Xây dựng hệ thống điều khiển vị trí chất lượng cao cho thiết bị đo tự động phân bố cường độ sáng

Xây dựng hệ thống điều khiển vị trí chất lượng cao cho thiết bị đo tự động phân bố cường độ sáng Xây dựng hệ thống điều khiển vị trí chất lượng cao cho thiết bị đo tự động phân bố cường độ sáng Xây dựng hệ thống điều khiển vị trí chất lượng cao cho thiết bị đo tự động phân bố cường độ sáng luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp

Bộ giáo dục đào tạo Trường đại học bách khoa hµ néi  LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CHẤT LƯỢNG CAO CHO THIẾT BỊ ĐO TỰ ĐỘNG PHÂN BỐ CƯỜNG ĐỘ SÁNG Ngun h¶I nam Hµ Néi - 2009 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI  LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGÀNH: TỰ ĐỘNG HĨA XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CHẤT LƯỢNG CAO CHO THIẾT BỊ ĐO TỰ ĐỘNG PHÂN BỐ CƯỜNG ĐỘ SÁNG NGUYỄN HẢI NAM NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC TS NGUYỄN MẠNH TIẾN HÀ NỘI - 2009 LỜI CẢM ƠN Tôi xin trân trọng gửi lời cảm ơn tới Viện đào tạo Sau đại học, Bộ môn Tự động hóa XNCN thuộc trường Đại học Bách khoa Hà Nội tạo điều kiện thuận lợi cho tơi q trình thực luận văn Em xin chân thành cảm ơn TS Nguyễn Mạnh Tiến, người hướng dẫn, bảo tận tình trình Em hoàn thành luận Xin cảm ơn bạn bè, đồng nghiệp thuộc Viện Vật lý Kỹ thuật, Khoa Cơ khí, trường Đại học Bách khoa Hà Nội Đặc biệt Thầy Lê Hải Hưng, TS Bùi Văn Hạnh tạo điều kiện để Em hoàn thành luận văn Xin cảm ơn gia đình người thân động viên suốt q trình hồn thành luận văn Nguyễn Hải Nam LỜI CAM ĐOAN Tôi xin cam đoan luận văn tốt nghiệp tơi tự hồn thành hướng dẫn thầy giáo TS Nguyễn Mạnh Tiến Các số liệu kết luận văn hoàn toàn trung thực Để hoàn thành luận văn này, sử dụng tài liệu tham khảo ghi mục tài liệu tham khảo, không sử dụng tài liệu khác mà không liệt kê phần tài liệu tham khảo Hà nội, ngày 10 tháng 11 năm 2009 Nguyễn Hải Nam DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT Goniophotometer Thiết bị đo phân bố cường độ sáng ĐCXC Động xoay chiều ĐCXCBP Động xoay chiều ba pha ĐCĐB Động đồng ĐCKĐB Động không đồng XCBP Xoay chiều ba pha FTR Hệ có tốc độ đáp ứng hữu hạn (Finite adjustment time) STR Bộ điều khiển thích nghi tự chỉnh (Self - Tuning Regulator) SISO Một đầu vào - đầu (Single Input – Single output) RELS Bình phương tối thiểu đệ quy (Recursive Extended Least Squares) MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN LỜI CAM ĐOAN DANH MỤC CÁC TỪ VIẾT TẮT MỤC LỤC DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1:THIẾT BỊ ĐO TỰ ĐỘNG PHÂN BỐ CƯỜNG ĐỘ SÁNG 11 1.1 Đặt vấn đề 11 1.2 Khái niệm 11 1.3 Phân loại Goniophotometer 12 1.3.1 Goniophotometer loại không sử dụng gương 12 1.3.2 Goniophotometer có sử dụng gương 13 1.4 Ứng dụng Goniophotometer Kỹ thuật