Tính toán động học và mô phỏng hoạt động robot hàn di động trong chế tạo vỏ tàu thủy

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO NGUYỄN QUANG PHÚC TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - NGUYỄN QUANG PHÚC CƠNG NGHỆ CHẾ TẠO MÁY TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC VÀ MÔ PHỎNG HOẠT ĐỘNG ROBOT HÀN DI ĐỘNG TRONG CHẾ TẠO VỎ TÀU THỦY LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC CHẾ TẠO MÁY KHÓA 2009 Hà Nội – Năm 2012 Tính tốn động học mơ hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đề tài luận văn “Tính tốn động học mơ hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy” tự thực hướng dẫn tận tình PGS.TS Phan Bùi Khơi Các số liệu kết trình bày luận văn phát triển, chưa công bố tài liệu Hà Nội, ngày 12 tháng năm 2012 Học viên thực Nguyễn Quang Phúc Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Trang Tính tốn động học mơ hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  MỤC LỤC Trang LỜI CAM ĐOAN………………………… ………………………………………1 MỤC LỤC…………………………………………………………….…………… DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT.……….……………………4 DANH MỤC CÁC BẢNG……………………………………………………….…5 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ…………………………………… ….… MỞ ĐẦU………………………………………………………………….…………8 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ ROBOT ….……………….………………… 11 1.1 Giới thiệu Robot … ………………………………………………… 11 1.1.1 Sơ lượt lịch sử phát triển Robot ………………………… …….11 1.1.2 Một số định nghĩa Robot công nghiệp ….…………….… …….12 1.1.3 Phân loại Robot ………………….……………………….… …….15 1.2 Robot hàn tự động ………………………………………….…………….18 1.2.1 Hệ thống hàn hồ quang tự động …………………………………….18 1.2.2 Đặc tính kỹ thuật Robot hàn tự động ……….….……………….21 1.3 Ứng dụng Robot hàn tự động ngành cơng nghiệp đóng tàu thủy ……………………………………………… …………………… 22 1.3.1 Nghiên cứu ứng dụng Việt Nam ……………….…………….22 1.3.2 Nghiên cứu ứng dụng giới ………………… ………….26 CHƯƠNG 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT TÍNH TỐN ĐỘNG HỌC ROBOT HÀN DI ĐỘNG TRONG CHẾ TẠO VỎ TÀU THỦY.………….………….…28 2.1 Cơ sở lý thuyết khảo sát động học Robot ……………………… … … 28 2.1.1 Tọa độ nhất, ma trận biến đổi tọa độ …… …… 28 2.1.2 Phương pháp Denavit – Hartenberg ………………………… … 30 2.1.3 Phương pháp thiết lập phương trình động học Robot.………….… 32 2.2 Thiết lập phương trình động học Robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy …………………………………………………………….……… 36 2.2.1 Cấu trúc động học Robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy… 36 Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Trang Tính tốn động học mơ hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  2.2.2 Tính tốn ma trận Denavit-Hartenberg.……………….……… 39 2.2.3 Thiết lập phương trình động học Robot.………………….…………47 2.3 Khảo sát toán động học Robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy…………………………………………………………………….… 50 2.3.1 Bài toán động học thuận.……………………………………… … 50 2.3.2 Bài toán động học ngược.………………………………………… 54 CHƯƠNG 3: TÍNH TỐN, MƠ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT HÀN DI ĐỘNG TRONG CHẾ TẠO VỎ TÀU THỦY ………… ……….…………… 57 3.1 Tính tốn biên dạng đường hàn ……………………….…… ………… 57 3.2 Tính tốn động học Robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy …… 62 3.2.1 Xác định vị trí mỏ hàn biết chuyển động khâu … 62 3.2.2 Xác định quy luật chuyển động khâu theo quỹ đạo hàn … 63 3.2.3 Giải thuật tính tốn lập trình ngơn ngữ Maple.……….……69 3.3 Mô hoạt động Robot.………………………………………… 77 3.3.1 Xây dựng mơ hình 3D Solidwork.……………………… … 77 3.3.2 Các bước cụ thể việc mô Robot……………………… 88 3.3.3 Cấu trúc chương trình mơ hoạt động ……………………… 91 3.3.4 Giao diện mô phỏng…………………………… ……………….….91 3.3.5 Mô quỹ đạo chuyển động Robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy.………………………….……………………….… 92 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT…………………………………………….……….…93 TÀI LIỆU THAM KHẢO………………………………………… ….……… …94 Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Trang Tính tốn động học mơ hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT f Số bậc tự robot n Số khâu robot λ Số bậc tự vật rắn không chịu liên kết không gian làm việc robot fi Số bậc tự khớp thứ i k Tổng số khớp cấu fc Số liên kết thừa fp Số bậc tự thừa σ Hệ số tỷ lệ Ai Ma trận mơ tả vị trí hướng khâu i khâu i-1 Ai−1 Ma trận nghịch đảo ma trận i −1 i −1 i −1 Ai Ci Ma trận cosin hướng i −1 C iT Ma trận chuyển vị Rot(x,φ) Ma trận cosin hướng có quay hệ tọa độ quanh trục tọa i −1 độ x góc φ Rot(y,ψ) Ma trận cosin hướng có quay hệ tọa độ quanh trục tọa độ y góc ψ Rot(z,θ) Ma trận cosin hướng có quay hệ tọa độ quanh trục tọa độ z góc θ D-H Denavit-Hartenberg Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Trang Tính tốn động học mơ hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  DANH MỤC CÁC BẢNG Trang Bảng 2.1 Bảng tham số động học D-H 45 Bảng 3.1 Toạ độ mối hàn Pi quỹ đạo hàn hệ tọa độ OGXGYGZG 60 Bảng 3.2 Kết tính tốn qui luật chuyển động khâu 65 Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Trang Tính tốn động học mô hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Trang Hình 1.1: Qui tắc bàn tay phải 14 Hình 1.2: Biểu diễn trường cơng tác Robot 14 Hình 1.3: Robot kiểu tọa độ Decart 15 Hình 1.4: Robot kiểu tọa độ trụ 15 Hình 1.5: Robot kiểu tọa độ cầu 15 Hình 1.6: Robot kiểu SCARA 16 Hình 1.7: Các cánh tay Robot hàn 18 Hình 1.8: Nguồn hàn cho hàn hồ quang 19 Hình 1.9: Súng hàn 19 Hình 1.10: Bộ cấp dây hàn 19 Hình 1.11: Khung giữ vật hàn 20 Hình 1.12: Bộ làm súng hàn 20 Hình 1.13: Hàn tự động với phân đoạn thẳng nằm ngang 23 Hình 1.14: Hàn mạn ngồi tàu 23 Hình 1.15: Hàn tự động với ray dẫn hướng 24 Hình 1.16: Cắt tự động vỏ tàu với ray dẫn hướng 25 Hình 1.17: Robot hàn hồ quang 25 Hình 1.18: Robot hàn tự động 26 Hình 1.19: Mơ giải pháp Dockwelder 27 Hình 2.1: Chuyển đổi hệ tọa độ 29 Hình 2.2: Biểu diển thơng số DH khớp quay 31 Hình 2.3: Mơ hình Robot hàn di động ray dầm 38 Hình 2.4: Bố trí Robot hàn di động mạn tàu 38 Hình 2.5: Cấu trúc động học Robot hàn vỏ tàu thủy 39 Hình 2.6: Các hệ tọa độ qui chiếu khảo sát 40 Hình 2.7: Sơ đồ động học Robot 41 Hình 2.8: Khâu đế 42 Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Trang Tính tốn động học mơ hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  Hình 2.9: Khâu 43 Hình 2.10: Khâu 43 Hình 2.11: Khâu 44 Hình 2.12: Khâu 44 Hình 2.13: Hệ tọa độ thao tác mỏ hàn 49 Hình 3.1: Mơ hình mối hàn hàn vỏ tàu 57 Hình 3.2: Mặt cắt ngang tàu 58 Hình 3.3: Mơ tả mỏ hàn tiếp cận mối hàn 59 Hình 3.4: Mơ tả vị trí đế Robot gắn thành tàu 62 Hình 3.5: Đồ thị mơ hình hóa mối hàn 64 Hình 3.6: Mơ tả tam diện mối hàn 63 Hình 3.7: Bố trí khâu đế lên thành tàu 65 Hình 3.8: Đồ thị mơ tả qui luật chuyển động khâu 67 Hình 3.9: Màn hình giao diện chương trình tính tốn Maple 71 Hình 3.10: Mơ hình 3D khâu đế 78 Hình 3.11: Mơ hình 3D khâu 80 Hình 3.12: Mơ hình 3D khâu 82 Hình 3.13: Mơ hình 3D khâu 84 Hình 3.14: Mơ hình 3D khâu 86 Hình 3.15: Mơ hình 3D tổng thể Robot 87 Hình 3.16: Chọn hệ trục tọa độ Solidwork 88 Hình 3.17: Chức chuyển hệ tọa độ solidWorks 89 Hình 3.18: Tùy chọn hiệu chỉnh file định dạng *.STL 90 Hình 3.19: Giao diện mơ robot hàn di động 92 Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Trang Tính tốn động học mơ hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  MỞ ĐẦU Hiện nay, việc ứng dụng nhanh tiến kỹ thuật vào sản xuất ngành công nghiệp nhu cầu cấp bách, đặc biệt ứng dụng kỹ thuật tự động hóa nhà máy công nghiệp