Điều khiển tách kênh quá trình đa biến

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC ĐIỀU KHIỂN TÁCH KÊNH QUÁ TRÌNH ĐA BIẾN NGÀNH: ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HOÁ MÃ SỐ: BÙI VĂN HUY Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS HOÀNG MINH SƠN HÀ NỘI 2008 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan cơng trình nghiên cứu thực tơi Các số liệu, kết nêu luận văn trung thực chưa công bố cơng trình khoa học Tác giả luận văn Bùi Văn Huy LỜI CẢM ƠN Để hoàn thành luận văn tác giả xin chân thành cảm ơn thầy, cô môn Điều Khiển Tự Động -Trường Đại Học Bách Khoa Hà nội, tạo điều kiện giúp đỡ tác giả suốt trình học hoàn thành luận văn tốt nghiệp Đặc biệt, luận văn khơng thể hồn thành tác giả khơng hướng dẫn tận tình PGS.TS Hồng Minh Sơn - Trưởng Phòng Đào Tạo Trường Đại Học Bách Khoa Hà Nội, người luôn dẫn đưa định hướng quan trọng cho tác giả suốt năm vừa qua Tác giả xin cảm ơn người gia đình: Bố, mẹ em người ủng hộ động viên tác giả Trong trình thực luận văn thân nỗ lực làm việc nghiêm túc, khó khăn thời gian hạn chế kiến thức, mặt khác vấn đề phức tạp nên chắn luận văn cịn nhiều thiếu sót, tác giả mong nhận đánh giá góp ý phê bình q thầy bạn đồng môn Hà Nội, tháng 11 năm 2008 Bùi Văn Huy Luận văn cao học Điều khiển tách kênh trình đa biến LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP CAO HỌC ĐIỀU KHIỂN TÁCH KÊNH QUÁ TRÌNH ĐA BIẾN MỤC LỤC Danh mục hình vẽ Chương 1: MỞ ĐẦU 1.1 Đặt vấn đề 1.2.Mục tiêu luận văn 1.3.Nhiệm vụ đề tài 1.4 Phương pháp thực 1.5 Đối tượng phạm vi nghiên cứu 1.6 Kết đạt Chương 2: 10 QUÁ TRÌNH ĐA BIẾN VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH ĐA BIẾN 10 2.1 Tổng quan trình đa biến 10 2.1.1 Tổng quan 10 2.1.2 Phân tích trình đa biến qua ví dụ q trình nghiền xi măng 11 2.2 Sách lược điều khiển cho trình đa biến 13 2.2.1 Khái niệm cấu trúc điều khiển 15 2.2.2 Sách lược điều khiển truyền thẳng 16 2.2.3 Sách lược điều khiển phản hồi 19 2.2.4 Điều khiển tỉ lệ 22 2.2.5 Điều khiển tầng 25 Học viên: Bùi Văn Huy Trang Luận văn cao học Điều khiển tách kênh trình đa biến 2.3 Cấu trúc điều khiển tập trung cho trình đa biến 25 2.3.1 Ưu điểm điều khiển tập trung 26 2.3.2 Hạn chế cấu trúc điều khiển tập trung: 27 2.4 Cấu trúc điều khiển khơng tập trung cho q trình đa biến 28 2.4.1 Khái niệm chung 28 2.4.2 Cấu trúc đối tượng 34 2.4.3 Cấu hình vịng điều khiển 34 2.4.4 Phương pháp phân tích ma trận khuyếch đại tương đối (RGA) 35 2.4.5 Tính ổn định hệ phi tập trung 36 2.5 Tổng quan điều khiển tách kênh trình đa biến 37 2.5.1 Phát biểu toán 37 2.5.2 Mục đích việc tách kênh: 38 Chương 3: 41 PHƯƠNG PHÁP 41 TÁCH KÊNH HOÀN TOÀN 2x2 41 3.1 Khái niệm 41 3.2 Phương pháp tiến hành 41 Chương 4: 45 PHƯƠNG PHÁP 45 TÁCH KÊNH TỪNG PHẦN 2x2 45 4.1 Khái niệm tách kênh phần 45 4.1.1.Khái niệm 45 4.1.2.