Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển trên thiết bị bay không người lái UAV

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - PHẠM NGỌC KHÁNH NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRÊN THIẾT BỊ BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI UAV LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Hà Nội – năm 2017 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI - PHẠM NGỌC KHÁNH NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRÊN THIẾT BỊ BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI UAV LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: TS BÙI ĐĂNG THẢNH Hà Nội – năm 2017 LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn thạc sĩ khoa học: “Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển thiết bị bay không người lái UAV” tự thiết kế hướng dẫn thầy giáo TS Bùi Đăng Thảnh Các số liệu kết hoàn toàn với thực tế Để hoàn thành luận văn này, sử dụng tài liệu ghi danh mục tài liệu tham khảo không chép hay sử dụng tài liệu khác Nếu phát có chép tơi xin chịu hoàn toàn trách nhiệm Hà Nội, ngày tháng năm 2017 Tác giả luận văn Phạm Ngọc Khánh MỤC LỤC DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT iv DANH MỤC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ v DANH MỤC BẢNG BIỂU viii Chương TỔNG QUAN VỀ THIẾT BỊ BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI (UAVUnmanned Aerial Vehicle) 1.1 Giới thiệu chung 1.1.1 Lịch sử phát triển 1.1.2 Phân loại UAV 1.1.3 Vai trò khả ứng dụng 1.2 Cấu trúc hệ thống UAV 1.2.1 Bộ xử lý trung tâm 1.2.2 Hệ thống cảm biến 1.2.3 Hệ thống Radar 1.2.4 Hệ thống Camera giám sát 1.2.5 Hệ thống dù, túi khí 10 1.2.6 Hệ thống tiết sáng hồng ngoại 10 1.2.7 Hệ thống định vị 10 1.2.8 Hệ thống Servo .13 1.2.9 Máy thu lệnh điều khiển 13 1.2.10 Hệ thống truyền liệu 15 1.2.11 Trạm điều khiển mặt đất (GCS - Ground Control Station) 15 1.2.12 Hệ thống bám sát (Auto tracking) 15 1.2.13 Bệ phóng 15 1.2.14 Thiết bị hỗ trợ 16 1.3 Giới thiệu UAV cánh .16 1.3.1 Cấu tạo máy bay cánh bằng 16 1.3.2 Nguyên lý hoạt động máy bay cánh bằng 17 1.4 Kết luận chương 22 CHƯƠNG TÌM HIỂU VỀ MÁY BAY CÁNH BẰNG D-96, KHẢO SÁT ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC MÁY BAY D-96 23 2.1 Tổng quan máy bay D-96 .23 2.1.1 Thân máy bay 23 2.1.2 Cánh máy bay 24 2.1.3 Đuôi máy bay 28 2.1.4 Các cánh lái điều khiển 30 2.1.5 Càng máy bay 31 2.1.6 Thiết bị động lực .32 2.1.7 Hệ thống nhiên liệu 33 2.2 Khảo sát động học động lực học máy bay D-96 34 2.3 Kết luận chương 38 Chương THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRÊN THIẾT BỊ BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI 39 3.1 Cơ sở thiết kế phương án thiết kế 39 3.1.1 Cơ sở thiết kế 39 3.1.2 Phương án thiết kế 39 3.2 Thiết kế phần cứng .40 3.2.1 Vi điều khiểntrung tâm 41 3.2.2 Thiết bị định vị vệ tinh 42 3.2.3 Con quay hồi chuyển vi .44 