Nghiên cứu phương pháp tính chọn thông số động cơ chấp hành cho truyền động điện

I x ự b x ị ĐO N d ế q ả ề d ế q ả í ả i Ụ L I Ụ ĐO N i D NH Ụ Á HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ v D NH Ụ Á BẢNG BIỂU viii HỮ VIẾT TẮT ix Ở ĐẦU xii CHƢƠNG TẦ QU N TRỌNG Ủ T NH HỌN H Đ NG Ơ HẤP HÀNH 1.1 Tại phải tính chọn kích cỡ động ? 1.2 Các khía cạnh kĩ thuật .3 1.3 Mục tiêu việc chọn kích cỡ động CHƢƠNG QUÁ TRÌNH T NH H VÀ Ự HỌN Đ NG Ơ .7 2.1 Lựa chọn thành phần khí 11 2.2 Xác định chu kỳ tải 13 2.2.1 Chuyển động hình tam giác 14 2.2.2 Chuyển động hình thang 15 2.2.3 Xử lý độ dốc chuyển động 16 2.2.4 Phép tính độ dốc chuyển động 18 2.2.5 Các phương trình mơ tả q trình chuyển động 20 2.2.6 Giới hạn giật .21 2.2.6.1 Tính tốn đường cong S .25 2.3 Tính tốn tải .31 2.3.1.Tốc độ cực đại tải .35 2.3.2 Quán tính tải mơmen cực đại 35 2.3.3 Mômen hiệu dụng (RMS) tải .37 2.4 Lựa chọn động 42 2.4.1 Kết hợp công nghệ động cho hệ thống 43 2.4.1.1 Động bước .44 2.4.1.2 Động chiều có chổi than 45 ii 2.4.1.3 Động chiều không chổi than 45 2.4.1.4 Động cảm ứng 46 2.4.2.Các tiêu chí lựa chọn 46 2.4.2.1 Việc phù hợp quán tính 47 2.4.2.2 Giải thích đường cong mômen/tốc độ 49 2.4.2.3 Đường cong vận hành động servo 49 2.4.2.4 Đường đặc tính động bước 54 2.4.2.5 So sánh động servo với động bước 55 2.5 Cân nhắc thiết kế đặc biệt 56 2.5.1 Sự truyền động bánh 56 2.5.2 Các yêu cầu mômen động phanh giữ 58 2.5.3 Ứng dụng theo chiều dọc 62 2.5.4 Lực đẩy .64 2.5.5 Sự thay đổi trọng tải 66 2.5.6 Hệ thống đa chiều (X – Y - Z) 68 2.5.7 Nghiên cứu nhiệt .70 2.6 Ứng dụng mẫu 72 CHƢƠNG T NH TOÁN MÔMEN TẢI VÀ QUÁN T NH TẢI .75 3.1 Các tính tốn .75 3.1.1 Các phương trình 75 3.1.2 Khối trụ đặc 76 3.1.3 Khối trụ rỗng 77 3.1.4 Khối hình hộp chữ nhật 78 3.2 Tính tốn thành phần khí 79 3.2.1 Đĩa quay 80 3.2.2 Truyền động xích .81 3.2.3 Khớp nối 83 3.2.4 Truyền động bánh .84 3.2.5 Hộp số/ servo giảm tốc .86 iii 3.2.6 Puli-đai truyền 87 3.2.7 Băng chuyền .89 3.2.8 Cơ cấu vít me 91 3.2.9 Cơ cấu truyền động thẳng 92 3.2.10 Cơ cấu Máy cán 94 3.2.11 Cơ cấu truyền động .96 3.2.12 Bàn xoay 98 3.2.13 Máy truyền động 99 3.2.14 Máy truyền động bề mặt 100 ẾT UẬN 103 TÀI I U TH HẢO 104 iv D NH Ụ Á HÌNH VẼ VÀ ĐỒ THỊ Hình 1.1.1: Chi phí vịng đời động điện Hình1.2.1: Ví dụ đường đặc tính hiệu suất so với tải Hình 1.2.2: Ví dụ Động hiệu suất cao / thấp Hình 2.1.1: Hệ truyền động sử dụng đĩa 12 Hình 2.2.1.1 Chuyển động hình tam giác 14 Hình 2.2.2.1 Chuyển động hình thang 15 Hình 2.2.3.1: Xác định gia tốc cực đại 16 Hình 2.2.3.2: Tính tốn tăng tốc cho chuyển động phức tạp 17 Hình 2.2.3.3: Mơmen trình chuyển động theo hình tam giác hình thang 18 