ánh sáng 14 1.4.1 Xác định phân bố cường độ sáng 14 1.4.2 Tính tốn đại lượng chiếu sáng khác 15 1.5 Cấu tạo Goniophotometer loại gương quay 16 1.5.1 Kết cấu khí 16 1.5.2 Hệ thống quang học 17 1.5.3 Phần mềm tính xử lý kết đo 18 1.5.4 Yêu cầu hệ thống điều khiển 18 1.6 Mơ hình tốn học hệ thống điều khiển 19 1.7 Kết luận 20 CHƯƠNG 2: PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN CHO TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ 21 2.1 Vector không gian hệ tọa độ từ thông rotor 21 2.2 Động đồng ba pha có kích thích vĩnh cửu 25 2.2.1 Hệ phương trình động 25 2.2.2 Mơ hình trạng thái động hệ tọa độ từ thông rotor 26 2.4 Điều khiển dòng 29 CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG GƯƠNG QUAY 33 3.1 Cấu trúc hệ điều khiển vector động đồng cho gương quay 33 3.2 Tổng hợp điều chỉnh dòng điện 34 3.2.1 Thiết lập cấu trúc điều khiển dòng 34 3.2.3 Tính tham số điều chỉnh dòng 35 3.3 Bộ điều khiển vị trí 36 3.3.1 Tổng hợp PD tự chỉnh 37 3.4 Thuật toán nhận nhận dạng tham số mơmen qn tính (J) ước lượng mơmen cản (Mc) 39 3.4.1 Nhận dạng mơmen qn tính sử dụng thuật tốn bình phương tối thiểu đệ quy 39 3.3 Thuật tốn uớc lượng mơmen cản 43 CHƯƠNG IV: MÔ PHỎNG HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ ĐỒNG BỘ ỨNG DỤNG CHO GƯƠNG QUAY 46 4.1 Giới thiệu phần mềm mô 46 4.2 Mô hệ truyền động động đồng nam châm vĩnh cửu (PMSM) 47 4.2.1 Tham số động mô 47 4.2.2 Tính tốn tham số cho mô 47 4.2.3 Cấu trúc mô hệ truyền động cho gương quay sử dụng động đồng 48 4.3 Kết mô hệ truyền động gương quay sử dụng động đồng nam châm vĩnh cửu (PMSM) 51 KẾT LUẬN 54 PHỤ LỤC 55 Phụ lục 1: Chương trình nhận dạng J ước lượng Mc 55 Phụ lục 2: Kết đo phân bố cường độ sáng số loại đèn thông dụng Việt Nam 57 Phụ lục 2.1: Kết thử nghiệm đèn chiếu sáng đường phố Rainbow (Hapulico sản xuất) 57 Phụ lục 2.2: Kết thử nghiệm đèn chiếu sáng đường phố Indu (Hapulico sản xuất) 58 TÀI LIỆU THAM KHẢO 59 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1: Goniophotometer kiểu gương quay 12 Hình 1.2: Goniophotometer loại cảm biến chuyển động (bằng tay) 13 Hình 1.3: Phân bố cường độ sáng đèn chiếu sáng đường phố 14 Hình 1.4: Kết cấu khí Goniophotometer 16 Hình 1.5: Phổ độ nhạy cảm biến 17 Hình 1.6: Các phận Goniophotometer 19 Hình 1.7: Cơ cấu truyền động quay gương phản xạ 19 Hình 2.1: Sơ đồ cuộn dây dòng stator ĐCXCBP 21 Hình 2.2: Biểu diễn vector khơng gian hệ toạ độ từ thông rotor 23 Hình 2.3: Mơ hình liên tục ĐCĐB kích thích vĩnh cửu hệ tọa độ dq 28 Hình 2.4: Mơ hình trạng thái dạng phi tuyến yếu ĐCĐB hệ tọa độ dq 29 Hình 2.5: Các khâu PI kèm theo PWM để điều chỉnh độc lập dòng ba pha 30 Hình 2.6: Điều chỉnh vector dịng stator ba khâu điều 31 chỉnh hai điểm riêng rẽ cho dòng pha 31 Hình 2.7: Cấu trúc hệ truyền động điện XCBP sử dụng 