3.2.4 Modem thu RF 47 3.2.5 Cơ cấu chấp hành (Động Servo) 47 3.2.6 Khối giao tiếp liệu với máy tính 48 3.2.7 Khối giao tiếp với động Servo 49 3.2.8 Khối điều khiển mở rộng 49 3.2.9 Khối nguồn 50 3.3 Thiết kế phần mềm điều khiển 52 3.2.1 Lý thuyết chung thuật toán PID số 52 ii 3.2.2 Lưu đồ thuật toán chương trình điều khiển 58 3.4 Kết luận chương 67 Chương KẾT QUẢ VÀ BÀN LUẬN 68 4.1 Thử nghiệm phòng thí nghiệm 68 4.1.1 Phương pháp tiến hành 68 4.1.2 Kết thử nghiệm 73 4.2 Thử nghiệm việc kiểm tra bay thực tế .80 iii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU, CÁC CHỮ VIẾT TẮT TỪ VIẾT NGHĨA TIẾNG ANH NGHĨA TIẾNG VIỆT TẮT GCS Ground Control Station Trạm điều khiển mặt đất GPS Global Positioning System Hệ thống định vị toàn cầu IMU Inertial Measurement Unit Hệ thống đo lường quán tính IO Input/Output Cổng tín hiệu vào Máy bay khơng người lái MBKNL RC Radio Controlled Bộ điều khiển qua sóng radio RF Radio Frequency Tần số sóng radio Received Signal Strength Chỉ thị cường độ tín hiệu nhận Indicator Unmanned Aerial Vehicle Phương tiện bay không người lái RSSI UAV iv DANH MỤC HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1: Sơ đồ cấu trúc hệ thống UAV Hình 1.2: Cấu tạo máy bay cánh bằng D-96 18 Hình 1.3: Động máy nổ 19 Hình 1.4: Động điện 19 Hình 1.5: Cánh lái đuôi Elevator 20 Hình 1.6: Nguyên lý hoạt động cánh lái đuôi 20 Hình 1.7: Rudder: kênh cánh lái đuôi đứng 20 Hình 1.8: Nguyên lý kênh cánh lái đuôi đứng 21 Hình 1.9: Cánh liệng Aileron 21 Hình 2.1: Thân máy bay D-96 24 Hình 2.2: Profil Naca 2412 với thông số hình học: độ dày tương đối ctb= 12%, độ cong tương đối ftb=2% 24 Hình 2.3: Đồ thị hệ số lực nâng Cl theo góc α 25 Hình 2.4: Đồ thị hệ số lực cản Cd theo góc α 25 Hình 2.5: Đồ thị hệ số mơ men dọc Cm theo góc α 25 Hình 2.6: Đồ thị hệ số chất lượng khí động Cl/Cd theo góc α 26 Hình 2.7: Profil Naca 0006 với thông số hình học: độ dày tương đối ctb= 6%, độ cong tương đối ftb=0% 26 Hình 2.8: Đồ thị hệ số lực nâng Cl theo góc α 26 Hình 2.9: Đồ thị hệ số lực nâng Cd theo góc α 27 Hình 2.10: Đồ thị hệ số mô men dọc Cm theo góc α 27 Hình 2.11: Đồ thị hệ số chất lượng khí động Cl/Cd theo góc α 27 Hình 2.12: Cánh máy bay D-96 28 Hình 2.13: Đuôi máy bay 29 Hình 2.14: Càng trước 31 Hình 2.15: Càng sau 32 Hình 2.16: Động Zenoah 26 CC 33 Hình 2.17: Cánh quạt máy bay D-96 33 Hình 2.18: Hệ thống nhiên liệu 34 Hình 2.19: Hệ trục tọa độ máy bay 35 Hình 3.1: Sơ đồ chức hệ thống điều khiển UAV 40 Hình 3.2: Sơ đồ nguyên lý khối vi xử lý trung tâm 42 v Hình 3.3: Module GPS FGPMMOPA6H 43 Hình 3.4: Sơ đồ nguyên lý GPS 43 Hình 3.5: Hệ trục thân PTBKNL 44 Hình 3.6: Cảm biến gia tốc MPU-6000 (a), sơ đồ chân (b) cấu trúc cảm biến (c) 45 Hình 3.7: Sơ đồ nguyên lý cảm biến MPU-6000 46 Hình 3.8: Modem thu RF R617FS 47 Hình 3.9: Động Servo, địn bẩy mơ hình điều khiển qua điều biến độ rộng xung PWM 48 Hình 3.10: Sơ đồ nguyên