Hình 2.2.4.1: Dạng chuyển động hình thang 19 Hình 2.2.6.1: Đường biểu diễn tốc độ mômen .22 Hình 2.2.6.2: Đường biểu diễn tốc độ tăng tốc .23 Hình 2.2.6.3: Giới hạn giật 0% 23 Hình 2.2.6.4: Giới hạn giật 50% .24 Hình 2.2.6.5: Giới hạn giật 100% .24 Hình 2.2.6.6: Chuyển động thẳng giới hạn giật 25 Hình 2.2.6.1.1: Độ dốc gia tốc 25 Hình 2.2.6.1.3: Tính tốn vận tốc thời gian tăng tốc 27 Hình 2.2.6.1.4: Tính vận tốc thời gian gia tốc khơng đổi .28 Hình 2.2.6.1.5: Tính vận tốc thời gian giảm tốc 28 Hình 2.2.6.1.6: Kết phương trình đường cong S thơng qua MS-Excel .29 Hình 2.3.1: Tải động 31 Hình 2.3.2: Quá trình truyền tải tới động .32 Hình 2.3.1.2: Xác định tốc độ cực đại .35 Hình 2.3.2.1: Ví dụ mômen gia tốc mômen cản 36 Hình 2.3.3.1: Mơ tả phân đoạn mômen thời gian .38 Hình 2.3.3.2: Hình mơ tả phân đoạn mơmen thời gian 40 Hình 2.4.2.1 : So sánh tốc độ 47 v Hình 2.4.2.3.1: Quan hệ mơmen với tốc độ điển hình cho động servo 50 Hình 2.4.2.3.2: Ảnh hưởng điện áp Mơmen /Tốc độ .51 Hình 2.4.2.3.3: Hệ thống – sử dụng 52 Hình 2.4.2.3.4 Hệ thống – không sử dụng 52 Hình 2.4.2.3.5: Hệ thống có tốc độ cao, mơmen RMS thấp .53 Hình 2.4.2.4.1: Quan hệ mơmen tốc độ điển hình động bước .54 Hình 2.4.2.5.1 Sự so sánh động servo động bước .55 Hình 2.5.2.1: Hệ thống trục vít 58 Hình 2.5.2.2: Đồ thị vận tốc mômen hệ thống chuyển động tuyến tính ngang 59 Hình 2.5.2.3 Hệ thống trục vít có phanh 60 Hình 2.5.2.4: Ảnh hưởng mơmen qn tính phanh giữ tới mơmen tổng 60 Hình 2.5.2.5: Mômen tổng hệ thống chuyển động thẳng đứng .61 Hình 2.5.2.6 Mơmen tổng có phanh giữ 61 Hình 2.5.3.1: Hệ thống gắp thả vật 63 Hình 2.5.4.1: Hệ thống khoan mẫu 65 Hình 2.5.4.2: Chu kỳ tải khoan 66 Hình 2.5.5.1: Ví dụ hệ thống gắp thả vật .66 Hình: 2.5.5.2: Gắp thả vật- dịch chuyển tải 67 Hình: 2.5.5.3: Gắp thả vật– Chuyển động ngược trở vị trí Gắp .67 Hình: 2.5.5.4: Gắp thả - Tốc độ mơmen 68 Hình 2.5.6.1: Gắp thả vật – Dịch chuyển tải 69 Hình 2.5.7.1: Ảnh hưởng nhiệt đến hiệu suất động .70 Hình 3.1.2.1: Khối trụ đặc 76 Hình 3.1.3.1: Khối trụ rỗng .77 Hình 3.1.4.1: Khối hình hộp chữ nhật .78 Hình 3.2.1.1: Đĩa quay 81 Hình 3.2.2.1: Truyền động xích .81 Hình 3.2.3.1: Khớp nối 83 Hình 3.2.4.1 Truyền động bánh 84 vi Hình 3.2.5.1 Hộp số 86 Hình 3.2.6.1 Puli-đai truyền 87 Hình 3.2.7.1 Cơ cấu băng chuyền .89 Hình 3.2.8.1 Cơ cấu vitme 91 Hình 3.2.9.1 Cơ cấu truyền động thẳng 92 Hình 3.2.10.1 Cơ cấu Máy cán 94 Hình 3.2.11.1 Cơ cấu truyền động 96 Hình 3.2.12.1 Bàn xoay 98 Hình 3.2.13.1 Máy truyền động .99 Hình 3.2.14.1 Máy 100 vii D NH Ụ Á BẢNG BIỂU Biểu đồ 2.1: Sơ đồ trình tính kích cỡ lựa chọn động 10 Biểu 2.4.1 Quá trình lựa chọn động .42 Bảng 2.4.1.1 Các