn.com/nhoma6061, Apr 20, 2020 [15] "Dụng cụ vệ sinh" Internet: https://www.lazada.vn, Apr 18, 2020 Trương Đình Quế 103 [16] Đỗ Kiến Quốc (2013) Sức bền vật liệu Nhà Xuất Bản Đại Học Quốc Gia, Tp HCM [17] "Airfoil AG26" Internet: http://airfoiltools.com/airfoil/details?airfoil=ag26-il, Mar 18, 2020 [18] Ansys (2011), Ansys Fluent theory guide, USA [19] John D Anderson (2011) Fundamentals of aerodynamics University of Maryland, USA [20] "Drag coefficients for common geometeies" Internet: http//sites.google.com/a/sheffield.ac.uk/all-about-thermofluids/drag, Jun 12, 2020 [21] Mahmoud, M.M (2016) Frictional behavior of different glove materials sliding against glass sheet Applied Sciences Journal, 16, 491 - 495 [22] John B Brandt (2011) Propeller performance data at low Reynolds numbers University of Illinois, USA Trương Đình Quế 104 Phụ lục A Hệ số lực cản hình dạng số hình mẫu [20] Trương Đình Quế 105 B Hệ số lực cản vật liệu bề mặt kính [21] a) Hệ số lực cản số loại vải kính (khi khơ ráo) b) Hệ số lực cản số loại vải kính (khi có nước) Trương Đình Quế 106 C Phƣơng trình độ võng dịch chuyển dầm [16] Độ võng lớn nhất: ymax   Góc xoay:    PL3 3EI PL2 EI Phương trình độ võng: P y x  3Lx   EI Độ dốc B:  B   Pa 2 EI Chuyển vị B: yB   Pa 3EI Chuyển vị C: yC  yB   B  b   Trương Đình Quế Pa3 Pa  b 3EI EI 107 Lý lịch trích ngang Họ tên: Trương Đình Quế Ngày sinh: 05/08/1993 Nơi sinh: Tp.HCM Địa liên lạc: A75/6C/47, đường Bạch Đằng, phường 2, quận Tân Bình, Tp.HCM E-mail: dinhque5893@gmail.com Điện thoại: 0936340680 Quá trình đào tạo Đại học: 2011-2016 Tốt nghiệp: Trường Đại học Bách khoa – Đại học Quốc gia Tp.HCM Loại hình đào tạo: Chính quy Sau đại học: 2016-2020 Tốt nghiệp: Trường Đại học Bách khoa – Đại học Quốc gia Tp.HCM Quá trình cơng tác Từ năm 2016 – Chức vụ: Kỹ sư Đơn vị công tác: Công ty Cổ phần Hàng không VietJet Địa chỉ: 60A Trường Sơn, quận Tân Bình, Tp.HCM Trương Đình Quế 108 ... TÀI: Thiết kế máy bay trực thăng bốn chong chóng ứng dụng lau kính II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG:  Thiết kế cấu hình máy bay trực thăng bốn chong chóng  Tính tốn, mơ khí động học để lựa chọn loại chong. .. ứng dụng máy bay trực thăng bốn chong chóng (quadrotor) việc vệ sinh kính hộ dân hay tòa nhà cao tầng Trong đề tài tập trung nghiên cứu đối tượng thiết kế máy bay trực thăng bốn chong chóng ứng. .. tạo máy bay bốn chong chóng dạng UAV để phục vụ quân dân 2.2 Nguyên lý hoạt động Máy bay trực thăng bốn chong chóng loại trực thăng với lực nâng tạo để nâng máy bay lên chong chóng giống trực thăng