Đặc điểm 45 4.2 Tách kênh phần hệ 2x2 45 4.2.1 Đưa vào phần tử tách kênh 45 4.2.2 Sử dụng ma trận tách kênh 46 Học viên: Bùi Văn Huy Trang Luận văn cao học Điều khiển tách kênh trình đa biến Chương 5: 48 TÁCH KÊNH 48 VỚI MƠ HÌNH ĐỐI TƯỢNG VÀO RA 48 5.1 Mơ hình vào 48 5.2 Điều khiển tách kênh đối tượng x3 50 5.2.1.Bộ điều khiển PID 50 5.2.2 Phương pháp tách kênh 53 5.2.3 Tách kênh hoàn toàn 56 5.2.4 Tách kênh phần 71 Chương 6: 88 TÁCH KÊNH 88 PHẢN HỒI TRẠNG THÁI DẠNG TỔNG QUÁT 88 6.1 Tách kênh tĩnh phản hồi trạng thái( Static Decoupling) 88 6.1.1 Bài toán tách kênh tĩnh 88 6.1.2 Điều kiện 90 6.1.3 Trình tự thực trình tách kênh 90 6.1.4 Ưu nhược điểm phương pháp 91 6.1.5 Ví dụ minh họa: 91 6.2 Tách kênh động( Dynamic Decoupling) phản hồi trạng thái 97 Chương 7: 101 KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 101 7.1 Kết luận 101 7.2 Hướng phát triển 101 Danh mục tài liệu tham khảo 103 Học viên: Bùi Văn Huy Trang Luận văn cao học Điều khiển tách kênh trình đa biến Danh mục hình vẽ Hình 1: Sơ đồ khối trình nghiền xi măng theo quan điểm điều khiển trình 13 Hình 6: sơ đồ khối điều khiển truyền thẳng 17 Hình 7: Cấu trúc nguyên lý điều khiển truyền thẳng 17 Hình 8: Cấu trúc điều khiển phản hồi 20 Hình 9: Một ví dụ điều khiển phản hồi kết hợp bù nhiễu 21 Hình 10: Một ví dụ điều khiển tỷ lệ 23 Hình 11: Hai phương án điều khiển tỉ lệ 24 Hình 16: Bộ điều khiển đa biến 26 Hình 17: Bộ điều khiển đơn biến 29 Hình 12: ví dụ Điều khiển tỉ lệ thành phần liệu trước nghiền 30 Hình 13:Sơ đồ khối mạch vòng điều khiển độ ồn mức liệu bên máy nghiền 31 Hình 14: Lưu đồ P&ID điều khiển lưu lượng clinker 32 Hình 15: Sơ đồ khối mạch vòng điều khiển độ chênh áp Pd1 33 Hình 1: Tách kênh hồn tồn hai phần tử tách kênh 42 Hình 1: Sơ đồ tách kênh vào không hồn tồn 46 Hình 1: Sơ đồ tháp chưng cất 48 Hình 2: Sơ đồ khối phương pháp tách kênh 53 Hình 3: Sách lược điều khiển cho điều khiển tách kênh 54 Hình 4: Sách lược điều khiển tách kênh hoàn toàn 58 Hình 5: Sơ đồ tính Kth điều khiển tách kênh hồn tồn ứng với S11 59 Học viên: Bùi Văn Huy Trang Luận văn cao học Điều khiển tách kênh trình đa biến Hình 6: Dạng dao động điều hoà 60 Hình 7: Sơ đồ điều khiển vịng kín cho hàm truyền S11 61 Hình 8: Dạng đáp ứng với tham số P = 0,0315 I = 0,00205 cho đối tượng S11 61 Hình 9:Dạng đáp ứng với tham số P = 0,0315 I = 0,00205 cho S11 62 Hình 10: Sơ đồ mơ tìm dao động điều hoà hệ điều khiển tách kênh hoàn toàn ứng với hàm truyền S22 63 Hình 11: dạng dao động đáp ứng Error! Bookmark not defined Hình 12: Sơ đồ điều khiển vịng kín ứng với điều khiển cho hàm truyền S22 64 Hình 13: Đường cong đáp ứng với tham số 64 Hình 14: Hiệu chỉnhP,I 65 Hình 15: Đường cong đáp ứng với tham số 65 Hình 16: Tìm hệ số Kth theo phương phápZiegler-Nichols 66 Hình 17: Sơ đồ điều khiển vịng kín ứng với điều khiển cho hàm truyền S33 67 Hình 18: Chỉnh định PID 67 Hình 19: Đáp ứng với PID 68 Hình 20: Chỉnh định tham số 68 Hình 21: Dạng đáp ứng sau chỉnh định 69 Hình 