Điều khiển hệ truyền động servo phi tuyến

Điều khiển hệ truyền động servo phi tuyến Điều khiển hệ truyền động servo phi tuyến Điều khiển hệ truyền động servo phi tuyến luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG SERVO PHI TUYẾN NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA XNCN Mà SỐ: PHẠM THỊ HỒNG HẠNH Người hướng dẫn khoa học: PGS.TS NGUYỄN VĂN LIỄN HÀ NỘI 2005 MỤC LỤC Nội dung Lời nói đầu Mục lục Chương Tổng quan hệ servo 1.1 Giới thiệu chung 1.2 Một số hệ truyền động servo thông dụng 1.2.1 Hệ truyền động servo chiều 1.2.2 Hệ truyền động servo không chổi than 1.3 Tổng quan hệ điều khiển chuyển động 1.3.1 Điều khiển vị trí 3.1.1 Hệ điều chỉnh vị trí tuyến tính 1.3.1.2 Hệ điều chỉnh vị trí tối ưu theo thời gian 1.3.1.3 Hệ điều chỉnh vị trí tối ưu với mạch vịng gia tốc khơng đổi 1.3.1.4 Hệ điều chỉnh vị trí làm việc chế độ bám 1.3.1.5 Nâng cao độ xác nhờ phương pháp điều khiển bù theo lượng điều khiển 1.3.1.6 Sai lệch hệ thống truyền động bám có tác động nhiễu loạn phụ tải 1.3.2 Điều khiển khử rung học Chương Khái quát lý thuyết điều khiển 2.1 Điều khiển vector 2.2 Bộ quan sát nhiễu loạn tương đương 2.2.1 Bộ quan sát nhiễu loạn tương đương 2.2.2 Loại trừ nhiễu loạn tương đương cách chỉnh không 2.2.3 Điều khiển bền vững với nhiễu phụ tải 2.3 Bộ điều khiển trượt cải tiến 2.4 Bộ điều khiển cấu trúc thay đổi khâu PI với hệ số bù thay đổi, điều chỉnh tín hiệu đầu vào khâu quan sát nhiêuc loạn tương đương 2.5 Điều khiển thích nghi Chương Thiết kế luật điều khiển vec tor cho hệ truyền động servo 3.1 Mơ hình động đồng nam châm vĩnh cửu 3.2 Xây dựng phương pháp điều khiển trực tiếp mô men (DTC) cho động đồng nam châm vĩnh cửu Chương Khảo sát DTC Matlab/Simulink 4.1 Khảo sát DTC Matlab/Simulink dùng khâu trễ vị trí 4.2 Khảo sát DTC Matlab/Simulink dùng khâu trễ vị trí 4.3 Khảo sát DTC Matlab/Simulink dùng khâu trễ vị trí Kết luận kiến nghị Tài liệu tham khảo Phụ lục Ch-¬ng 1: Tỉng quan vỊ hƯ servo CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ SERVO 1.1 Giới thiệu chung Trong lĩnh vực tự động hố xí nghiệp, thiết bị máy cơng cụ điều khiển số, rôbôt công nghiệp sử dụng để tiết kiệm lượng tăng công suất cách tự động để chế tạo sản phẩm chất lượng tốt Ngày nay, hệ thống điều khiển chuyển động có thay đổi đột phá từ phát triển mạnh mẽ ngành điện điện tử sử dụng hệ thống truyền động servo Các hệ điều khiển thường sử dụng kỹ thuật số với chương trình phần mềm linh hoạt, dễ dàng thay đổi cấu trúc luật điều khiển, làm tăng độ tác động nhanh độ xác hệ điều khiển Động servo phận cấu thành quan trọng cấu truyền động Hiện động servo gọn nhẹ, chắn, dễ hồ hợp, có hiệu quả, điều khiển được, gần bảo dưỡng Việc bảo dưỡng động servo đơn giản, đặc biệt việc xác định vị trí nhà máy khơng người vận hành, sử dụng lượng lớn động servo khơng chổi than (động khích thích vĩnh cửu) ứng dụng quan trọng Những động servo khơng chổi than có số ưu điểm sau: + Có cơng suất tốc độ cực đại cao + Cấu trúc vững