Nghiên cứu phương pháp trích chọn đặc trưng ảnh dựa trên đối sánh hình dạng và ứng dụng

I ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƢỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHỆ THÔNG TIN VÀ TRUYỀN THÔNG - VŨ VÂN DU NGHIÊN CỨU PHƢƠNG PHÁP TRÍCH CHỌN ĐẶC TRƢNG ẢNH DỰA TRÊN ĐỐI SÁNH HÌNH DẠNG VÀ ỨNG DỤNG Chuyên ngành: Khoa học máy tính Mã số: 60.48.01 LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC MÁY TÍNH Thái Ngun - 2014 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ II LỜI CẢM ƠN Tôi xin chân thành cảm ơn PGS.TS Ngô Quốc Tạo, Viện Công nghệ Thông tin thuộc Viện Khoa học Công nghệ Việt Nam cán trực tiếp hướng dẫn khoa học cho q trình thực luận văn Tơi xin chân thành cảm ơn Thầy, Cô giáo, cán trường Đại học Công nghệ Thông tin Truyền thông anh chị đồng nghiệp quan tạo điều kiện thuận lợi cho học tập nghiên cứu trường Đại học Công nghệ Thông tin Truyền thông Xin chân thành cảm ơn anh, chị bạn học viên lớp Cao học CK11A trường Đại học Công nghệ Thông tin Truyền thông động viên, giúp đỡ nhiệt tình chia sẻ với tơi kinh nghiệm học tập, cơng tác suốt khố học Cuối cùng, tơi muốn gửi lời cảm ơn tới gia đình, bạn bè, người thân bên cạnh động viên suốt trình thực luận văn tốt nghiệp Mặc dù cố gắng, song luận văn tránh khỏi thiếu sót, kính mong dẫn quý thầy cô bạn Thái Nguyên, tháng năm 2014 Tác giả Vũ Vân Du Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ III LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan số liệu kết nghiên cứu luận văn trung thực không trùng lặp với đề tài khác Tôi xin cam đoan cho việc thực luận văn cảm ơn thơng tin trích dẫn luận văn rõ nguồn gốc Thái Nguyên, tháng năm 2014 Tác giả Vũ Vân Du Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ IV MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN I LỜI CAM ĐOAN III MỤC LỤC IV DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ VI DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU VII DANH MỤC CÁC THUẬT NGỮ VIII PHẦN MỞ ĐẨU CHƢƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ XỬ LÝ ẢNH 1.1 Tổng quan thị giác máy tính 1.1.1 Thị giác người thị giác máy tính 1.1.2 Mối liên quan thị giác máy tính xử lý ảnh .4 1.1.3 Tầm quan trọng thị giác máy tính .4 1.1.4 Ứng dụng thị giác máy tính 1.2 Tổng quan xử lý ảnh 1.2.1 Xử lý ảnh gì? 1.2.2 Các vấn đề xử lý ảnh 1.2.3 Một số khái niệm xử lý ảnh .12 1.2.4 Phương pháp biểu diễn ảnh .13 1.2.5 Biên đường biên 14 1.2.6 Phân vùng ảnh 15 CHƢƠNG 2: MỘT SỐ KỸ THUẬT TRÍCH CHỌN ĐẶC TRƢNG HÌNH DẠNG 16 2.1 Các kỹ thuật phát biên ảnh 18 2.2 Kỹ thuật phát biên trực tiếp 19 2.2.1 Kỹ thuật phát biên Gradient 19 2.2.2 Kỹ thuật phát biên Laplace 23 2.2.3 Thuật toán làm mảnh biên 24 2.2.4 Một số phương pháp phát biên trực tiếp khác 26 2.3 Phương pháp phát biên gián tiếp 29 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ V 2.3.1 Kỹ thuật dò biên gián tiếp đơn giản 29 2.3.2 Kỹ thuật dò biên gián tiếp cách xác định chu tuyến .30 2.4 Xử lý ảnh miền tần số biến đổi Fourier 31 2.4.1 Biến đổi Fourier rời rạc (DFT) 34 2.4.2 Biến đổi Fourier nhanh (FFT) 34 2.5 Mô tả Fourier 35 2.6 Các bất biến moment 37 2.7 Các hàm xoay/góc xoay 37 2.8 Độ tròn, độ lệch tâm hướng trục 38 CHƢƠNG 3: ỨNG DỤNG TRÊN BÀI TOÁN TRA CỨU BIỂN BÁO GIAO THÔNG 40 3.1 Bài tốn tra cứu biển báo giao thơng 40 3.2 Phân tích tốn 41 3.3 Xây dựng chương trình đối sánh biển báo giao thông 45 3.3.1 Sơ đồ khối 45 3.3.2 Đọc ảnh .46 3.3.3 Dò biên đối