lý khối giao tiếp với máy tính 48 Hình 3.11: Sơ đồ nguyên lý khối giao tiếp với động Servo 49 Hình 3.12: Sơ đồ nguyên lý khối giao tiếp mở rộng 50 Hình 3.13: Sơ đồ nguyên lý khối khối nguồn 50 Hình 3.14: Pin máy bay 51 Hình 3.15: Sơ đồ khối điều khiển PID 53 Hình 3.16: Đồ thị PV theo thời gian, ba giá trị Kp (Ki Kd hằng số) 53 Hình 3.17: Đồ thị PV theo thời gian, tương ứng với giá trị Ki (Kp Kd không đổi) 54 Hình 3.18: Đồ thị PV theo thời gian, với giá trị Kd (Kp Ki không đổi) 55 Hình 3.19: Xấp xỉ đạo hàm biến sai số e 56 Hình 3.20: Xấp xỉ tích phân biến sai số e 57 Hình 3.21: Vòng điều khiển cân bằng theo trục Roll 58 Hình 3.22: Vòng điều khiển cân bằng theo trục Pitch 58 Hình 3.23: Lưu đồ thuật tốn 59 Hình 3.24: Lưu đồ thuật toán sử dụng giải thuật PID để đưa UAV vị trí cân bằng 61 Hình 3.25: Lưu đồ thuật toán chỉnh định hệ số PID bằng phương pháp thực nghiệm 62 Hình 3.26: Bộ lọc bù 63 Hình 3.27: Cơng thức tính góc nghiêng từ gia tốc góc theo trục 64 Hình 3.28: Lưu đồ thuật toán đọc giá trị cảm biến sử dụng lọc bù 65 Hình 3.29: Lưu đồ thuật toán thực hàm 66 Hình 4.1: Sơ đồ kết nối hệ thống mô phỏng 68 vi Hình 4.2: Cấu hình cổng UDP phần mềm X-Plane kết nối với phần mềm trạm điều khiển 69 Hình 4.3: Lựa chọn tốc độ truyền liệu tham số phần mềm X-Plane xuất sang phần mềm trạm điều khiển 70 Hình 4.4: Cấu hình phần mềm trạm điều khiển chế độ mô phỏng kết nối với phần mềm mô phỏng X-Plane 71 Hình 4.5: Chu trình kiểm tra khí động máy bay mạch điều khiển trung tâm 72 Hình 4.6: Chức điều chỉnh hệ số PID phần mềm trạm điều khiển 74 Hình 4.7: Giao diện phần mềm trạm điều khiển máy bay chế độ tự động cân bằng 75 Hình 4.8: Điều chỉnh hệ số PID phần mềm trạm điều khiển 75 Hình 4.9: Máy bay D-96 chuẩn bị cất cánh đường băng giao diện mô phỏng phần mềm X-Plane 76 Hình 4.10: Máy bay D-96 bay giao diện mô phỏng phần mềm X-Plane 76 Hình 4.11: Đường bay máy bay D-96 giao diện mô phỏng phần mềm XPlane 77 Hình 4.12: Đồ thị đáp ứng điều khiển hai kênh Roll Pitch giao diện phần mềm trạm điều khiển 78 Hình 4.13: Đồ thị đáp ứng điều khiển kênh Roll 79 Hình 4.14: Đồ thị đáp ứng điều khiển kênh Pitch 79 Hình 4.15: Quá trình bay thử nghiệm theo file Log chế độ bay tự động 80 Hình 4.16: Đáp ứng điều khiển kênh Roll kênh Pitch chế độ bay tự động cân bằng 81 vii Hình 4.4: Cấu hình phần mềm trạm điều khiển ở chế độ mô phỏng kết nối với phần mềm mô phỏng X-Plane Máy phát lệnh điều khiển sẽ phát lệnh điều khiển máy bay hai chế độ lái bằng tay chế độ lái tự động cân bằng thông qua máy thu lệnh điều khiển truyền đến điều khiển trung tâm xử lý bằng tín hiệu PWM Chu trình hoạt động cụ thể hệ thống trình bày Hình 4.5 71 Hình 4.5: Chu trình kiểm tra khí động máy bay mạch điều khiển trung tâm Trong chu trình này, mô hình thiết kế 3D máy bay D-96 sẽ nhúng vào môi trường mô phỏng đồng thời điều khiển trung tâm sẽ kết nối với phần mềm X-Plane Môi