trắc + Không gây ồn phải bảo dưỡng Động servo khơng chổi than phân thành động có bước (ISM, IRM), động chiều không chổi than, động kích thích vĩnh cửu (động đồng bộ) động khơng đồng Những yếu tố điều khiển động servo vận tốc góc, dịng điện, điện áp, từ thông Cảm biến nhiệt độ, biến đổi công suất bán dẫn (khuyếch đại công suất) bao gm cỏc IC s Luận văn cao học 2003-2005 Phạm Thị Hồng Hạnh Ch-ơng 1: Tổng quan hÖ servo tương tự dùng để điều khiển cấu khởi động Mức Cs Nguồn Bộ biến đổi Bán dẫn Dịng điện ,điện áp tín hiệu cổng Mức Bộ điều khiển Mức Điện áp đc đk Cảm biến tốc độ vị trí Phần phát tín hiệu Cảm biến bán dẫn IC Bộ khyếch đại Phần điều khiển DSP Hình 1.1: Cơ cấu truyền động động servo Trong việc đánh giá hệ thống truyền động động trợ động, nhấn mạnh đến tính điều khiển, tỷ lệ tốc độ, tốc độ động cơ, phạm vi mômen ứng dụng gia tốc Những nhân tố định tính điều khiển tỷ lệ tốc độ cơng suất tiêu thụ độ xác thiết bị đo động biến đổi cơng suất Các thiết bị đo phải tìm vị trí quay cho điều khiển vị trí nhận biết tốc độ cho điều khiển tốc độ Trong trường hợp điều khiển số tín hiệu tốc độ tạo việc xử lý tín hiệu vị trí, sử dụng thiết bị Encoder Resolver Những biến đổi công suất bán dẫn sử dụng phần kỹ thuật điện tử công suất Những transitor lưỡng cực transistor trường có khả điều khiển cơng suất lớn có đặc tính đóng mở tốc độ cao ứng dụng ngày cải tiến khắp giới Những phận có tính cao sử dụng điều Luận văn cao học 2003-2005 Phạm Thị Hồng Hạnh Ch-¬ng 1: Tỉng quan vỊ hƯ servo biến độ rộng xung PWM, biến đổi tần số Những phận có tần số làm việc khoảng 1-30 kHz Những kỹ thuật sản xuất IC kỹ thuật cao tạo IC số, IC lớn, LSIs máy vi tính đơn chíp để sử dụng máy phát tín hiệu cổng Những thiết bị cho độ tin cậy tính điều khiển tốt Những kỹ thuật IC ứng dụng việc thiết kế thiết bị bán dẫn công suất/tốc độ cao 1.2 Một số hệ truyền động servo thông dụng 1.2.1 Hệ truyền động servo chiều Tín hiêu tốc độ đặt Bộ khuyếch Bộ khuyếch đại đại tốc độ dòng điện PWM Mạch so sánh diver driver Mach phát sóng cưa Phản hồi dòng điện diver diver DCM Phản hồi tốc độ Bộ lọc Hình 1.2 Hệ truyền động servo chiều Đối với động chiều (ĐCMC) điều khiển độc lập hai thành phần dịng tạo từ thơng (dịng mạch điện kích thích) dịng tạo mơmen quay (dịng mạch điện phần ứng) Do hai mạch điện ĐCMC hoàn tồn cách ly ta thu thuật tốn điều chỉnh đơn giản đòi hỏi vi xử lý lượng thời gian tính khơng lớn Tín hiệu phản hồi tốc độ đo máy phát tốc so sánh với tín hiệu đặt tạo tín hiệu sai lệch Nếu mômen cản làm tốc độ quay giảm xuống giá trị sai lệch tăng lên, điện áp phần ng tng lờn vi Luận văn cao học 2003-2005 Phạm Thị Hồng Hạnh Ch-ơng 1: Tổng quan hệ servo dòng điện phần ứng lớn gia tốc nhanh để đưa tốc độ trở giá trị danh định Hệ thống điều khiển cần có sai lệch liên tục, tốc độ động biến thiên gây nên tăng giảm mức cuả dịng điện phần ứng khơng thể chấp nhận Do cần phải giới hạn mức dịng điện Mạch vòng phản hồi thứ hai để hạn chế dòng điện cách tự