tượng ảnh .46 3.3.4 Resample 46 3.3.5 Biến đổi Fourier nhanh 47 3.3.6 Tạo véc tơ đặc trưng hình dạng cho ảnh 47 3.3.7 So sánh ảnh cách tính khoảng cách Euclide .48 3.5 Đánh giá chương trình 50 3.5.1 Kết đạt .50 3.5.2 Hạn chế 50 3.5.3 Khả mở rộng .50 KẾT LUẬN 51 TÀI LIỆU THAM KHẢO 53 PHỤ LỤC 54 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ VI DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1: Mơ hệ thống thị giác người Hình 1.2: Mơ hệ thống thị giác máy tính Hình 1.3: Giao diện chương trình BKDoctor Hình 1.4: Vị trí lắp đặt hình hiển thị hệ thống giám sát giao thơng Hình 1.5: Q trình xử lý ảnh Hình 1.6: Các bước xử lý ảnh Hình 1.7: Biểu diễn PPI DPI 12 Hình 1.8: Ví dụ loại ảnh 13 Hình 1.9: Hướng điểm biên mã tương ứng 14 Hình 2.1: Biểu diễn hình dạng theo đường biên theo vùng 16 Hình 2.2: Biểu diễn đường biên ảnh 17 Hình 2.3: Minh họa biên ảnh 18 Hình 2.4: Minh họa biên ảnh với độ sáng biến thiên khơng đột ngột 18 Hình 2.5: Ảnh minh họa làm mảnh biên 25 Hình 2.6: Hình biên ảnh sau dùng phương pháp Gradient 25 Hình 2.7: Hình sau làm mảnh biên 25 Hình 2.8: Minh họa nguyên lý Bellman 27 Hình 2.9: Hình mơ tả tìm biên theo phương pháp quy hoạch động 29 Hình 2.10: Miền thời gian miền tần số 32 Hình 2.11: biểu diễn số phức thơng qua cường độ góc pha 33 Hình 2.12: Ảnh thực (a) ảnh thu sau biến đổi Fourier (b) 33 Hình 3.1: Một số biển báo có hình dạng cá biệt 44 Hình 3.2: Sơ đồ khối phần tra cứu ảnh theo hình dạng 45 Hình 3.3: Một số kết chạy thử chương trình 49 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ VII DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU Bảng 1.1: Một số phần mềm tự động chấm thi trắc nghiệm Bảng 2.1: So sánh đặc trưng phương pháp khử nhiễu hai loại nhiễu 10 Bảng 3.1: Một số loại biển báo giao thông Việt Nam 42 Bảng 3.2: Hình dạng đặc trưng số loại biển báo 43 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ VIII DANH MỤC CÁC THUẬT NGỮ Ảnh màu Ảnh số Ảnh tương tự Ảnh xám Ảnh nhị phân Ảnh cắt lớp vi tính Biển báo giao thơng Biến đổi Fourier nhanh Biến đổi Fourier rời rạc Bộ số hoá Bức ảnh Cảm biến Đầu Đầu vào Điểm ảnh Độ phân giải Đường biên (đường bao) Hệ thống lai Khung hình Làm mảnh biên Lọc vùng Mã loạt dài Mặt nạ đặc điểm Máy ảnh Máy ảnh điện tử Máy quét Nhận dạng Nhận dạng tự động Phần cứng Phần mềm Số điểm ảnh inh Số điểm inh Thị giác người Thị giác máy tính Tín hiệu Tốn tử chéo khơng Xử lý ảnh : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Color Image Digial Image Analog Image Gray Image Binary Image Computed Tomography (CT) Traffic sign (Road sign) Fast Fourier Transform (FFT) Discrete Fourier Transform (DFT) Digitalizer Picture, Image Sensor Output Input Pixel Resolution Boundary Hybrid System Frame Non Maximal Suppression Zonal Filtering Run-length Code Feature mask Camera Electronic Camera Scanner Recognition Automatic recognition Hardware Software Pixels per inch (PPI) Dots per inch (DPI) Human Vision Computer Vision Signal Zero crossing Image processing Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ PHẦN MỞ ĐẨU Công nghệ Thông tin ngày phát triển có vai trị quan trọng thiếu sống đại Con người ngày tạo cỗ máy thơng minh có khả tự nhận biết xử lý công việc cách tự động, phục vụ cho lợi ích người Trong năm gần đây, toán nhận nhiều quan tâm lĩnh vực cơng nghệ thơng tin, thị giác máy tính Nó nhà nghiên cứu quan tâm tính ứng dụng cao tốn phức tạp Bài tốn nhận dạng phần quan trọng thị