trường mô phỏng phần mềm X-Plane sẽ nhúng mô hình máy bay 3D vào môi trường ảo cung cấp liệu cảm biến cho mạch điều khiển trung tâm tương ứng với mơi trường Các liệu mạch điều khiển trung tâm nhận bao gồm: GPS, động cơ, cảm biến gia tốc, cảm biến góc nghiêng, nhiệt độ mơi trường, tốc độ gió Ngược lại, phần mềm X-Plane nhận lại tín hiệu điều khiển từ điều khiển trung tâm để điều chỉnh kênh điều khiển mô hình 3D Chu trình kiểm tra thực theo hai chế độ điều khiển mạch điều khiển trung tâm: Chế độ điều khiển tay: Máy bay sẽ điều khiển cất cánh từ đường bằng thông qua máy phát lệnh điều khiển sẽ bay chế độ điều khiển bằng tay Quá trình này, máy bay hoàn toàn bay dựa vào trình điều khiển Phi công mặt đất, mạch điều khiển trung tâm làm công việc giải mã đưa lệnh điều khiển từ tay điều khiển tới thẳng 72 cấu chấp hành máy bay Ở chế độ này, máy bay sẽ hiệu chỉnh để bay trạng thái cân bằng tương đối ổn định Nếu máy bay có khí động hoạt động bất ổn định, không đáp ứng với giá trị thiết kế dẫn đến máy bay sẽ dao động điều khiển thì cần quay lại kiểm tra hiệu chỉnh lại mơ hình khí động Nếu sau trình hiệu chỉnh mà máy bay bay cân bằng ổn định tương đối chứng tỏ khí động mô hình 3D tốt thì sẽ chuyển sang kiểm tra chế độ tự động cân bằng Chế độ tự động cân Quá trình máy bay bay bán tự động, mạch điều khiển trung tâm sẽ tự động xác lập trạng thái cân bằng cho máy bay bằng liệu cảm biến phần mềm XPlane cung cấp bay bằng thuật toán điều khiển mạch điều khiển trung tâm Nếu có dao động máy bay chế độ này, việc hiệu chỉnh hệ số PID hai kênh điều khiển Roll Pitch sẽ thực phần mềm trạm điều khiển mặt đất Việc hiệu chỉnh sẽ tiến hành hệ số kênh riêng biệt, điều sẽ tác động trực tiếp lên mạch điều khiển trung tâm sẽ lưu vào nhớ flash mạch điều khiển trung tâm Việc thay đổi, hiệu chỉnh hệ số sẽ tiến hành đến máy bay bay ổn định Nếu thay đổi, hiệu chỉnh hệ số PID không làm cho máy bay bay ổn định thì cần phải kiểm tra lại thuật toán điều khiển Khi máy bay bay ổn định, từ sẽ có hệ số PID hai kênh điều khiển Roll Pitch phù hợp với mơ hình khí động 3D thiết kế thuật toán điều khiển tối ưu 4.1.2 Kết thử nghiệm Quá trình thử nghiệm có hỗ trợ có sử dụng kết quan chủ quản Đối với khí động máy bay D-96 có hệ số điều khiển PID tương ứng, việc thử nghiệm cần kiểm chứng lại thuật toán điều khiển điều khiển trung tâm xây dựng phần sử dụng hệ số PID khí động máy bay D-96 Các hệ số PID kênh thay đổi phần mềm trạm điều khiển Hình 4.6 73 Hình 4.6: Chức điều chỉnh hệ số PID phần mềm trạm điều khiển Các kết trình thử nghiệm được trình bày tách biệt theo chu trình: cất cánh sân bay => bay chế độ bằng tay, hiệu chỉnh cho máy bay bay cân bằng ổn định => chuyển sang chế độ tự động cân bằng => điều chỉnh hệ số PID theo kênh riêng biệt => máy bay bay cân bằng ổn định => thu hệ số PID thuật toán điều khiển phù hợp - Khi máy bay bay chế độ bằng tay: sau cất