22:Sơ đồ tổng hợp điều khiển tách kênh phần 69 Hình 23: Dạng đáp ứng có kênh tác động 70 Hình 24: Dạng đáp ứng ba kênh có kênh mà kênh tác động 70 Hình 25: Ma trận tách kênh D 71 Hình 26: Sơ đồ điều khiển sau tách kênh phần 72 Hình 27: Sơ đồ cấu trúc điều khiển PID K1 74 Hình 28:Dạng độ ứng với điều khiển PID: P=0,05; I = 0,0045; D=0,0884715 75 Hình 29: Chỉnh tham số PID 75 Hình 30: Dạng độ ứng với điều khiểnPID: P=0,028; I = 0,00148; D=0,038 76 Hình 31: Hiệu chỉnh tham số 76 Học viên: Bùi Văn Huy Trang Luận văn cao học Điều khiển tách kênh trình đa biến Hình 32: Đặc tính độ với tham số trên, đối tượng S11 77 Hình 33: Mơ dạng tìm hệ số K để hệ có đáp ứng dạng dao động điều hoà 78 Hình 34: Đáp ứng dao động điều hịa tín hiệu 78 Hình 35: Bộ điều khiển cho S22 ứng trường hợp tách kênh phần 79 Hình 36: Đáp ứng hệ thống ứng với S 22 79 Hình 37: Hiệu chỉnh PID 79 Hình 38: Dạng đáp ứng với điều khiển PID 80 Hình 39: Sơ đồ mơ dạng dao động điều hồ ứng với S33 81 Hình 40:Sơ đồ điều khiển hệ thống ứng với hàm truyền S33 81 Hình 41: Dạng đáp ứng hệ thống S33 tách kênh phần 82 Hình 42: Hiệu chỉnh tham số 82 Hình 43: Dạng đáp ứng với tham số 83 Hình 44: Sơ đồ tổng hợp điều khiển tách kênh phần 84 Hình 45: Dạng đáp ứng kênh cho kênh tác động 85 Hình 46: Dạng đáp ứng ba kênh có kênh tác động 85 Hình 47: Dạng đáp ứng ba kênh kênh kênh tác động86 Hình 48: Dạng đáp ứng ba kênh có kênh tác động 86 Hình 49: Dạng đáp ứng ba kênh ba kênh tác động 87 Hình 1: Sơ đồ cấu trúc hệ thống tách kênh phản hồi trạng thái 89 Hình 2: Sơ đồ cấu trúc điều khiển tách kênh 93 Hình : Sơ đồ tách kênh động phản hồi trạng thái 99 Học viên: Bùi Văn Huy Trang Luận văn cao học Điều khiển tách kênh trình đa biến Chương 1: MỞ ĐẦU 1.1 Đặt vấn đề Ngày tất nhà máy cơng nghiệp có mức độ tự động hố cao Mục đích việc tự động hoá nâng cao chất lượng sản phẩm, nâng cao suất lao động, giảm chi phí sản xuất, đảm bảo an tồn cho người mà máy móc, giải phóng nhân cơng vị trí làm việc khơng phù hợp với đặc điểm sức khoẻ người… Để phát triển sản xuất, ngồi việc ngun cứu hồn thiện quy trình cơng nghệ hướng ngun cứu khơng phần quan trọng nâng cao mức tự động hoá q trình cơng nghệ Ngày nay, phát triển mạnh mẽ thiết bị tự động, hệ thống điều khiển phân tán, phát triển công nghệ thông tin, công nghệ tự động tạo điều kiện cho phép cài đặt sách lược điều khiển đại nhằm mục đích nâng cao chất lượng hệ thống Điều khiển q trình lĩnh vực quan trọng hàng đầu kỹ thuật điều khiển nghành công nghiệp chế biến khai thác, lượng hoá chất Tại đây, kết nghiên cứu lý thuyết điều khiển tự động ứng dụng vào thực tế nhằm nâng cao chất lượng hệ thống Cũng đây, kết nghiên cứu điều khiển tự động tụ hội với những công trình nghiên cứu cơng nghệ Các q trình cơng nghiệp có đặc điểm chung là trình đa biến với nhiều đại lượng vào Các đại lượng có tác động tương hỗ với làm cho trình điều khiển trở lên phức tạp Nếu không