Nhiều ứng dụng đem lại hiệu to lớn, tăng suất lao động, nâng cao chất lượng sản phẩm Công nghệ tự động hóa người máy hóa áp dụng rộng rãi ngành công nghiệp chế tạo hàng loạt lớn chế tạo ô tô hàng tiêu dùng do: • Phần lớn ngun cơng lặp lại hàng nghìn chu kỳ hệt khoảng thời gian giới hạn, tải giới hạn • Việc lập kế hoạch tối ưu hóa cơng đoạn phức tạp thực khơng qua mơ mà cịn qua thử sửa • Các thao tác tự động tự điều chỉnh qua kinh nghiệm thực • Độ xác thực nhờ dùng chi tiết kẹp giữ, định vị cứng • Khơng có yêu cầu đặc biệt an toàn độ tin cậy Ngược lại ngành cơng nghiệp đóng tàu phần lớn cơng đoạn đóng tàu chưa tự động hóa mà ngun nhân nằm chất việc đóng tàu sản xuất đơn với: • Các ngun cơng nói chung khơng giống nhau, lặp lại • Lập kế hoạch tối ưu hố thực qua mơ • Tải (thời gian, trọng lượng, chi phí) lớn • Các thiết bị máy tự động khơng có điều kiện tự học hỏi rút kinh nghiệm • Thường có yêu cầu cao an toàn độ tin cậy chi tiết, cấu kiện có kích thước trọng lượng lớn giá thành thiết bị cao Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Trang Tính tốn động học mô hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  Ngày nay, số công đoạn đầu q trình đóng vỏ thép tàu vạch dấu, cắt, chế tạo cụm chi tiết phẳng,… tự động hóa Trong việc hàn đấu nối tổng đoạn tàu lắp ráp đấu đà ụ triền, đà, phía bên tàu phải hàn thủ công, chưa tự động hóa Trong năm gần đây, việc nghiên cứu ứng dụng Robot hàn tự động để tự động hóa cơng đoạn nhà nghiên cứu nước giới quan tâm số ưu điểm sau: • Tăng suất lên 3,6 lần • Giảm 10% thời gian lắp ráp triền ụ, tăng lượng thơng qua ụ • Chất lượng mối hàn tốt nhờ tự động hóa, giảm 10 – 20% mối hàn khuyết tật • Tránh cho công nhân khỏi công việc nhàm chán, độc hại, nguy hiểm Qua phân tích cơng đoạn cơng nghệ đóng tàu thực trạng tự động hố cơng nghệ đóng tàu nhà máy Việt Nam, nghiên cứu Robot hàn cơng nghệ đóng tàu giới nhận thấy là: Ở Việt Nam việc sử dụng Robot hàn, hay nói cách khác hàn tự động cơng đoạn đóng tàu cịn nhiều hạn chế Hiện sử dụng hàn bán tự động mối hàn giáp mối công đoạn chế tạo phân đoạn phẳng tổng đoạn chế tạo phân đoạn bệ chuyên dùng phân xưởng Mặt khác lắp ráp hàn nối phân đoạn tổng đoạn triền đà chủ yếu thủ công, người công nhân thực Do suất lao động chưa cao, chất lượng chưa Đây nhu cầu cần thiết phải nghiên cứu để làm chủ tiến khoa học giới nhằm hoàn thiện việc tự động hố cơng đoạn đóng tàu Việt Nam Đặc biệt công đoạn hàn nối tổng đoạn, cơng việc địi hỏi nhiều nổ lực người công nhân hàn mối hàn giáp mối tổng đoạn Với nhận xét đây, tác giả luận văn lựa chọn đề tài: “Tính tốn động học mô hoạt động Robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy” nhằm đề cập Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Trang Tính tốn động học mơ hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  c) Thiết kế khâu Bước Bước Bước Bước Bước Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Bước Trang 81 Tính tốn động học mô hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  Hình 3.12 Mơ hình 3D khâu d) Thiết kế khâu Bước Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Bước Trang 82 Tính tốn động học mơ hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  Bước Bước Bước Bước Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Trang 83 Tính tốn động học mơ hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  Hình 3.13 Mơ hình 3D khâu e) Thiết kế khâu Bước Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Bước Trang 84 Tính tốn động học mô hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  Bước Bước Bước Bước Bước Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Bước Trang 85 Tính tốn động học mơ hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  Bước 10 Bước Hình 3.14 