32 khâu điều chỉnh dòng kiểu hai điểm hệ dq 32 Hình 3.1: Cấu trúc chung hệ thống điều khiển ĐCĐB 33 Hình 3.2: Sơ đồ khâu điều chỉnh dòng 35 Hình 3.3: Cấu trúc vị trí cấu gương quay 37 Hình 3.4: Thuật tốn bình phương tối thiểu đệ quy sử dụng để nhận dạng J 42 Hình 3.5: Sơ đồ nhận dạng mômen cản tổng 44 Hình 3.6: Sơ đồ nhận dạng mômen cản cải tiến 45 Hình 3.7: Sơ đồ tổng thể nhận dạng J, Mc 45 Hình 4.1: Cấu trúc mô hệ truyền động cho gương quay 49 Hình 4.2: Cấu trúc mơ chi tiết cho động 49 Hình 4.3: Sơ đồ mơ điều khiển vị trí 50 Hình 4.4: Cấu trúc ước lượng Mc 50 Hình 4.5: Kết mơ dịng Isq động 51 Hình 4.6: Kết mơ ước lượng mômen cản 52 Hình 4.7: Kết mơ vị trí đặt vị trí thực khớp quay gương 52 Hình 4.8: Kết mơ nhận dạng mơmen qn tính J 53 MỞ ĐẦU ĐẶT VẤN ĐỀ Chiếu sáng hiệu quan tâm nghiên cứu tiềm tiết kiệm lượng lĩnh vực lớn Ngồi việc ứng dụng cơng nghệ chế tạo nguồn sáng chuyển đổi sang sử dụng loại đèn chiếu sáng hiệu suất cao thiết kế chiếu sáng mang lại hiệu rõ rệt [14] Thiết kế chiếu sáng hợp lý tạo chất lượng ánh sáng tốt nhất, tính thẩm mỹ cao với tổn hao lượng nhỏ giảm thiểu tối đa độ chói lóa khơng đồng bề mặt làm việc Để làm điều này, người thiết kế chiếu sáng cần có đầy đủ sở liệu đèn phân bố cường độ sáng yếu tố quan trọng hàng đầu Tuy nhiên, Việt Nam nhà sản xuất thiết bị chiếu sáng khơng cung cấp thơng tin khơng có thiết bị để đo đạc sản phẩm [2] Thiết bị đo phân bố cường độ sáng (sau gọi Goniophotometer) loại quay tay giải vấn đề có nhược điểm độ xác suất đo thấp Thiết bị tự động đo phân bố cường độ sáng đời khắc phục nhược điểm Đồng thời phần mềm tạo file có định dạng theo chuẩn CIE [1, 10] nhúng vào phần mềm thiết kế chiếu sáng thông dụng giới như: Dialux, Relux đóng góp phần chiếu sáng hiệu lượng Ngoài ra, Goniophotometer có vai trị định cơng đoạn sản xuất đèn chóa đèn với mục đích tạo loại đèn có hiệu chiếu sáng cao tiêu thụ điện [13, 14] 48 = Ki 1 = = 1,53 K 0Tsi 1,3.0,5 = K p K= 0,07 iTsq Bộ PD tự chỉnh Theo cơng thức (3.25a) (3.25b) ta tính ∧ Kp = 8066 J ∧ Kd = 146 J Bộ nhận dạng tham số ước lượng mômen cản File lập trình viết dạng M-file mathlab (phụ lục) 4.2.3 Cấu trúc mô hệ truyền động cho gương quay sử dụng động đồng Toàn cấu trúc mô hệ truyền động cho gương quay sử dụng động đồng mô Matlab/Simulink sau: 49 Scope Isd * Usd Constant Scope Isd pi /4 isq usq Thetadat Isq theta Constant Usq dau Bo DK vi tri tocdo Isq * Isq Omega Subsystem Current controller Scope mT thetas Step Scope DCDB-dq Hình 4.1: Cấu trúc mô hệ truyền động cho gương quay Sau đây, ta khảo sát chi tiết khối mô hình Tất khối điều khiển mơ hình xây dựng dựa thuật tốn xây dựng chương mT usq -K - Tsq isq Km 1/J Tsq.s+1 Gain Gain Transfer Fcn Pc/J s Omega Integrator isq Kg -KPc/J1 phi /Lsq Hình 4.2: Cấu trúc mơ chi tiết cho động s Integrator