xử lý tương hỗ biến động nhỏ đại lượng ảnh hưởng tới chất lượng hệ thống, nguyên nhân gây an toàn số biến trạng thái nhiệt độ, áp suất rơi vào tình trạng khơng thể kiểm sốt Mặt khác thực tế có nhiều điều khiển ứng dụng thành công lại sử dụng cho hệ SISO, điều khiển PID ví dụ điển hình Vì mong muốn sử dụng điều khiển cho hệ MIMO người ta Học viên: Bùi Văn Huy Trang Luận văn cao học Điều khiển tách kênh trình đa biến y¥ = C.x¥ + D.u = C.x¥ + D.( F r - Kx¥ ) = (C - DK ) x¥ + D.F r = r (3.6) kết hợp với (6.4) (6.5) ta có: F= [(C-DK)(-A+BK)-1B+D]-1 (6.7) Ma trận hàm truyền hệ thống kín có dạng: H ( s ) = (C - DK )( sI - A + BK ) -1 BF + DF H ( s ) = [(C - DK )( sI - A + BK ) -1 B + D ].F (6.8) Có H(0) ma trận đường chéo không suy biến, hệ thống điều khiển ổn định 6.1.2 Điều kiện Vấn đề tách kênh tĩnh phản hồi trạng thái giải thỏa mãn hai điều kiện: Điều kiện 1: (A,B) ổn định Điều kiện 2: éA B ù rank ê ú = n+m ë C Dû (6.9) 6.1.3 Trình tự thực trình tách kênh Các bước thực Nếu điều kiện mục thỏa mãn trình tự thực tốn tách kênh tĩnh sau: § Bước 1: Thiết kế ma trận phản hồi trạng thái K cho hệ thống phản hồi trạng thái ổn định Nói cách khác tất nghiệm đa thức det(sI-A+BK) nằm bên trái mặt phẳng § Bước 2: Tính ma trận F cho F=[(C-DK)(-A+BK)-1B+D]-1 § Bước 3: Xác định luật điều khiển u = -Kx+Fr tính ma trận hàm truyền vịng kín Học viên: Bùi Văn Huy Trang 90 Luận văn cao học Điều khiển tách kênh trình đa biến H ( s ) = [(C - DK )( sI - A + BK )-1 B + D].F § Bước 4: Kiểm ta lại H(0) = I hay không? 6.1.4 Ưu, nhược điểm phương pháp Ưu điểm: - Ln thực hàm truyền đơn giản hoá nhiều - Chỉ yêu cầu thơng tin q trình, dễ thực Nhược điểm: - Chỉ loại tương tác tĩnh - Tương tác vòng điều khiển tồn thời gian ngắn - Khi bù theo nguyên lý truyền thẳng nên phát sớm tác động bù sớm nhiễu tải (giá trị đặt) vòng điều khiển - Khi kết hợp điều khiển tách kênh truyền thẳng với điều khiển phản hồi, chất lượng hệ thống tăng lên 6.1.5 Ví dụ minh họa: Cho hệ thống sau: 0ù é0 é1 ù ê ú x=ê0 ú x + êê0 úú u êë -6 -11 -6úû êë0 0úû é1 0 ù y=ê ú x ë û g (6.10) Ta thấy: Học viên: Bùi Văn Huy Trang 91 Luận văn cao học Điều khiển tách kênh trình đa biến é0 A = êê êë -6 é1 B = êê0 êë0 é1 C=ê ë0 0ù úú -11 -6úû 1ù úú úû 0ù 0úû é0 ù D=ê ú ë0 û Hạng ma trận éA B ù rank ê ú=5 C D ë û hệ thống ổn định thỏa mãn điều kiện tách kênh tĩnh Chọn K = A= 0 -6 -11 -6 >> eig(A) ans = -1.0000 -2.0000 -3.0000 Ta thấy rõ ràng nghiệm nằm trái trục ảo é -6 -17 ù 11 úû F = [-CA-1 B]-1 =(1/36) ê ë6 Học viên: Bùi Văn Huy Trang 92 Luận văn cao học Điều khiển tách kênh trình đa biến Kết ta có hàm truyền hệ kín sau: - s (6s + 25) ù é 6( s + 6) H(s)= ê ú ë6s ( s + 6) (11s + 66s + 36) û ( s + 1)( s + 2)( s + 3)6 Rõ ràng H(0) = I Hay hệ thống tách kênh Sơ đồ hệ thống điều khiển sau: Hình 2: Sơ đồ cấu trúc điều khiển tách kênh Với é -6 -17 ù ú ë 11 û F = [-CA-1 B]-1 =(1/36) ê Nhận thấy, ta chọn ma trận