Mơ hình 3D khâu Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Trang 86 Tính tốn động học mơ hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  f) Hình vẽ mơ hình 3D tổng thể Robot sau ghép nối khâu Hình 3.15 Mơ hình 3D tổng thể Robot Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Trang 87 Tính tốn động học mô hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  3.3.2 Các bước cụ thể việc mô robot a Chọn hệ trục tọa độ SolidWorks Trong môi trường phần mềm SolidWorks ta cố gắng vẽ đối tượng có gốc tọa độ trùng với gốc tọa độ vật chọn theo bảng Denavit-Hartenberg Hình 3.16 Chọn hệ trục tọa độ Solidwork Ngồi SolidWorks cung cấp cho chức chuyển dịch hệ tọa độ vị trí mong muốn chi tiết Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Trang 88 Tính tốn động học mô hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  Hình 3.17 Chức chuyển hệ tọa độ solidWorks b Xuất đối tượng SolidWorks sang file định dạng *.STL Sau hoàn thành vẽ chi tiết khâu, đặt hệ tọa độ Oxy khớp chi tiết ta save chi tiết sang file định dạng *.STL Trong có số tùy chọn sau: Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Trang 89 Tính tốn động học mô hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  Hình 3.18 Tùy chọn hiệu chỉnh file định dạng *.STL - Mục Output as phải để dạng file ASCII - Mục Unit: để đơn vị trùng với đơn vị thiết kế vẽ chi tiết khâu Robot - Mục Resolution: để tùy chọn Custom để chỉnh độ mịn file *.STL - Kiểm tra ô “Do not translate STL output data to positive space” không việc xuất định dạng file không thực c Biên dịch file *.STL sang dạng file lưu trữ tọa độ đỉnh Trong file *.STL bên sau chuyển từ định dạng *.SLDPRT chứa phần tọa độ đỉnh cấu thành lên điểm hình vẽ chi tiết phần chữ biên dịch chương trình SolidWorks, mà phần chữ ta khơng cần đến cho việc đọc file liệu cần cho việc mơ phỏng, chí giảm hiệu chương trình Để giảm bớt thời gian tính tốn nhớ cho việc chạy chương trình mơ ta loại bỏ phần chữ chương trình tiện ích khác nhằm chuyển đổi file *.STL sang định dạng file không chứa phần chữ, chứa Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Trang 90 Tính tốn động học mô hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  tọa độ cần thiết cho việc lấy liệu Như luận văn này, chương trình tiện ích chuyển đổi có tên XConvertSTL.exe 3.3.3 Cấu trúc chương trình mơ hoạt động Chương trình mơ thực mơi trường Visual C++ với ứng dụng thư viện hàm chuẩn MFC với ứng dụng Single Document Interface – giao diện tài liệu đơn (SDI) Ứng dụng SDI ứng dụng tài liệu làm việc với kiểu tài liệu thời điểm Khi tạo ứng dụng SDI, lớp tạo cho ứng dụng SDI gồm lớp bản: ¾ Lớp dẫn xuất CwinApp: Tạo tất thành phần khác ứng dung, lớp nhận thông báo kiện sau truyền thơng báo tới lớp Cview CframeView ¾ Lớp dẫn xuất CframeView: lớp khung cửa sổ, chứa công cụ, menu, cuộn đối tượng nhìn thấy thời điểm ¾ Lớp dẫn xuất CDocument: chứa tài liệu, xây dựng liệu lớp nhận tài liệu vào từ Cview truyền thơng tin hiển thị sang CView ¾ Lớp dẫn xuất Cview trình bày hiển thị tài liệu Dựa vào lớp sở ta xây dựng ứng dụng cho mô chuyển động, ta xây dựng hàm phục vụ mục đích cụ thể 3.3.4 Giao diện mô Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Trang 91 Tính tốn động học mơ hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  Hình 3.19 Giao diện mơ robot hàn di động 3.3.5 Mô quỹ đạo chuyển động Robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy Các thao tác thực mô giao diện mô sau: Mở file liệu cấu trúc Robot Ấn nút dử liệu cấu trúc Robot Chọn file cấu trúc Robot theo cửa sổ mở Mở file liệu mô hoạt động Ấn nút liệu mô Robot Chạy chương trình ấn nút “Run” Robot hoạt động thực thao tác hàn Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Trang 92 Tính tốn động học mô hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  KẾT LUẬN VÀ ĐỀ XUẤT Sau thời gian học tập nghiên cứu nghiêm túc tác giả hoàn thành nội dung với kết đạt sau : Đã đưa giải pháp công nghệ sử dụng Robot di động để hàn đấu nối tổng đoạn vỏ tàu thủy, từ xây dựng mơ hình Robot, cấu trúc động học robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy Tìm hiểu sở lý thuyết động học để từ thiết lập hệ phương trình động học cho Robot hàn xây dựng thuật tốn để tính tốn động học Robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy Tìm hiểu ứng dụng phần mềm Solidwork xây dựng mơ hình Robot, sử dụng phần mềm ngơn ngữ Maple để lập trình giải tốn động học robot hàn Sử dụng phần mềm đồ họa Visual C++ để lập trình mơ chuyển động Robot hàn Đưa thuật tốn lập trình mơ chuyển động Robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy Đề xuất hướng đề tài cần nghiên cứu tiếp theo: Cần tiếp tục nghiên cứu mô hình Robot hàn di động với nhiều bậc tự để tăng tính linh hoạt cho Robot hàn để khơng hàn đấu nối bên ngồi mạn tàu mà hàn bên khơng gian hẹp (hàn nối kết cấu với quỹ đạo hàn phức tạp) Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Trang 93 Tính tốn động học mơ hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  TÀI LIỆU THAM KHẢO TIẾNG VIỆT [1] Nguyễn Thiện Phúc: Robot công nghiệp, NXB Khoa học Kỹ Thuật, Hà Nội, 2002 [2] Phan Bùi Khôi: Bài giảng Robot công nghiệp, Đại học Bách khoa Hà Nội, 2009 [3] Phan Bùi Khơi, Trần Minh Thúy, Bùi Văn Hạnh: Tính tốn động học robot hàn có di động Tuyển tập cơng trình hội nghị học tồn quốc lần thứ VIII, 2007, tr 280-293 [4] Phan Bùi Khơi: Tính toán động học robot mini di động Đề tài KHCN cấp nhà nước “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo robot hàn tự hành phục vụ cho ngành đóng tàu Việt Nam” (TS Bùi Văn Hạnh chủ nhiệm) 2008-2009 [5] Nguyễn Mạnh Tiến: Điều khiển Robot công nghiệp, NXB Khoa học Kỹ Thuật, Hà Nội, 2007 [6] Lê Hồi Quốc, Chung Tấn Lâm: Nhập mơn Robot cơng nghiệp, NXB Khoa học kỹ thuật, Hà Nội, 2007 [7] Đào Văn Hiệp: Kỹ thuật Robot, NXB Khoa học Kỹ Thuật, Hà Nội, 2004 [8] Trần Thế San: Cơ sở nghiên cứu sáng tạo Robot, NXB Thống kê, 2003 [9] Phạm Đăng Phước: Robot công nghiệp, NXB Xây Dựng, Hà Nội, 2007 [10] Phạm Huy Điển: Tính tốn, lập trình giảng dạy tốn học MAPLE, NXB Khoa học Kỹ Thuật, Hà Nội, 2002 [11] Phạm Việt Hùng, Đào Hồng Bách: Hướng dẫn sử dụng Solidworks thiết kế chiều, NXB Xây Dựng, Hà Nội, 2009 [12] Phạm Cơng Ngơ: Tự học lập trình Visual C++ 6.0, NXB Thống kê, 2002 TIẾNG ANH [13] R J Schilling: Fundamentals of Robotics, Frentice-Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1990 Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Trang 94 Tính tốn động học mơ hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy  [14] J Angeles, Fundamentals of Robotic Mechanical Systems, Springer-Verlag, New York, 2003 [15] J J Craig, Introdution to Robotics/Mechanical and control, New Jersey, 2005 Luận văn thạc sĩ khoa học –Chế tạo máy Trang 95 ... khoa học ? ?Chế tạo máy (2.33) Trang 49 Tính tốn động học mô hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy? ? 2.3 Khảo sát toán động học Robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy 2.3.1 Bài toán động học. .. trình động học cho phép giải toán động học thuận ngược Robot 2.2 Thiết lập phương trình động học Robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy 2.2.1 Cấu trúc động học Robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy. . .Tính tốn động học mơ hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy? ? LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan đề tài luận văn ? ?Tính tốn động học mơ hoạt động robot hàn di động chế tạo vỏ tàu thủy? ??