đặc điểm công nghệ động 44 viii HỮ VIẾT TẮT Ý HI U Ý NGHĨ , IÊU TẢ Aend Diện tích mặt đáy trụ Aside Diện tích mặt bên cạnh a Gia tốc cos   Góc ứng dụng D Đường kính bánh DGL Đường kính bánh phía tải DGM Đường kính bánh phía động Dp Đường kính bánh DPL Đường kính puli tải DPM Đường kính puli động DRL Đường kính trục cuộn phía tải DRM Đường kính trục cuộn phía động DSL Đường kính đĩa xích tải DSM Đường kính đĩa xích động cơ/ Đường kính bánh đĩa động e Hiệu suất cấu Fg Trọng lực ma sát/ Trọng lực tác dụng Ffr Lực ma sát FP Lực đẩy kéo g Hằng số gia tốc trọng trường g = 9,81m/s2 h Chiều cao khối/ Chiều cao khối trụ I RMS Mômen RMS JA Mơmen qn tính cấu truyền động Ja-a Qn tính tính theo trục a-a Japp Quán tính ứng dụng (gây kết cấu khí) Jb-b Quán tính tính theo trục b-b ix JB→M Mơmen qn tính dây đai tác dụng lên động JDisk Mômen quán tính bánh JC Quán tính khớp nối JC→M Quán tính dây xích tácdụng lên động JDisk Mơmen qn tính bánh răng/ Mơmen qn tính lăn/ Mơmen qn tính đĩa JGL Quán tính bánh phía tải JGL→M Quán tính bánh phía tải tác dụng lên động JGM Quán tính bánh phía động JL Quán tính tải tác dụng lên động cơ/ Quán tính tải JL→M Quán tính tải tác dụng lên động cơ/ Mơmen qn tính tải tác dụng lên động JP Mơmen qn tính bánh JPL Mơmen qn tính puli tải JPL→M Mơmen qn tính puli tải tác dụng lên động JPM Mơmen qn tính puli động Jroto Qn tính roto JRL Mơmen qn tính trục cuộn phía tải JRL→M Mơmen qn tính trục cuộn phía tải tác dụng lên động JRM Mơmen qn tính trục cuộn phía động JSL→M Quán tính bánh đĩa phía tải tác dụng lên động JSM Quán tính bánh đĩa động Jtotal Qn tính tổng có tính đến tải Jtotal Mơmen qn tính tổng Jsystem Qn tính tổng hệ thống L Chiều dài trụ/ bề dày đĩa/ Chiều dài khớp nối/ Chiều dài khối m Khối lượng trụ Nr Tỷ số truyền Nr Tỉ số truyền x L: Chiều dài/ chiều dày đĩa m: Khối lượng ρ: Khối lượng riêng vật liệu r: Bán kính W: Trọng lượng Tỉ số truyền cấu băng chuyền tính theo đường kính puli Nr  DPL DPM Phương trình 3.2.7.2 Tỉ số truyền cấu băng chuyền Trong đó: Nr: Tỉ số truyền DPL: Đường kính puli tải DPM: Đường kính puli động Mơmen qn tính tổng cấu băng chuyền gồm có mơmen qn tính puli động cơ, mơmen qn tính dây đai tác dụng lên động mơmen qn tính puli tải tác dụng lên động J total  J PM  J PLM  J BM  J L M J PL M   J   JL w D     PL J BM  B   PM  J L M     e Nr  e g e   ;  Nr   ; Phương trình 3.2.7.3 Tính tốn mơmen qn tính cấu băng chuyền Trong đó: e: Hiệu suất cấu g: Gia tốc trọng trường g = 9,81m/s2 DPM: Đường kính puli động Jtotal: Mơmen qn tính tổng JPL→M: Mơmen qn tính puli tải tác dụng lên động JB→M: Mômen quán tính dây đai tác dụng lên động JL→M: Mơ-mnen qn tính tải tác dụng