K= det(sI-A) = có nghiệm bên trái trục ảo Trong trường hợp det(sI-A) = tồn nghiệm không nằm bên trái trục ảo, ta phải chọn K theo phương pháp gán điểm cực Kết ta có hàm truyền hệ kín sau tách kênh sau: - s (6s + 25) ù é 6( s + 6) ú ë6s ( s + 6) (11s + 66s + 36) û ( s + 1)( s + 2)(s + 3)6 H(s)= ê Học viên: Bùi Văn Huy Trang 93 Luận văn cao học Điều khiển tách kênh trình đa biến Phần đây, ta thiết kế hai điều khiển PID tương ứng với hàm truyền hệ thống sau tách kênh: S11 = ( s + 6) ( s + 1)( s + 2)( s + 3) (11s + 66 s + 36) S22 = 6( s + 1)( s + 2)( s + 3) Hình 3: Sơ đồ cấu trúc điều khiển tách kênh tĩnh cho hệ thống Với tham số: Hình 4: Tham số PID Học viên: Bùi Văn Huy Trang 94 Luận văn cao học Điều khiển tách kênh trình đa biến Hình 5: Tham số PID2 Nếu xét tác động kênh 1: Hình 6: Đáp ứng hai kênh cho kênh tác động Nếu xét tác động kênh 2: Học viên: Bùi Văn Huy Trang 95 Luận văn cao học Điều khiển tách kênh trình đa biến Hình 7: Đáp ứng hai kênh có kênh tác động Nếu xét hai kênh tác động : Hình 8: Đáp ứng hai kênh kênh tác động Nhận xét: Dựa vào hình vẽ ta thấy rõ ràng ảnh hưởng tín hiệu vào thứ đến tín hiệu kênh thứ hai, tín hiệu vào kênh vào tín hiệu đầu thứ yếu Hay nói cách khác hệ thống tách kênh Học viên: Bùi Văn Huy Trang 96 Luận văn cao học Điều khiển tách kênh trình đa biến 6.2 Tiếp cận tốn tách kênh động( Dynamic Decoupling) phản hồi trạng thái tổng quát Chúng ta để ý để triệt tiêu nhiễu vịng điều khiển, khâu bù kênh tính tốn thơng qua phần tử ma trận q trình, để kết hợp lại, triệt tiêu phần tử tương ứng nằm ngồi đường chéo ma trận Như thế, tần số hoạt động khâu tách kênh tính tốn phụ thuộc vào tần số phần tử hệ đa biến, nói cách khác tần số hoạt động khâu tách kênh bị thay đổi tần số hệ thống thay đổi Phương pháp tách kênh dựa nguyên lý gọi phương pháp tách kênh động 6.2.1 Phát biểu tốn tách kênh động Xét hệ thống sau: ìg ïï x = A.x+B.u í y = C.x ï x(0)=x ïỵ (6.11) n m n´n n´ m m´n Trong đó: x Ỵ ; u , y Ỵ ¡ , A Î ¡ , B Î ¡ , C Î ¡ Ta sử dụng luật điều khiển u = -Kx+Fr để tách kênh gọi phương pháp tách kênh phản hồi trạng thái Khi sử dụng luật điều khiển hệ thống (6.11) trở thành: ìï g x = ( A - BK ) x + BFr í ïỵ y = C.x (6.12) Ma trận hàm truyền H(s): H ( s) = Học viên: Bùi Văn Huy Y ( s) = C ( sI - A + BK )-1 BF r ( s) (6.13) Trang 97 Luận văn cao học Điều khiển tách kênh trình đa biến Bài toán lúc thực chất lại tìm ma trận K, F cho ma trận H(s) ma trận đường chéo không suy biến 6.2.2 Điều kiện cách giải toán tách kênh động Quan hệ ma trận hàm truyền H(s) G(s) mục G ( s ) = C ( sI - A) -1 B (6.14) xác định công thức sau: Ma trận hàm truyên H(s) công thức (6.13) G(s) (6.14) xác định sau: H ( s) = G ( s) éë I - K ( sI - A + BK ) -1 B ùû F Hay H ( s) = G( s) éë I + K ( sI - A)-1 B ùû F (6.15) Thật vậy: H (s) = C (sI − A + BK )−1 BF = C (sI − A)−1 [(sI − A + BK ) − BK ](sI − A + BK )−1 BF = C (sI − A)−1 [I − BK (sI − A + BK )−1 ]BF = C (sI − A)−1 [B − BK (sI − A + BK )−1 B]F = C (sI − A)−1 B[I − K (sI − A + BK )−1 B]F = G(s)[I − K (sI − A + BK )−1 B]F Xét [I − K (sI − A + BK )−1 B][I + K (sI − A)−1 B] = I − K (sI − A + BK )−1 (sI − A + BK − BK )(sI − A)−1 B +K (sI − A)−1 B − K (sI − A + BK )−1 BK (sI − A)−1 B = I Học viên: Bùi Văn Huy Trang 98 Luận văn cao học Điều khiển tách kênh q trình đa biến Ngồi ra: [I − K (sI − A + BK )−1 B] = [I + K (sI − A)−1 B]−1 (6.16) Công thức (6.16) điều khiển hệ thống với luật điều khiển U = -Kx+Fr tương đương với việc bù nối tiếp bù H C (s) = éë I + K ( sI - A)-1 B ùû F (6.17) Bộ bù diễn tả dạng phương trình trạng thái sau: ìï g x c = ( A - BK ) xc + BFr í ïỵ yc = - Kxc + Fr (6.18) Trong r đầu vào bù cịn yc đầu bù Hình : Sơ đồ bù nối tiếp tách kênh động 6.2.3 Ưu nhược điểm phương pháp tách kênh động - Ưu điểm: § Loại bỏ tương tác động, tương tác tĩnh § Việc tách kênh có độ xác cao, có hiệu triệt tiêu nhiễu tải (nhiễu trình) xuất xung quanh vùng tần số hoạt động hệ § Khâu bù kênh động đáp ứng sớm hệ thay đổi § Cho chất lượng cao mơ hình xác Học viên: Bùi Văn Huy Trang 99 Luận văn cao học Điều khiển tách kênh q trình đa biến § Trong nhiều trường hợp tách kênh động kết hợp tách kênh tĩnh nhằm đơn giản hố việc tính tốn hệ điều khiển - Nhược điểm: § Các khâu tách kênh có cấu trúc phức tạp ma trận q trình có bậc cao, trường hợp việc tính tốn thiết kế vịng điều khiển sau tách kênh gặp nhiều khó khăn đơi lúc khơng thực § Nhiều trường hợp khâu bù có hàm mũ dương tách kênh động không thực Học viên: Bùi Văn Huy Trang 100 Luận văn cao học Điều khiển tách kênh trình đa biến Chương 7: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 7.1 Kết luận Sau thời gian thực đề tài cách nghiêm túc, tơi hồn thành luận văn cao học ” Điều khiển tách kênh trình đa biến” Nội dung tơi đưa luận văn là: - Giới thiệu tổng quan trình đa biến, phân tích mức độ tương tác trình đa biến - Trình bày sách lược điều khiển để điều khiển trình đa biến - Trình bày phương pháp tách kênh hồn tồn cho q trình đa biến, tổng quát phương pháp tách kênh tĩnh cho hệ đa biến bất kỳ, tiếp cận phương pháp tách kênh động tổng quát - Trình bày phương pháp tách kênh phần cho trình đa biến cho hệ x2 sau vận dụng mơ cho đối tượng 3x3 - Mô kiểm tra đánh giá kết 7.2 Hướng phát triển Mặc dù thân cố gắng tác giả giúp đỡ nhiều thầy cô bạn đồng mơn, song đề tài chắn cịn nhiều thiếu sót Trên sở tác giả nhận thấy : Đây đề tài có tính thực tiễn cao, thiết thực cho ngành công nghiệp Trong luận văn tác giả tổng quát hoá giải pháp điều khiển tách kênh cho trình đa biến mà luận văn, tài liệu trước đưa Tác giả kiểm nghiệm mô ứng với mơ hình cụ thể Học viên: Bùi Văn Huy Trang 101 Luận văn cao học Điều khiển tách kênh trình đa biến Về hướng pháp triển đề tài tác giả cho rằng, vấn đề tách kênh phát triển theo số hướng cụ thể sau: - Ứng dụng phương pháp tuyến tính hố xác để tách