giác máy tính Nó sử dụng nhiều lĩnh vực như: nhận dạng người, đồ vật, chữ viết, cử chỉ… lĩnh vực có nhu cầu từ thực tiễn tính ứng dụng lớn Trong nhận dạng ảnh, thường dùng phương pháp trích chọn đặc trưng để đối sánh Một số phương pháp thường dùng như: trích chọn đặc trưng theo màu sắc, theo kết cấu theo hình dạng ảnh Hiện tại, thị giác máy tính ứng dụng nhiều lĩnh vực như: y khoa, quân sự, lĩnh vực quản lý v.v… Trong lĩnh vực thông tin giao thơng với 200 loại biển báo việc nghi nhớ nội dung biển báo trở ngại lớn người tham gia giao thơng Vì việc xây dựng chương trình nhận dạng đưa thông tin cảnh báo đến người dùng cần thiết Trong khuân khổ luận văn thạc sỹ tơi chọn để tài: “Nghiên cứu phƣơng pháp trích chọn đặc trƣng ảnh dựa đối sánh hình dạng ứng dụng” nhằm tìm hiểu kỹ kỹ thuật trích chọn đặc trưng hình dạng ảnh, hiểu rõ chất tốn tìm kiếm ảnh theo hình dạng từ áp dụng vào tốn tra cứu biển báo giao thơng Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ Luận văn gồm chương với nội dung sau: Chương 1: Trình bày tổng quan thị giác máy tính, xử lý ảnh, tầm quan trọng tình ứng dụng thị giác máy tính sống Chương 2: Tìm hiểu phương pháp trích chọn đặc trưng hình dạng phục vụ cho trình đối sánh theo hình dạng ảnh Chương 3: Thử nghiệm cài đặt chương trình tra cứu ảnh sở việc nghiên cứu kỹ thuật trích chọn đặc trưng theo hình dạng Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 52 Những vấn đề đƣợc giải luận văn: o Giới thiệu kỹ thuật trích chọn đặc trưng hình ảnh theo hình dạng o Sơ lược cách đánh giá hiệu hệ thống tra cứu ảnh o Trình bày kỹ thuật tra cứu ảnh dựa đặc trưng hình dạng o Áp dụng phương pháp tra cứu ảnh theo nội dung vào tốn tìm kiếm biển báo giao thơng theo đặc điểm hình dạng Những vấn đề cịn tồn tại: Do thời gian tìm hiểu đề tài chưa nhiều hạn chế khả lập trình đồ hoạ nên số mục tiêu đặt từ nghiên cứu chưa thực chương trình chạy thử bao gồm: o Chưa có chức tra cứu ảnh cách kết hợp nhiều đặc điểm o Chưa cài đặt kỹ thuật đánh số hiệu quả, tin cậy chương trình o Chưa cài đặt kỹ thuật tăng hiệu hệ thống cách giảm số chiều véc tơ đặc trưng Trong thời gian tới, tơi hy vọng giải vấn đề tồn để xây dựng chương trình thực hữu ích, đáp ứng yêu cầu tốn Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 53 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Đỗ Năng Tồn, Phạm Việt Bình, Giáo trình mơn học Xử lý ảnh, Khoa CNTT - Đại học Thái Nguyên, 2007 [2] Nguyễn Thanh Thủy, Lương Mạnh Bá, Nhập môn xử lý ảnh số, NXB Khoa học Kỹ thuật, 2003 [3] Nguyễn Quang Hoan, Xử lý ảnh, Học Viện Cơng nghệ Bưu Viễn thơng Hà Nội, 2006 [4] Lê Thị Tâm, Nghiên cứu số kỹ thuật tra cứu biển báo giao thông, Luận văn thạc sĩ khoa học máy tính, Trường Đại học Sư phạm Hà Nội 2, Hà Nội, 2013 Tiếng Anh [5] Mark S Nixon, Alberto S Aguado, Feature Extraction and Image Processing, Newnes, 2002 [6] Tam Le, Son Tran, Seichii Mita, Thuc Nguyen, “Realtime Traffic Sign Detection Using Color and Shape-Based Features”, The 2nd Asian Conference on Intelligent Information and Database Systems (ACIIDS), LNAI5991, Vietnam, 2010 [7] Fleyeh, H., "Road and Traffic Sign Color Detection and Segmentation - A Fuzzy Approach" Machine Vision Applications (MVA2005), Tsukuba Science City, Japan, 16-18 May, 2005 [8] Low, A Introductory Computer Vision and Image Processing, McGraw-hill, 1991 [9] Gonzalez & RichardE Woods, Digital Image Processing, Rafael C AddisonWesley, 2002 