lên động JPL: Mơmen qn tính puli tải 90 JL: Mơmen qn tính tải Nr: Tỉ số truyền WB: Trọng lượng đai truyền TL  M  TL Nr  e Phương trình 4.2.7.4 Tính tốn mơmen tải băng chuyền Trong đó: Nr: Tỉ số truyền e: Hiệu suất cấu TL→M: Mômen tải băng chuyền TL: Mơmen tải cấu vít me bàn Vít dẫn Đầu trục Hình 3.2.8.1 Cơ cấu vitme Để tính tốn mơmen qn tính cấu vit me, trục xoắn coi đĩa mơmen quán tính trục vit tính đĩa Tỉ số truyền trục vit me gọi bước (vịng/in) bước ren (inch/vịng) Mơmen qn tính tổng cấu vitme gồm có mơmen qn tính tải tác dụng lên động (trong trường hợp tải bao gồm khối lượng bàn khối lượng tải thực tế) mơmen qn tính bulơng 91 cấu truy n ộng t ẳng Hình 3.2.9.1 Cơ cấu truyền động thẳng Cơ cấu truyền động thẳng khơng thực thiết bị khí tên gọi nó, phận làm việc bên trục vitme cấu puli – đai truyền (đai dẫn động) Phần tiếp cận cách tổng qt cách tính tốn cho cấu truyền động thẳng Các phép toán cấu truyền động thẳng thường đặc thù riêng nhà sản xuất Ví dụ, mơmen qn tính phụ thuộc nhiều vào chiều dài cấu, loại bàn trượt thiết bị đặc thù nhà sản xuất Tham khảo thêm tài liệu nhà sản xuất để có thêm chi tiết cho việc tính tốn mơmen quán tính J toltal  J s  J LM J LM  w  wT   L   g e    PS  Phương trình 3.2.9.1 Mơmen qn tính cấu truyền động thẳng Trong đó: e: Hiệu suất cấu g: Gia tốc trọng trường Jtotal: Mơmen qn tính tổng JA: Mơmen qn tính cấu truyền động JL→M: Mơmen quán tính tải tác dụng lên động PS: Bước cấu truyền động WL: Trọng lượng tải WT: Trọng lượng bàn trượt Các nhà sản xuất cấu truyền động thẳng thường cung cấp “hệ số mơmen qn tính” để tính tốn mơmen qn tính tải tác dụng lên động Trong trường 92 hợp này, mơmen qn tính tác dụng tính trọng lượng tải x hệ số mơmen qn tính Fg   w L  w T   sin y  F  Fg  Ffr TLM   P  2  PS  e ; Ffr     w L  wT   cos y    TP  Phương trình 3.2.9.2 Mơmen cấu truyền động Trong đó: e: Hiệu suất cấu γ: Góc tác dụng μ: Hệ số ma sát Fg: Trọng lực ma sát Ffr: Lực ma sát FP: Lực đẩy kéo PS: Bước cấu TL→M: Mômen tải tác dụng lên động TP: Mômen tải trọng WL: Trọng lượng tải WT: Trọng lượng bàn trượt Chú ý: nhà sản xuất cấu truyền động thẳng không cung cấp đủ tất liệu cần thiết cho phương trình đưa chương này, thông số này, ví dụ hệ số ma sát có ảnh hưởng lớn đến mơmen tổng đặc biệt trường hợp chuyển động thẳng đứng Để có kết xác liên hệ tới nhà sản xuất để có thơng tin chi tiết 93 10 cấu Máy cán Máy cán truyền động (phía động cơ) đường kính máy cán Máy đỡ chiều rộng lăn Hình 3.2.10.1 Cơ cấu Máy cán Cơ cấu Máy cán gồm có hai lăn, lăn (nằm phía động cơ) truyền động cho lăn lại (con lăn tải, lăn đỡ) Các trục tính đĩa (khối trụ đặc) khối trụ trỗng, cần thiết J disk  m r2 