động Đầu vào khuyếch đại dòng điện giá trị chênh lệch đầu khuyếch đại tốc độ với tín hiệu phản hồi dòng điện đo cảm biến dòng chiều nhờ máy biến dịng xoay chiều Do tín hiệu phản hồi dịng điện (chính dịng điện tải ) hạn chế trị số lớn khuyếch đại tốc độ định Nếu dòng điện tải có xu hướng vượt giá trị tín hiệu sai lệch dịng điện giảm, đầu cuả chỉnh lưu giảm, dịng điện tải giảm Trong hạn chế dòng điện, phản hồi dịng điện phát dịng điện lớn làm giảm điện áp điều khiển làm tăng góc mở chu kỳ sau Nếu biến thiên đầu vào lớn chu kỳ góc mở gần khơng dịng điện lớn Nếu dịng điện tạo nên xung đột mômen trục động có nguy tạo nên hư hỏng học Để tránh việc đưa thẳng biến thiên đột ngột đến đầu vào khuyếch đại, sử dụng mạch phát sóng cưa để biến đổi biên thiên đầu vào thành đường nghiêng đảm bảo góc mở thay đổi từ từ 1.2.2 Hệ truyền động servo không chổi than Truyền động servo ứng dụng phát triển lĩnh vực cơng nghiệp địi hỏi khả lớn với phát triển ứng dụng công nghệ bán dẫn lực Sự phát triển động servo không chổi than sử dng rng rói trờn ton th gii Luận văn cao học 2003-2005 Phạm Thị Hồng Hạnh Ch-ơng 1: Tổng quan vỊ hƯ servo tốc độ đặt phát xung cưa khuếch tốc đại độ mạch PMW khuếch dòng đại điện driver U sán so h driver đổ biến DC-Sin i driver V so sánh driver driver W so sánh driver phản hồi dòng điện tạo sóngsin phản hồi tốc độ đo vị trí rotor SM RE đo tốc độ Hình 1.3: Hệ thống truyền động servo không chổi than Việc ứng dụng động servo khơng chổi than tiện ích số yếu tố sau: rẻ so với động dùng transitor cơng suất, thiết lập phương pháp điều khiển dịng biến đổi điều biến độ rộng xung, khai thác vật liệu nam châm vĩnh cửu, phát triển trạng thái khác thiết bị đo có độ xác cao, sản suất thành phần tạo nên hình dạng chắn Theo cách động servo khơng có chổi than trang bị với tinh xảo mềm dẻo động chiều cấu trúc vững động xoay chiều Ngoài cịn giải phóng hồn tồn khỏi việc giảm công suất đầu chuyển mạch phức tạp trì bảo vệ 1.3 Tổng quan v h iu khin chuyn ng Luận văn cao học 2003-2005 Phạm Thị Hồng Hạnh Ch-ơng 1: Tổng quan vỊ hƯ servo Những hệ thống điều khiển chuyển động điện thay đổi đột phá thập kỷ qua từ phát triển mạnh mẽ ngành điện vi điện tử thực việc sử dụng hệ thống truyền dẫn động servo kết hợp với phát triển ngành điện tử điều khiển tất vị trí, vận tốc, gia tốc, lực hệ thống Sự phát triển kỹ thuật góp phần tạo suất cao dây chuyền sản xuất, sản xuất sản phẩm có chất lượng cao Điều khiển chuyển động tiên tiến địi hỏi xử lý tín hiệu tốc độ cao, hệ thống chuyển mạch bán dẫn chắn, luật điều khiển đại 1.3.1 Điều khiển vị trí Hệ thống truyền động điều khiển vị trí thuộc loại hệ thống sử dụng rộng rãi công nghiệp cấu truyền động cho tay máy, người máy, cấu ăn dao máy cắt gọt kim loại… Trong hệ điều khiển vị trí đại lượng điều khiển có ý nghĩa quan trọng định cấu trúc điều khiển hệ Thông thường lượng điều khiển  w hàm thời gian, hàm nhảy cấp, hàm tuyến tính, tuyến tính đoạn theo thời gian, hàm parabol, hàm điều hoà Tuỳ thuộc vào lượng điều khiển mà ta có hệ truyền động điều khiển vị trí cho cấu chuyển dịch hệ truyền động điều khiển vị trí theo chế độ bám 1.3.1.1 Hệ điều chỉnh vị trí tuyến tính Hệ điều chỉnh vị trí tuyến tính có điều chỉnh vị trí R tuyến tính: Giả sử mạch vòng tổng hợp theo phương pháp mơdun tối ưu dạng chuẩn, hàm truyền đạt kín mạch vòng tốc độ là: FK ( p) = K + 2  p + 2 2 p (1.1) Hàm truyền sensor vị trí khâu tích phõn FS ( p) = ƯW + R Luận văn cao häc 2003-2005 p K + 2  p + 2 2 p (1.2)  p Phạm Thị Hồng Hạnh Ch-ơng 1: Tổng quan vỊ hƯ servo Hình 1.4: Cấu trúc hệ điều chỉnh vị trí 1.3.1.2 Điều chỉnh vị trí tối ưu theo thời gian Nhiệm vụ hệ phải đảm bảo thời gian ngắn chuyển trạng thái đầu sang trạng thái ổn định khác Hệ thống điều chỉnh thực tế mơ tả hệ phương trình vi phân cấp cao Nhưng ta lập cấu trúc nhiều mạch vịng tổng hợp theo phương pháp mơdun tối ưu môdun đối xứng cho hàm truyền đạt đối tượng điều chỉnh hai khâu tích phân Cấu trúc hệ sau: Phương trình tốc độ vị trí:  = C max t  = Cmax t +  o (1.3)  vị trí ban đầu Phương trình lượng đặt tốc độ ¦W = Md J  Sign() (1.4) Ở Md = CMdientu mô men hãm Hàm truyền đạt điều chỉnh vị trí phi tuyến, thực phần tử bậc hai sai lệch với hạn chế luợng đặt tốc độ hàm dấu sai lệch Tuỳ theo sai lệch vị trí mà điều chỉnh đưa lệnh hãm, mơmen điện từ động tính bằng: M dt = M maxsign(¦W − ) (1.5) Nếu khơng có tác động nhiễu loạn M d = M dt = M max = J n = Lỳc ú: W Luận văn cao học 2003-2005 M J − W M max  Sign( ) J R d dt (1.6) C Md Phạm1Thị Hồng Hạnh pJ p t Ch-ơng 4: Khảo sát DTC Matlab/Simulink 63 Mụ hỡnh MATLAB ã Gii thiu bng chuyển mạch mơ Simulink • Bảng lựa chọn vector in ỏp stator: Luận văn Cao học 2003-2005 Phạm Thị Hồng Hạnh Ch-ơng 4: Khảo sát DTC Matlab/Simulink 64 Luận văn Cao học 2003-2005 Phạm Thị Hồng Hạnh Ch-ơng 4: Khảo sát DTC Matlab/Simulink 65 ã Bng tính điện áp: • Kết mơ + Quỹ o t thụng stator: Luận văn Cao học 2003-2005 Phạm Thị Hồng Hạnh Ch-ơng 4: Khảo sát DTC Matlab/Simulink 66 + Đáp ứng mô men : + Đáp ứng từ thông stator: Nhận xét: Đáp ứng mô men từ thông sử dụng khâu trễ mô men Luận văn Cao học 2003-2005 Phạm Thị Hồng Hạnh Ch-ơng 4: Khảo sát DTC Matlab/Simulink 67 v trớ nhấp nhô khâu trễ mô men vị trí 4.3 Khảo sát dtc dùng khâu trễ mơ men vị trí Chương trước ta trình bày phương thức điều khiển cho kết sai lệch mơ men hơn.Tuy nhiên phương thức ta sử dụng trạng thái vector v3 v6 lại gây nên tình trạng biên độ vector từ thông stator vừa tăng vừa giảm vùng không gian pha vector từ thông stator chọn vector điện áp cấp cho động vài trường hợp.Trong chương ta sâu hoàn thiện phương pháp DTC việc thực khâu trễ mơ men vị trí cho kết tối ưu phương thức quỹ đạo từ thông stator chia thành 12 vùng thay vùng.Trong vùng ta sử dụng vector điện áp tránh tượng mập mờ từ thông mô men V3 V2 12 11 V3 Hình 4.5: 10 V2 DTC sửa đổi thành 12 vùng FD giảm từ thông; FI tăng từ thông; TI tăng mạnh mô men TsI tăng nhỏ mô men;TsD giảm nhỏ mô men;TD giảm mạnh mô men LuËn văn Cao học 2003-2005 Phạm Thị Hồng Hạnh Ch-ơng 4: Khảo sát DTC Matlab/Simulink 68 4.3.1.Khõu tr mụ men vị trí Hình 4.6 mơ tả khâu trễ mơ men vị trí,đầu khâu giá trị –y2,-y1,y1,y2 tương ứng giảm mạch mô men ,giảm nhỏ mô men,tăng nhỏ mô men,tăng mạch mơ men.