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 54 PHỤ LỤC Một số loại biển báo giao thông đƣờng Việt Nam Biển báo cấm: STT Ảnh Số biển Tên biển Chi tiết 101 Đường Đường cấm tất loại phương tiện (cơ giới cấm thô sơ) lại hai hướng, trừ xe ưu tiên theo luật lệ nhà nước quy định 102 Cấm ngược chiều Đường cấm tất loại xe (cơ giới thô sơ) vào theo chiều đặt biển, trừ xe ưu tiên theo luật lệ nhà nước quy định 103a Cấm ôtô 103b Cấm ôtô rẽ phải 103c Cấm ôtô rẽ 104 Cấm môtô Đường cấm tất loại xe giới kể mơtơ bánh có thùng qua, trừ môtô hai bánh, xe gắn máy xe ưu tiên theo luật lệ nhà nước quy định Đường cấm tất loại xe giới kể mơtơ bánh có thùng xe rẽ phải, trừ môtô hai bánh, xe gắn máy xe ưu tiên theo luật lệ nhà nước Đường cấm tất loại xe giới kể mơtơ bánh có thùng xe rẽ , trừ môtô hai bánh, xe gắn máy xe ưu tiên theo luật lệ nhà nước Đường cấm tất loại môtô qua, trừ xe môtô ưu tiên theo luật lệ nhà nước quy định 105 Cấm ôtô môtô 106 Cấm ôtô tải 107 10 108 Đường cấm tất loại xe giới môtô qua trừ xe gắn máy xe ưu tiên theo luật lệ nhà nước quy định Để báo đường cấm tất loại ơtơ tải có trọng lượng lớn cho phép (bao gồm trọng lượng xe hàng) 3,5Tấn qua trừ xe ưu tiên theo luật lệ nhà nước quy định Cấm ôtô Để báo đường cấm ôtô chở hành khách khách loại ôtô tải có trọng lượng lớn cho phép ôtô tải 3,5Tấn kể loại máy kéo xe máy thi công chuyên dùng qua trừ xe ưu tiên theo luật lệ nhà nước quy định Cấm ôtô Đường cấm tất loại xe giới kéo theo kéo mc rơ-mc kể mơtơ, máy kéo, ơtơ khách kéo theo rơ-mc qua, trừ loại ơtơ sơ-mi rơmc loại xe ưu tiên (có kéo theo rơ-moóc) theo luật lệ nhà nước quy định Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 55 11 109 Cấm máy kéo Để báo đường cấm tất loại máy kéo, kể máy kéo bánh bánh xích qua 12 110a Cấm xe đạp Để báo đường cấm xe đạp qua 13 110b Cấm xe đạp Để báo đường cấm xe đạp thồ qua Biển không cấm người dắt loại xe 14 111a Cấm xe gắn máy Để báo đường cấm xe gắn máy qua Biển khơng có giá trị xe đạp Cấm xe ba bánh loại có động (xem lam) Cấm xe ba bánh loại có động (xe lôi máy) Cấm xe ba bánh loại động Cấm người Để báo đường cấm xe ba bánh loại có động xe lam, xích lơ máy, xe lơi máy v.v Để báo đường cấm xe người kéo, đẩy qua Biển khơng có giá trị cấm xe nơi trẻ em phương tiện chuyên dùng để lại người tàn tật Để báo đường cấm súc vật vận tải hàng hóa hành khách dù kéo xe hay chở lưng qua 15 111b 16 111c 17 111d 18 112 19 113 Cấm xe người kéo, đẩy 20 114 Cấm xe xúc vật kéo Để báo đường cấm xe ba bánh loại có động xe lam, xích lơ máy, xe lơi máy v.v Để báo đường cấm xe ba bánh loại khơng có động xích lơ, xe lơi, xe đạp v.v Để báo đường cấm qua lại Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 56 21 115 22 116 33 117 34 118 35 119 36 120 37 121 38 122 39 123a Hạn chế trọng lượng xe Để báo đường cấm loại xe (cơ giới thô sơ) kể xe ưu tiên theo luật lệ nhà nước quy định, có trọng lượng tồn (cả xe hàng) vượt trị số ghi biển qua Hạn chế Để báo đường cấm loại xe (cơ giới thô trọng sơ) kể xe ưu tiên theo luật lệ lượng nhà nước quy định, có trọng lượng tồn (cả trục xe hàng) phân bổ trục xe xe vượt trị số ghi biển qua Hạn chế Cấm xe (cơ giới thô sơ) kể xe chiều cao ưu tiên theo luật lệ nhà nước quy định có chiều cao (tính đến điểm cao kể xe hàng hóa) vượt q trị số ghi biển khơng qua Hạn chế Cấm xe (cơ giới thô sơ) kể xe chiều ưu tiên theo luật lệ nhà nước quy định có ngang chiều ngang (kể xe hàng hóa) vượt trị số ghi biển không qua Hạn chế Đường cấm