w  r2   L   r4   2 g 2 g Phương trình 3.2.10.1 Mơmen qn tính trục cuộn Trong đó: g: Gia tốc trọng trường JDisk: Mơmen qn tính lăn L: Chiều dài/ chiều dày m: Khối lượng ρ: Khối lượng riêng r: Bán kính W: Trọng lượng Cơ cấu Con lăn thiết bị tải, tức khơng có tải khác tác dụng lên Vì lí nên tỉ số truyền khơng đáng kể cho việc tính tốc độ cần thiết phải tính mơmen qn tính Con lăn bị động tác dụng lên động Tỉ số truyền Con lăn suy từ đường kính Con lăn 94 Nr  DRL DRM Phương trình 3.2.10.2 Tỉ số truyền Con lăn Trong đó: Nr: Tỉ số truyền DRL: Đường kính trục cuộn phía tải DRM: Đường kính trục cuộn phía động Mơmen qn tính tổng cấu Con lăn bao gồm mơmen qn tính Con lăn truyền động mơmen qn tính Con lăn bị động tác dụng lên động J total  J RM  J RL M ; J RL  M   J RL    e  Nr  Phương trình 3.2.10.3 Mơmen qn tính Con lăn Trong đó: e: Hiệu suất cấu g: Gia tốc trọng trường Jtotal: mơmen qn tính tổng JRM: Mơmen qn tính trục cuộn phía động JRL→M: Mơmen qn tính trục cuộn phía tải tác dụng lên động JRL: Mơmen qn tính trục cuộn phía tải Nr: tỉ số truyền TL  M  TL Nr  e Phương trình 3.2.10.4 Mơmen tải Con lăn Trong đó: e: Hiệu suất cấu Nr: tỉ số truyền TL→M: Mơmen phía tải tác dụng lên động TL: Mơmen phía tải 95 Một thơng số không nên bỏ qua cấu Con lăn ứng suất lưới nên đưa vào mômen cản Con lăn phía động 11 cấu truy n ộng t an Đường kính bánh bánh răng Chiều dài Hình 3.2.11.1 Cơ cấu truyền động Cơ cấu truyền động bao gồm đĩa quay (bánh răng) khối chữ nhật (thanh răng) Mơmen qn tính bánh tính cách sử dụng phương trình đĩa quay J disk  m r2 w  r2   L   r4   2 g 2 g Phương trình 3.2.11.1 Mơmen qn tính bánh Trong đó: g: Gia tốc trọng trường JDisk: mơmen qn tính bánh L: chiều dài/bề dày m: Khối lượng ρ: Khối lượng riêng r: Bán kính W: Trọng lượng riêng 96 Vì dùng chuyển động thẳng nên quan tâm đến trọng lượng (xem phương trình 3.2.11.2), trọng lượng dùng để tính mơmen qn tính (phương trình 3.2.11.3) V  Lh w ; w V   Phương trình 3.2.11.2 Khối lượng Trong đó: h: chiều cao khối L: Chiều dài khối m: Khối lượng ρ: Khối lượng riêng V: Thể tích w: Chiều rộng J total  J P  J L  M ; J LM w  w R  DP   L   g e   Phương trình 3.2.11.3 Mơmen qn tính cấu Trong đó: e: Hiệu suất cấu g: Gia tốc trọng trường Jtotal: Mômen qn tính tổng D: Đường kính bánh JP: Mơmen qn tính bánh JL→M: Mơmen qn tính tải tác dụng lên động WL: Trọng lượng tải WM: Trọng lượng bánh Fg   w L  w T   sin y ; Ffr     w L  wT   cos y  F  Fg  Ffr   DP  TLM   P   e     Phương trình 3.2.11.4 Mơmen cấu 97 Trong đó: Dp: Đường kính bánh e: Hiệu suất cấu γ: Góc tác dụng μ: hệ số ma sát Fg: Trọng lực tác dụng Ffr: Lực ma sát Fp: Lực đẩy – kéo PS: Bước TL→M: Mômen tải