cánh máy bay hiệu chỉnh bay trạng thái cân bằng phần mềm X-Plane - Khi chuyển chế độ cho máy bay tự động cân bằng (Hình 4.7): trạng thái máy bay bay không ổn định, có dao động độ trễ điều khiển lớn Bằng việc thay đổi hệ số PID phần mềm trạm điều khiển theo kênh Roll Pitch (Hình 4.8), máy bay bay tương đối ổn định trạng thái tự động cân bằng Đồ thị thể đáp ứng điều khiển máy bay trình bày hình Hình 4.12- Hình 4.14 74 Hình 4.7: Giao diện phần mềm trạm điều khiển máy bay ở chế độ tự động cân Hình 4.8: Điều chỉnh hệ số PID phần mềm trạm điều khiển 75 Hình 4.9: Máy bay D-96 chuẩn bị cất cánh đường băng giao diện mô phỏng phần mềm X-Plane Hình 4.10: Máy bay D-96 bay giao diện mô phỏng phần mềm X-Plane 76 Hình 4.11: Đường bay máy bay D-96 giao diện mô phỏng phần mềm XPlane Trong Hình 4.12: - Trục ngang thể trục thời gian; - Trục dọc thể góc mở lái Roll hay Pitch; - Đường màu xanh thể góc mở đề xuất điều khiển trung tâm kênh Roll; - Đường màu đỏ thể góc mở thực tế đạt kênh Roll; - Đường màu xanh nước biển thể góc mở đề xuất điều khiển trung tâm kênh Pitch; - Đường màu vàng thể góc mở thực tế đạt kênh Pitch 77 Hình 4.12: Đồ thị đáp ứng điều khiển hai kênh Roll Pitch giao diện phần mềm trạm điều khiển Trong Hình 4.13 Hình 4.14: - Trục ngang thể trục thời gian; - Trục dọc thể góc mở lái Roll hay Pitch; - Đường màu xanh thể góc mở đề xuất điều khiển trung tâm kênh Roll; - Đường màu đỏ thể góc mở thực tế đạt kênh Roll; - Đường màu xanh thể góc mở đề xuất điều khiển trung tâm kênh Pitch; - Đường màu hồng thể góc mở thực tế đạt kênh Pitch 78 a) Kênh Roll Hình 4.13: Đồ thị đáp ứng điều khiển kênh Roll b) Kênh Pitch Hình 4.14: Đồ thị đáp ứng điều khiển kênh Pitch 79 4.2 Thử nghiệm việc kiểm tra bay thực tế Qua trình thử nghiệm mơi trường mơ phỏng phịng thí nghiệm, hệ thống điều khiển tiến hành bay thử nghiệm thực tế UAV Quá trình bay thử nghiệm sử dụng phần mềm Trạm điều khiển Mục tiêu bay - Phòng N.C PTBKNL để cài đặt, cấu hình quản lý toàn trình bay UAV Toàn trình bay ghi lưu thành file Log phần mềm điều khiển thể phần Hình 4.15 Hình 4.15: Quá trình bay thử nghiệm theo file Log chế độ bay tự động Quá trình bay thử nghiệm tiến hành bước: - Bước 1: Lắp đặt điều khiển, hệ thống nguồn, hệ thống nhiên liệu lên UAV; - Bước 2: Kết nối UAV với trạm điều khiển UAV; - Bước 3: Cài đặt thông số cho điều khiển, lập đường bay thử nghiệm, kiểm tra phản ứng UAV; - Bước 4: Nổ máy kiểm tra mặt đất, kiểm tra rung động UAV; - Bước 5: Kiểm tra vịng kín toàn hệ thống UAV; - Bước 6: Cất cánh bay thử nghiệm UAV từ đường băng chế độ bay bằng tay; - Bước 7: Tiến hành Trim chỉnh UAV để UAV bay cân bằng chế độ bay bằng tay; 80 - Bước 8: Khi UAV bay ổn định, bật công tắc chuyển chế độ bay bằng tay sang chế độ bay tự động cân bằng; - Bước 9: Theo dõi trình bay UAV suốt trình bay, ghi lưu kết bay thực tế; - Bước 10: Tiến hành hạ cánh UAV, thu ban, rút kinh nghiệm, phân tích kết luận trình bay thử nghiệm Lúc này, trạng thái UAV thể Hình 4.15: UAV bay độ cao 437 (m) với tốc độ 127 (km/h) với mức độ tay ga 97%, nghiêng trái với góc nghiêng 15,40 Đáp ứng điều khiển kênh Roll kênh Pitch chế độ bay tự động UAV thể Hình 4.16 Hai trục đồ thị thể hiện: - Trục ngang: Trục thời gian - Trục dọc: Trục thể góc mở lái - Đường màu vàng: Góc nghiêng đề nghị tự động điều khiển kênh Roll; - Đường màu cam: Góc nghiêng thực tế kênh Roll - Đường màu xanh cây: Góc nghiêng đề nghị tự động điều khiển kênh Pitch Đường màu xanh nước biển: Góc nghiêng thực tế kênh Pitch Hình 4.16: Đáp ứng điều khiển kênh Roll kênh Pitch ở chế độ bay tự động cân 81 Qua bay thực tế qua phân tích đồ thị ta thấy đáp ứng điều khiển thực tế hai kênh điều khiển UAV Roll Pitch có độ trễ thời gian đáp ứng yêu cầu điều khiển, UAV bay giữ cân bằng tốt chế độ bay tự động cân bằng Vậy kết bay thử nghiệm chứng minh hệ thống điều khiển thiết kế đáp ứng yêu cầu đề 82 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ  Kết đề tài Sau thời gian hoàn thiện đề tài, đạt số kết sau: - Nghiên cứu, tìm hiểu nắm vững nguyên lý hoạt động, cấu tạo UAV; - Nghiên cứu tìm hiểu thuật toán PID số ứng dụng thuật toán điều khiển cân bằng UAV cánh bằng; - Tìm hiểu, nắm quy trình thiết kế UAV cánh bằng; - Thiết kế thành công điều khiển trung tâm cho UAV; - Thử nghiệm hoạt động mô hình phịng thí nghiệm bay thử nghiệm thực địa  Các hướng phát triển đề tài: - Xây dựng chức phản hồi thông số đo cần thiết trung tâm mặt đất (nhiệt độ, áp suất, độ cao, vị trí …) - Xây dựng giao diện điều khiển mặt đất, vạch trước quỹ đạo để máy bay đáp ứng theo TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] https://en.wikipedia.org/wiki/Unmanned_aerial_vehicle [2] https://vi.wikipedia.org/wiki/Hệ_thống_Định_vị_Toàn_cầu [3] Reed Siefert Christiansen, August 2004, Dessign of an Autopilot for Small Unmanned Aerial Vehicle, Department of Electrical and Computer Engineering Brigham Young University [4] https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller [5] http://www.hocavr.com/index.php/app/dcservo [6] Reg Austin, Unmanned Aircraft Systems PHỤ LỤC Sơ đồ nguyên lý toàn mạch điều khiển UAV ... Chương THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRÊN THIẾT BỊ BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI Mục tiêu chương thiết kế hệ thống điều khiển UAV bay theo hai chế độ bằng tay tự động dùng để điều khiển UAV theo mơ hình... Bùi Đăng Thảnh, chọn đề tài ? ?Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển thiết bị bay không người lái UAV? ??  Mục đích nghiên cứu luận văn, đối tượng, phạm vi nghiên cứu: Với ý tưởng mong muốn áp... Chương THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TRÊN THIẾT BỊ BAY KHÔNG NGƯỜI LÁI 39 3.1 Cơ sở thiết kế phương án thiết kế 39 3.1.1 Cơ sở thiết kế 39 3.1.2 Phương án thiết kế