loại xe (cơ giới thô sơ) kéo chiều dài theo mc kể ơtơ sơ-mi rơ-mc loại ôtô kéo xe ưu tiên kéo moóc theo luật lệ nhà moóc nước quy định, có độ dài tồn kể xe, mc hàng lớn trị số ghi biển qua Hạn chế Đường cấm loại xe (cơ giới thô sơ) kéo chiều dài theo mc kể ơtơ sơ-mi rơ-mc loại ơtơ kéo xe ưu tiên kéo moóc theo luật lệ nhà moóc nước quy định, có độ dài tồn kể xe, mc hàng lớn trị số ghi biển qua Cự ly tối Để báo xe ôtô phải cách khoảng thiểu tối thiểu Số ghi biển cho biết khoảng cách hai xe tối thiểu tính mét Biển có hiệu lực cấm xe ơtơ không cách kể xe ưu tiên theo luật lệ nhà nước quy định cự ly nhỏ trị số ghi biển báo Dừng lại Biển có hiệu lực buộc xe giới thô sơ kể xe ưu tiên theo luật lệ Nhà nước quy định dừng lại trước biển trước vạch ngang đường phép thấy tín hiệu (do người điều khiển giao thông đèn, cờ) cho phép Cấm rẽ Cấm rẽ trái (theo hướng mũi tên chỉ) trái chỗ đường giao Biển có hiệu lực cấm loại xe (cơ giới thô sơ) trừ xe ưu tiên theo luật lệ Nhà nước quy định rẽ trái Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 57 40 123b Cấm rẽ phải Để báo cấm rẽ phải (theo hướng mũi tên chỉ) chỗ đường giao Biển có hiệu lực cấm loại xe (cơ giới thô sơ) trừ xe ưu tiên theo luật lệ Nhà nước quy định rẽ phải Cấm loại xe (cơ giới thô sơ) quay đầu theo kiểu chữ U, trừ xe ưu tiên theo luật lệ Nhà nước quy định 41 124a Cấm quay xe 42 124b Cấm ôtô quay đầu xe 43 125 Cấm vượt Cấm loại xe giới vượt kể xe ưu tiên theo luật lệ Nhà nước quy định Được phép vượt xe mô tô bánh, xe gắn máy 44 126 Cấm ôtô tải vượt 45 127 46 128 Cấm bóp cịi Cấm loại xe giới sử dụng còi 47 129 Kiểm tra 48 130 Cấm dừng xe đỗ xe 49 132 Nhường đường cho xe giới ngược chiều qua đường hẹp Để báo nơi đặt trạm kiểm tra, loại phương tiện vận tải qua phải dừng lại để làm thủ tục kiểm tra, kiểm soát theo luật lệ nhà nước quy định Để báo nơi cấm dừng xe đỗ xe Biển có hiệu lực cấm tất loại xe giới dừng đỗ lại phía đường có đặt biển, trừ xe ưu tiên theo luật lệ Nhà nước quy định Để báo loại xe (cơ giới thô sơ) kể xe ưu tiên theo luật lệ nhà nước quy định theo chiều nhìn thấy biển phải nhường đường cho loại xe giới theo hướng ngược lại qua đoạn đường cầu hẹp Cấm xe ôtô xe môtô bánh (cide car) quay đầu theo kiểu chữ U, trừ xe ưu tiên theo luật lệ Nhà nước quy định Cấm tất loại ô tô tải có trọng lượng lớn cho phép (bao gồm trọng lượng xe hàng) 3.5 kể xe ưu tiên theo luật lệ Nhà nước quy định vượt Được phép vượt xe mô tô bánh, xe gắn máy Tốc độ Cấm tất loại xe giới chạy với tốc độ tối đa cho tối đa vượt trị số ghi biển, trừ xe phép ưu tiên theo luật lệ Nhà nước quy định Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 58 Hết cấm vượt Biển báo hết đoạn đường hạn chế tốc độ tối đa Kể từ biển này, xe phép chạy với tốc độ tối đa quy định Luật Giao thông đường Hết hạn Biển báo hết đoạn đường hạn chế tốc độ tối đa chế tốc Kể từ biển này, xe phép chạy với tốc độ tối đa độ tối đa quy định Luật Giao thông đường Hết tất Biển báo hiệu đoạn đường hết tất lệnh lệnh cấm cấm 50 133 51 134 52 135 53 136 Cấm thẳng Biểu thị phía trước cấm tất loại xe thẳng 54 137 Cấm rẽ trái rẽ phải Biểu thị ngã đường phía trước cấm tất loại xe cộ rẽ trái rẽ phải 55 138 Cấm thẳng rẽ trái Biểu thị ngã tư, ngã năm đường phía trước cấm tất loại xe thẳng rẽ trái 56 139 Cấm thẳng rẽ phải Biểu thị ngã tư, ngã năm đường phía trước cấm tất loại xe thẳng rẽ phải Biển báo nguy hiểm: Số biển 201a 201b Chỗ ngoặt nguy Báo trước đến chỗ ngoặt