tác dụng lên động WL: Trọng lượng tải WT: Trọng lượng bàn trượt Chú ý: Cơ cấu thiết kế cho hai chế độ làm việc khác nhau: Thanh chuyển động , Bánh chuyển động (động chuyển động) Trong chế độ vận hành thứ hai có mơmen qn tính tham gia vào làm tăng mơmen qn tính mơmen qn tính động (khơng phải mơmen qn tính roto mà mơmen toàn động thành phần gắn nó) 3.2.12 Bàn xoay đĩa quay đầu trục bánh răng, Hình 3.2.12.1 Bàn xoay Một bàn xoay bao gồm đĩa quay hộp số, hộp số góc 90 độ Dữ liệu hộp số thường dùng để tính bàn quay mơmen qn tính, tỉ số 98 truyền, hệ số ma sát hiệu suất J disk  m r2 w  r2   L   r4   2 g 2 g Phương trình 3.2.12.1 Mơmen qn tính đĩa Trong đó: g: Gia tốc trọng trường JDisk: Mơmen qn tính đĩa L: chiều dài/chiều dày m: Khối lượng ρ: Khối lượng riêng r: bán kính W: Trọng lượng J total  J GM  J L M ; J LM   JL    N e  r Phương trình 3.2.12.2 Mơmen qn tính bàn quay TL  M  TL Nr  e Phương trình 3.2.12.3 Mômen tải bàn quay 3.2.13 áy truy n ộng g ữa Máy Trục máy trục máy bề mặt Các lăn hỗ trợ Hình 3.2.13.1 Máy truyền động 99 Máy truyền động máy mà trục dây/trục nhả dây nối trực tiếp với động Các trục hỗ trợ không bắt buộc.nhưng chúng dùng để tính mơmen qn tính Về lí thuyết, máy dây bao gồm trục cuốn/nhả dây trục hỗ trợ xem đĩa Đường kính trục cuốn/nhả dây mối quan hệ với trục hỗ trợ xác định tỉ số truyền, tỉ số ảnh hưởng đến mơmen qn tính trục hỗ trợ tác dụng lên động Chú ý: Thường đường kính trục quấn/nhả dây tăng/giảm suốt q trình vận hành mơmen qn tính tốc độ quay thay đổi Với mục đích lựa chọn kích thước động cơ, dùng đường kính lớn phù hợp J disk  m r2 w  r2   L   r4   2 g 2 g Một máy dây thiết bị tải, tức khơng có tải khác tác dụng lên máy cuốn.Vì thế, tỉ số truyền khơng đáng kể cho việc tính tốn tốc độ cần thiết cho việc tính tốn mơmen qn tính trục hỗ trợ tác dụng lên động Tỉ số truyền máy suy từ đường kính trục 14 áy truy n ộng b mặt Máy Trục máy trục máy bề mặt Các lăn hỗ trợ Hình 3.2.14.1 Máy 100 Máy truyền động bề mặt máy có trục hỗ trợ nối trực tiếp với động Có thể dùng thêm trục bổ sung tùy ý bắt buộc phải tính chúng vào mơmen qn tính Về ngun tắc, máy có trục cuốn/nhả dây số trục hỗ trợ coi đĩa Đường kính trục truyền động bổ sung mối quan hệ với trục cuốn/nhả xác định tỉ số truyền, tỉ số ảnh hưởng tới mômen qn tính tác dụng lên động Chú ý: Thơng thường, đường kính trục cuốn/nhả, tăng/giảm suốt trình làm việc mơmen qn tính tốc độ thay đổi Với mục đích lựa chọn kích thước động cơ, chọn đường kính ngồi lớn J disk  m r2 w  r2   L   r4   2 g 2 g Phương trình 3.2.14.1 Mơmen qn tính trục cuốn/nhả Phương trình 3.2.14.1 dùng để tính mơmen qn tính trục hỗ trợ Máy dây thiết bị tải tức