kênh - Áp dụng thành công phương pháp tách kênh động cho hệ thoả mãn điều kiện tách kênh động Một lần nữa, tác giả xin chân thành cảm ơn PGS.TS Hồng Minh Sơn thầy mơn Điều khiển Tự Động nhiệt tình giúp đỡ tác giả hoàn thành luận văn Xin chân thành cảm ơn! Bùi Văn Huy Lớp Cao Học Điều Khiển Tự Động Hoá 2006-2008 Học viên: Bùi Văn Huy Trang 102 Luận văn cao học Điều khiển tách kênh trình đa biến Danh mục tài liệu tham khảo [1] Hoàng Minh Sơn: Cơ sở hệ thống điều khiển trình NXB ĐH Bách khoa Hà Nội 2006 [2] Nguyễn Dỗn Phước: Lý thuyết điều khiển Tuyến Tính, NXB Khoa học kỹ thuật, 2002 [3] P.Albertos & A Sala: Mutivariable Control Systems- An Engineering Approach, Springer 2003 [4] Sigurd Skogestad & Ian Postlethwaite: Multivariable feedback control Analysis and design ,1996 [5]P.AlbertosandA.Sala,editors terativeIdenticationandControl(Advances inTheoryandApplications).Springer-Verlag,London,2002 [6] P.Albertos,M.SalgadoandM.Olivares.Aredelaysindigitalcontrolimplementationalwaysbad?In Proc.AsianControlConference,volume1,pages 634639,Shanghai,China,2000 [7] P.Albertos,J.SaltandJ.Tornero.Dual-rateadaptivecontrol Automatica, 32(7):10271030,1996 [8] F.AllgowerandA.Zheng,editors.NonlinearModelPredictiveControl, volume26of Progr.inSyst.Contr.Theory.Birkhauser,Berlin,2000 [9] B.D.O.AndersonandJ.B.Moore.OptimalFiltering.PrenticeHall, Englewo od Cli?s,NJ,1979 [10] C.Angeli.Onlin eexpert system forfault diagnosi sinhydraulic systems Expert Systems,16:115120,1999 [11]P.J:AntsaklisandA.N.Michel LinearSystems.McGraw-Hill,NY,1997 [12]A.Arbel,I.RinardandR.Shinnar.Dynamicsandcontrolof?uidizedcatalyt iccrackers,3.designingthecontrolsystem:Choiceofmanipulatedandcontrolle dvariables Ind.Eng.Chem.Res.,34:30143026,1996 [13].A.Astol?,R.OrtegaandR.Sepulchre.Passivitybasedcontrolofnonlinear systems In[17],pages3976,2001 Học viên: Bùi Văn Huy Trang 103 Luận văn cao học iu khin tỏch kờnh quỏ trỡnh a bin [14].K.J.Astrăom Introduction to Stochastic ControlTheory AcademicPress, Y, 1970 [15] Michanel a.Johnson & Mohammad H.Moradi –PID Control, New Identification and DesignMethods – Printed in United State of Americal [16] Nguyễn Phùng Quang – Matlab simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động- Nhà xuất khoa học kỹ thuật 2002 Học viên: Bùi Văn Huy Trang 104 ... Bộ điều khiển đa biến Bộ điều khiển đa biến điều khiển nhiều đầu vào, nhiều đầu thiết kế trực tiếp dựa mơ hình đa biến q trình 2.3.1 Ưu điểm điều khiển tập trung Ưu điểm điều khiển đa biến tương... học Điều khiển tách kênh trình đa biến · Một thay đổi giá trị đặt biến điều khiển không ảnh hưởng tới biến điều khiển khác Học viên: Bùi Văn Huy Trang 39 Luận văn cao học Điều khiển tách kênh trình. .. Trang 11 Luận văn cao học Điều khiển tách kênh trình đa biến đo bù sử dụng điều khiển có bù nhiễu Vậy biến điều khiển (biến ra) mức liệu máy nghiền L, biến điều khiển (biến vào) lưu lượng liệu