Đối với q trình tăng mơ men,khi sai lệch nằm khoảng (0->a) ta cần tăng nhỏ mơ men.Cịn q trình giảm mơ men ta cần giảm nhỏ mô men sai lệch khoảng (-a->0).Như biên độ dao động mô men giữ mức theo yêu cầu trình điều khiển xác y y2 y1 -a a x − y1 − y2 Hình 4.6: Khâu trễ mơ men vị trí 4.3.2.Bảng chuyển mạch tối ưu Với việc chia không gian pha từ thông stator làm 12 vùng sử dụng khâu trễ mô men vị trí ,ta có bảng chuyển mạch tối ưu :  FI  S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 S9 S1 S1 S1 TI V2 V3 V3 V4 V4 V5 V5 V6 V6 V1 V1 V2 TsI V2 V2 V3 V3 V4 V4 V5 V5 V6 V6 V1 V1 TsD V1 V1 V2 V2 V3 V3 V4 V4 V5 V5 V6 V6 TD V6 V1 V1 V2 V2 V3 V3 V4 V4 V5 V5 V6 TI V3 V4 V4 V5 V5 V6 V6 V1 V1 V2 V2 V3 TsI V4 V4 V5 V5 V6 V6 V1 V1 V2 V2 V3 V3 Luận văn Cao học 2003-2005 Phạm Thị Hồng Hạnh Ch-ơng 4: Khảo sát DTC Matlab/Simulink 69 FD TsD V7 V5 V0 V6 V7 V1 V0 V2 V7 V3 V0 V4 TD V5 V6 V6 V1 V1 V2 V2 V3 V3 V4 V4 V5 Trong : • FD giảm từ thơng • FI tăng từ thơng • TI tăng mạnh mơ men • TsI tăng nhỏ mơ men • TsD giảm nhỏ mơ men • TD giảm mạnh mơ men 4.3.3.Hiệu chỉnh khối MATLAB/SIMULINK • Khối trễ mơ men vị trí In1 In2 Hysteresis Block Hình 4.7: Khâu trễ mơ men vị trí Đầu vào khâu trễ mơ men vị trí sai lệch giá trị mô men đặt giá trị thực tế Các sai lệch phân thành vùng,tương ứng với đầu dùng để tra bảng vector điện áp Chi tiết khâu trễ mơ men vị trí giới thiệu hỡnh 4.8 Luận văn Cao học 2003-2005 Phạm Thị Hồng Hạnh Ch-ơng 4: Khảo sát DTC Matlab/Simulink 70 Hình4.8: Chi tiết khối trễ mơ men vị trí Luận văn Cao học 2003-2005 Phạm Thị Hồng Hạnh Ch-ơng 4: Khảo sát DTC Matlab/Simulink 71 ã Khi bng chuyển mạch: Do khâu trễ mô men vị trí nên khối tra bảng khối bảng chuyển mạch thay đổi hình 4.9 Hình4.9: Khối tra bng Luận văn Cao học 2003-2005 Phạm Thị Hồng Hạnh Ch-ơng 4: Khảo sát DTC Matlab/Simulink 72 4.3.4 Mt số kết mơ • Quỹ đạo từ thơng stator: ã ỏp ng mụ men : Luận văn Cao học 2003-2005 Phạm Thị Hồng Hạnh Ch-ơng 4: Khảo sát DTC Matlab/Simulink 73 ã ỏp ng t thụng stator: Nhận xét: Đáp ứng mô men từ thông sử dụng khâu trễ vị trí nhanh mịn hn khõu tr v trớ Luận văn Cao học 2003-2005 Phạm Thị Hồng Hạnh KT LUN Trong lun tác giả trình bày nghiên cứu truyền động servo, tổng quan hệ vị trí Tác giả trình bày số phương pháp điều khiển nhằm nâng cao chất lượng hệ truyền động Cụ thể tác giả trình bày phương pháp điều khiển trực tiếp mô men cho động đồng nam châm vĩnh cửu Mô để đánh giá chất lượng phương án điều chỉnh đề xuất Với phương án điều chỉnh trực tiếp mômen chất lượng hệ truyền động động đồng nam châm vĩnh cửu nâng lên cách đáng kể Độ xác hệ thống nâng cao cho phép áp dụng cho hệ truyền động đòi hỏi độ xác cao truyền động robot, truyền động trực tiếp hệ truyền động vị