khơng có tải khác tác dụng lên tỉ số truyền khơng ảnh hưởng đáng kể tới việc tính tốn tốc độ cần cho việc tính mơmen qn tính trục hỗ trợ tác dụng lên động cơ.Tỉ số truyền máy suy từ đường kính trục Chú ý: Các phương trình có trục hỗ trợ, dùng nhiều hai trục hỗ trợ cần tính riêng chúng mơmen qn tính tổng chúng thêm vào mơmen qn tính trục hỗ trợ Nr  DRL DRM Phương trình 3.2.14.2 Tỉ số truyền Mơmen qn tính tổng máy dây bao gồm mơmen qn tính trục truyền động hỗ trợ mơmen qn tính trục cuốn/nhả dây tác dụng lên động 101 J total  J RM  J RLM ; J RL M   J     RL e  Nr  Phương trình 3.2.14.3 Mơmen qn tính máy Một thông số không nên bỏ qua máy úng suất lưới, coi mômen cản trục cuốn/nhả dây 102 ẾT UẬN Với mục tiêu đề tài đặt luận văn nêu tầm quan trọng việc tính chọn thơng số động chấp hành truyền động Luận văn xây dựng quy trình tính chọn động chấp hành bao gồm thuật tốn cơng thức kèm tính tốn mơmen tải, qn tính tải cho dạng chuyển động khác hệ truyền động Dựa các thuật tốn cơng thức nói có thể tiến tới xây dựng phần mềm tính chọn thơng số động chấp hành truyền động, Luận văn tài liệu khoa học có ích cho việc học tập nghiên cứu động chấp hành sử dụng hệ truyền động 103 TÀI I U TH HẢO 1.Motor Sizing - Calculating Speed, Inertia & Torque Requirements for Electrical Motors By Wilfried Voss http://www.copperhilltech.com A comprehensible guide to servo motor sizing By Wilfried Voss 2007 3.Motor Guide http://www.pge.com/biz/rebates/express_efficiency/useful_info/motor_guide.html Technical Reference: Sizing Example Oriental Motor General Catalog 2003/2004 Optimize Motor Control by Matching Motor Types to Applications By Chuck Lewin, Performance Motion Devices RTC Magazine, March 2007 Energy Efficient Motion By Mark T Hoske Control Engineering, July 2007 T l ệu t am k ảo trang Web S te / /http://www.copperhilltech.com / /http://www.visualsizer.com / /http://www.motorsmatter.org / /http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/3367 National Instruments Tutorial Fundamentals of Motion Control February 1, 2006 104 ... pháp tính chọn thơng số động chấp hành cho truyền động điện? ?? ục t ng ên cứu luận văn Xây dựng cơng thức tính chọn kích cỡ động chấp hành phù hợp với yêu cầu truyền động điện tốc độ, qn tính mơmen... vận hành hệ truyền động cho Giá trị mơmen xác định qn tính "phản ánh" tác động hệ truyền động đến động tăng tốc trục động  Tính quán tính tất thành phần chuyển động  Xác định quán tính động. .. cơ/ bộ truyền động (hệ truyền động/ động cơ)  Động có đảm bảo tốc độ tối đa cần thiết không? Nếu không, chọn hệ truyền động/ động  Sử dụng qn tính rotor để tính tốn gia tốc (cực đại) hệ thống (động