nguy hiểm vòng bên hiểm vòng bên phải phải 202 Nhiều chỗ ngoặt nguy hiểm liên tiếp Dùng để báo nguy hiểm cho người lái xe giảm tốc độ, tới đoạn có ba ba đoạn cong ngược chiều 203a Đường bị hẹp hai bên Báo trước đến đoạn đường bị hẹp đột ngột hai bên STT Ảnh Tên biển Chi tiết Chỗ ngoặt nguy Báo trước đến chỗ ngoặt nguy hiểm vòng bên hiểm vòng bên trái trái Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 59 203b Đường bị hẹp phía trái Báo trước đến đoạn đường bị hẹp đột ngột phía trái 203c Đường bị hẹp phía phải Báo trước đến đoạn đường bị hẹp đột ngột phía phải 204 Đường hai chiều Để báo trước đến đoạn đường đôi tạm thời hay thường xuyên chiều xe phải chung 205a Đường giao 206 Giao chạy theo vòng xuyến 10 207a Giao với đường không ưu tiên Báo trước đến nơi giao tuyến đường cấp, (khơng có đường ưu tiên) mặt Báo trước nơi giao có bố trí đảo an tồn điểm giao, loại xe qua điểm giao vòng trái, phải vòng xuyến qua đảo an toàn Trên đường ưu tiên, để báo trước đến nơi giao với đường không ưu tiên 11 208 Giao với đường ưu tiên Trên đường không ưu tiên, biển để báo trước đến nơi giao với đường ưu tiên 12 209 Giao có tín hiệu đèn 13 210 Giao với đường sắt có rào chắn 14 211 15 212 Giao với đường sắt khơng có rào chắn Cầu hẹp Để báo trước nơi giao có điều khiển giao thơng tín hiệu đènvà trường hợp thiết bị tín hiệu đèn khơng nhìn thấy rõ ràng kịp thời Báo trước đến chỗ giao đường đường sắt có rào chắn kín hay chắn nửa kín bố trí theo trật tự xen kẽ bên đường sắt có nhân viên ngành đường sắt điều khiển giao thông Báo trước đến chỗ giao đường đường sắt khơng có rào chắn, khơng có người điều khiển giao thông Báo trước đến cầu hẹp loại cầu có chiều rộng lịng cầu (phần xe chạy) nhỏ 4.50 m (1 đường) Khi qua cầu xe phải nhường chờ hai đầu cầu Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 60 16 213 Cầu tạm Để báo trước đến cầu tạm loại cầu làm để sử dụng tạm thời cho xe cộ qua lại 17 214 Cầu xoay-cầu cất 18 215a Kè, vực sâu phía trước 19 215b Kè, vực sâu phía trước 20 216 Đường ngầm 21 217 Bến phà Để báo trước đến cầu xoay, cầu cất loại cầu thời gian có cắt giao thông đường tàu thuyền qua lại Các phương tiện đường phải chờ đợi Để báo trước tới chỗ có kè, vực sâu, bờ sơng áp sát đường phía trước, cần đề phịng tình nguy hiểm vượt kè, tụt xuống vực sâu Để báo trước tới chỗ có kè, vực sâu, bờ sơng áp sát đường phía trước, cần đề phịng tình nguy hiểm vượt kè, tụt xuống vực sâu Để báo trước chỗ có đường ngầm (đường tràn) Đường ngầm đoạn đường vượt qua sông, suối, khe cạn mà nước chảy tràn qua thường xuyên có lũ Để báo trước đến bến phà Người sử dụng đường phải tuân theo nội quy bến phà 22 218 Cửa chui 23 219 Dốc xuống nguy hiểm 24 220 Dốc lên nguy hiểm 25 221a Đường không phẳng Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Để báo trước đến đường có cổng, kiểu cổng tị vị chắn ngang cổng đường hầm, cổng thành, cầu vượt đường dạng cầu vòm v.v Báo trước tới chỗ dốc nguy hiểm Người lái phương tiện phải chọn phương thức chạy xe cho phù hợp để xe xuống dốc cách thuận lợi, an toàn Báo trước tới chỗ dốc nguy hiểm Người lái phương tiện phải chọn phương thức chạy xe cho phù hợp để xe lên dốc cách thuận lợi, an toàn Để báo trước tới đoạn đường có mặt đường khơng phẳng, lồi lõm, sống trâu v.v xe chạy với tốc độ cao bị nguy hiểm http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 61 26 221b Đường khơng phẳng Báo hiệu đoạn đường có sóng mấp mơ nhân tạo để hạn chế tốc độ xe chạy 27 222 Đường trơn Để báo trước tới đoạn đường xảy trơn trượt 28 223a Vách núi nguy hiểm Biển báo nguy hiểm đường sát vách núi Dùng để báo nguy hiểm cho lái xe lái cẩn thận 29 224 Đường người Báo trước đến phần đường ngang cắt ngang dành cho người sang qua đường Gặp biển loại xe cộ phải nhường ưu tiên cho người 30 225 Trẻ em 31 226 32 227 Đường người Báo trước gần đến chỗ thường có xe đạp cắt người xe đạp từ đường nhỏ ngang cắt ngang qua từ đường dành cho xe đạp đo nhập vào đường ô tô Công trường Để báo trước gần tới đoạn đường tiến hành sửa chữa có người máy móc làm việc mặt đường 33 228a Đá lở 34 229 Giải máy bay lên xuống 35 230 Gia súc 36 231 Thú rừng vượt qua đường Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Báo trước gần đến đoạn đường thường có trẻ dem ngang qua tụ tập đường vườn trẻ, trường học, câu lạc qua Để báo trước gần tới đoạn đường có tượng đất đá từ ta luy dụt lở bất ngờ gây nguy hiểm cho xe cộ người đường Để báo trước gần tới đoạn đường vùng sát đường băng sân bay cắt ngang qua hướng máy bay lên xuống độ cao không lớn Để báo trước gần tới đoạn đường thường có gia súc thả rơng Để báo trước gần tới đoạn đường thường có thú rừng qua đường đường qua khu vực rừng hay khu cấm săn bắn http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 62 Để báo trước gần tới đoạn đường thường có gió ngang thổi mạnh nguy hiểm Người lái xe cần phải điều chỉnh tốc độ xe chạy cho thích hợp, đề phịng tình gió thổi lật xe Để báo đường có nguy hiểm khác 37 232 Gió ngang 38 233 Nguy hiểm khác 39 234 Giao với Trên đường chiều, biển để báo đường hai chiều trước đến chỗ giao với đường hai chiều 40 235 Đường đôi Để báo trước đến đoạn đường đôi (chiều chiều phân biệt rõ ràng giải phân cách cứng) 41 236 Hết đường đơi 42 237 Cầu vịng 43 238 Đường cao tốc phía trước Để báo trước kết thúc đoạn đường đôi (đoạn đường hết giải phân cách) Đường đôi chia vạch sơn đặt biển Dùng để nhắc nhở lái xe cho cẩn thận Biển đặt nơi thích hợp đoạn đường sửa đến cầu có độ vồng lớn ảnh hưởng tới tầm nhìn Biển nhằm để báo cho phương tiện đường biết có "Đường cao tốc phía trước" 44 239 45 240 46 241 47 242a Đường cáp điện Biển để cảnh báo nơi có đường dây phía điện cắt ngang phía tuyến đường, thường kèm theo biển phụ 509 "Chiều cao an tồn" phía Đường hầm Dùng để nhắc lái xe ý chậm lại, biển đặt nơi thích hợp mà đường sửa vào đường hầm chạy hai chiều, mà chiếu sáng lại không tốt Thôn Dùng để nhắc lái xe lái cẩn thận Biển đặt nơi đường qua khu dân cư, thị tứ mà lái xe lại khơng có đủ tầm nhìn, bị hạn chế tầm nhìn Chỗ đường sắt Tại chỗ giao đường sắt có cắt đường đường cắt ngang đường Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 63 48 242b Chỗ đường sắt cắt đường Tại chỗ giao đường sắt có từ hai đường cắt ngang đường 49 243 Đường sắt giao Biểu thị qua đoạn đường có cắt với đường đường sắt cắt qua mà khơng vng góc khơng vng với đường góc 50 244 Đoạn đường hay xảy tai nạn 51 245 Đi chậm 52 246a Chú ý chướng ngại vật Dùng để báo nguy hiểm lái xe ý đoạn đường phía trước thường xảy tai nạn để lái xe cần đặc biệt ý Biển đặt vị trí thích hợp nơi vào đoạn đường thường xảy tai nạn Dùng để nhắc lái xe giảm tốc độ chậm Biển đặt vị trí thích đáng trước đến đoạn đường yêu cầu chậm Dùng để báo trước cho lái xe biết phía trước có chướng ngại vật, xe cần giảm tốc độ theo dẫn biển báo Biển đặt vị trí thích hợp trước đến đoạn đường có chướng ngại vật Biển báo hiệu lệnh: STT Ảnh Số biển