trí… Trong lụân văn này, tác giả nghiên cứu nâng cao chất lượng cuả hệ truyền động khâu trễ mơ men vị trí, vị trí, vị trí Tuy nhiên tác giả dừng lại việc khảo sát đáp ứng từ thông mômen Để nghiên cứu sâu cần thêm mạch vòng điều chỉnh tốc độ vị trí roto Ngồi ra, để nâng cao chất lượng hệ truyền động cần phải có nghiên cứu thêm mơmen đập mạch, ảnh hưởng nhiệt độ, bão hoà động đồng nam châm vĩnh cửu Phụ lục Phụ lục Phép biến đổi toạ độ Park q  b  d is a, c PhÐp biến đổi toạ độ Park biến đổi đại l-ợng không gian ba pha động thành hệ đẳng trị hai pha Giả sử giá trị tức thời dòng điện stator i a,ib,ic.Vector không gian dòng điện stator dòng điện đ-ợc định nghià nh- sau: iS = a=e Chiếu vector is lên hệ trôc   i a + a.ib + a ic j  2π cã trôc  trïng víi trơc 0a ta cã: 1   − 1 −  2    iS   ia    2 3   −  iS  =   ib  2     3 i  iS  1 1  c  2 2 Luận văn Cao học 2003-2005 Phạm Thị Hồng Hạnh Phụ lục I S = At I Sabc Trong is0 thành phần thứ tự không.Khi động đối xứng tức ia+ib+ic=0 iS0=0 T-ơng tự từ thông điện áp ta cã : ΨS = A t ΨSabc U S = At U Sabc Trong ®ã: 1   − 1 −  2   3 2 − At =   2  3 1 1  2 2  Phép biến đổi thuận nghịch.Với biến đổi ng-ợc l¹i ta cã: Ψ Sabc = AT−1.Ψ Sα ;    1    −1 víi AT = −  2   − −    I Sabc = AT−1.I Sα ; I S U Sabc = AT−1.USα        iS   S   u S        =  iS  ; U S =  u S  ; S =  S        i  u  S0   S0   S0  NÕu chiÕuvec t¬ không gian iS lên hệ toạ độ d-q quay víi tèc ®é b»ng tèc ®é tõ tr-êng ®éng có trục d trùng với vector từ thông rotor ta cã : iSd = iS cos k + iS sin  K iSq = −iS sin  k + iS cos K iS = iS Víi k=0 +0.t tốc độ đồng bộ.Th-ờng chọn 0=0 k=0.t Nh- thành phần thứ tự không thay đổi Viết d-ới dạng ma trận ta có: Luận văn Cao học 2003-2005 Phạm Thị Hồng Hạnh Phụ lôc  isd   cos k     isq  =  − sin    0  iS      iS     iS     iS  sin  cos I Sdq0 = Aq I S T-ơng tự nh- từ thông điện áp ta có : U Sdq0 = AqU S  Sdq0 = Aq S  cos k  Aq =  − sin  Trong ®ã 0  sin  cos 0 Phép biến đổi thuận nghịch.Với biến đổi ng-ợc ta có : S = Aq−1  Sdq0;  cos  A =  sin  0  −1 q − sin  cos 0      Khi hệ đối xứng,hay thành phần thứ tự không không, xét cac vector không gian mặt phẳng phức ta cã :  iSdq = isd + jisq     iS = is + jis   vµ I Sdq = I S e − j ; I S = I Sdq e j T-ơng tự từ thông điện áp U Sdq = U S e − j ; U S = U Sdq e − j  Sdq =  S e − j ; S =  Sdq e − j LuËn văn Cao học 2003-2005 Phạm Thị Hồng Hạnh ... quan hệ servo 1.1 Giới thiệu chung 1.2 Một số hệ truyền động servo thông dụng 1.2.1 Hệ truyền động servo chiều 1.2.2 Hệ truyền động servo không chổi than 1.3 Tổng quan hệ điều khiển chuyển động. .. parabol, hàm điều hoà Tuỳ thuộc vào lượng điều khiển mà ta có hệ truyền động điều khiển vị trí cho cấu chuyển dịch hệ truyền động điều khiển vị trí theo chế độ bám 1.3.1.1 Hệ điều chỉnh vị trí tuyến. .. trúc luật điều khiển, làm tăng độ tác động nhanh độ xác hệ điều khiển Động servo phận cấu thành quan trọng cấu truyền động Hiện động servo gọn nhẹ, chắn, dễ hồ hợp, có hiệu quả, điều khiển được,