Tên biển Chi tiết 301a Hướng Để báo cho loại xe (thô sơ giới) phải theo thẳng 301b Hướng phải theo Để báo cho loại xe (thô sơ giới) rẽ phải 301c Hướng phải theo Để báo cho loại xe (thô sơ giới) rẽ trái 301d Hướng phải theo Để báo cho loại xe (thô sơ giới) rẽ phải Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 64 301e Hướng phải theo Để báo cho loại xe (thô sơ giới) rẽ trái 301f Hướng phải theo Để báo cho loại xe (thô sơ giới) thẳng rẽ phải 301h Hướng phải theo Để báo cho loại xe (thô sơ giới) thẳng rẽ trái 301i Hướng phải theo Để báo cho loại xe (thô sơ giới) rẽ trái rẽ phải 302a 10 302b 11 303 12 304 Hướng phải vòng chướng ngại vật Hướng phải vòng chướng ngại vật Nơi giao chạy theo vòng xuyến Đường dành cho xe thô sơ Báo loại xe (cơ giới thô sơ) hướng để qua chướng ngại vật Biển đặt trước chướng ngại vật tùy theo hướng vòng sang phải hay sang trái mà lựa chọn theo kiểu biển cho phù hợp Biển có hiệu lực bắt buộc loại xe phải vòng chướng ngại vật theo hướng mũi tên Biển đặt trước chướng ngại vật tùy theo hướng vòng sang phải hay sang trái mà lựa chọn theo kiểu biển cho phù hợp Báo cho loại xe (cơ giới thơ sơ) phải chạy vịng theo đảo an toàn ngã ba, ngã tư Biển có hiệu lực bắt buộc loại xe muốn chuyển hướng phải chạy vịng theo, đảo an tồn theo hướng mũi tên Báo đường dành cho xe thô sơ (kể xe người tàn tật) người Cấm xe giới kể xe gắn máy, xe ưu tiên theo luật 13 305 Đường dành cho người Báo đường dành cho người Các loại xe giới thô sơ kể xe ưu tiên theo luật lệ Nhà nước quy định không phép vào đường đặt biển này, trừ trường hợp cắt ngang qua phải đảm bảo tuyệt đối an tồn cho người Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 65 14 306 Tốc độ tối thiểu cho phép 15 307 Hết hạn chế tốc độ tối thiểu 16 308a 17 308b 18 309 Tuyến đường cầu vượt cắt qua Tuyến đường cầu vượt cắt qua Ấn còi Báo tốc độ tối thiểu cho phép xe giới chạy Biển có hiệu lực cấm loại xe giới chạy với tốc độ nhỏ trị số ghi biển Các loại xe chế tạo có tốc độ tối đa không đạt tốc độ tối thiểu ghi không phép vào đường Trị số ghi biển tốc độ tối thiểu cho phép tính km/h Báo hết đoạn đường hạn chế tốc độ tối thiểu Biển có giá trị báo cho người lái xe biết hiệu lực biển số 306 hết tác dụng, kể từ biển loại xe phép chạy chậm trị số ghi biển không gây cản trở xe khác Biểu thị cầu vượt, xe thẳng theo dẫn hình vẽ để rẽ trái Biển đặt vị trí thích hợp trước vào đường rẽ trái qua cầu vượt Biểu thị cầu vượt, xe thẳng theo dẫn hình vẽ để rẽ phải Biển đặt vị trí thích hợp trước vào đường rẽ phải qua cầu vượt Biểu thị xe cộ đến chỗ cắm biển phải ấn cịi Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 66 Thái Nguyên, tháng năm 2014 Ngƣời hƣớng dẫn khoa học PGS.TS Ngơ Quốc Tạo Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên Học viên Vũ Vân Du http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ... ứng dụng lớn Trong nhận dạng ảnh, thường dùng phương pháp trích chọn đặc trưng để đối sánh Một số phương pháp thường dùng như: trích chọn đặc trưng theo màu sắc, theo kết cấu theo hình dạng ảnh. .. ảnh Các phương pháp trích chọn đặc điểm hình dạng thường chia thành hai loại trích chọn dựa theo đường biên trích chọn dựa theo vùng ảnh Một phương pháp trích chọn đặc điểm hình dạng tốt phải... điểm hình dạng vùng ảnh đối tượng ảnh sử dụng nhiều hệ thống tra cứu ảnh So với đặc điểm màu sắc đặc điểm kết cấu đặc điểm hình dạng thường sử dụng sau ảnh phân thành vùng đối tượng ảnh Các phương