thetas 50 Kp mu Etheta Kd Product Thetadat Saturation dau Bo DK vi tri du /dt theta Product Derivative tocdo z Isq EstimationOne Unit Delay m mu Scope NHAN DANG J,B Ui1 dqd1 Mn1 Scope J1/B1 UOC LUONG Mc Hình 4.3: Sơ đồ mơ điều khiển vị trí -K - Ui1 g Gain s+g Transfer Fcn dqd 1 Mn g J1/B mu Product Gain Hình 4.4: Cấu trúc ước lượng Mc Bộ điều khiển vị trí gồm phần: • Khâu PD tự chỉnh để tính Kp, Kd phụ thuộc J • Khâu ước lượng moment cản 51 4.3 Kết mô hệ truyền động gương quay sử dụng động đồng nam châm vĩnh cửu (PMSM) Khi sử dụng động đồng nam châm vĩnh cửu (PMSM) làm động truyền động chế độ điều khiển vector ta phải đặt thành phần dịng điện stator sinh từ thơng: Isd = có kích từ bên ngồi đưa vào Vị trí đặt cho chuyển động gương quay: theta = Π/4 Hình 4.5: Kết mơ dịng Isq động 52 Hình 4.6: Kết mơ ước lượng mơmen cản Hình 4.7: Kết mơ vị trí đặt vị trí thực khớp quay gương 53 Hình 4.8: Kết mơ nhận dạng mơmen qn tính J Nhận xét: Kết mơ với lượng thực vị trí, mơmen cản mơmen qn tính bám sát khẳng định tính đắn thuật toán xây dựng 54 KẾT LUẬN Luận văn nghiên cứu hệ điều khiển vị trí chất lượng cao sử dụng động đồng kích thích vĩnh cửu cho cấu gương quay thiết bị đo tự động phân bố cường độ sáng loại đèn Trên sở đó, luận văn nghiên cứu trình bày số vấn đề sau: • Nghiên cứu mơ tả tốn học cấu khớp quay gương động đồng kích thích vĩnh cửu • Xây dựng thuật tốn nhận dạng mơmen qn tính J mơmen cản Mc • Mơ phần mềm Mathlab/Simulink toàn cấu trúc thuật tốn xây dựng • Chạy thử thiết bị đo phân bố cường độ sáng phịng thí nghiệm (kết phụ lục 2) Hướng phát triển đề tài là: • Tiếp tục nghiên cứu nâng cao tính xác hệ thống điều khiển • Nghiên cứu đảm bảo hệ thống chạy ổn định với biến đổi tham số học 55 PHỤ LỤC Phụ lục 1: Chương trình nhận dạng J ước lượng Mc %Chuong trinh nhan dang J va uoc luong Mc function [sys,x0,str,ts] = EstimationOne(t,x,u,flag,T,wn,ksi,Kp1,Km1,Kg1,Ki1,anfa1,I1,Jt1) switch flag, case 0, [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes(T,wn,ksi,Kp1,Km1,Kg1,Ki1,anfa1,I1,Jt1); case 2, sys = mdlUpdate(t,x,u,T,wn,ksi,Kp1,Km1,Kg1,Ki1,anfa1,I1,Jt1); case 3, sys = mdlOutputs(t,x,u,T,wn,ksi,Kp1,Km1,Kg1,Ki1,anfa1,I1,Jt1); case {1,4,9} sys = []; otherwise error(['unhandled flag = ',num2str(flag)]); end function [sys,x0,str,ts] = mdlInitializeSizes(T,wn,ksi,Kp1,Km1,Kg1,Ki1,anfa1,I1,Jt1) sizes = simsizes; sizes.NumContStates sizes.NumDiscStates sizes.NumOutputs = 0; = 6; % Ma tran P(k)_(2 hang, cot) % Vecto theta (2) = 4; % Kp,Kd,J,B sizes.NumInputs = 4;% toc tai thoi diem k-1, Momen can % Dong dien, toc tai thoi diem k sizes.DirFeedthrough = 1; sizes.NumSampleTimes = 1; sys = simsizes(sizes); x0 = [anfa1;0;0;anfa1;1.1;0.0066];% Gia tri P(0) = anfa*eye(2) , Vecto teta(0) str = []; ts = [T 0]; function sys = mdlUpdate(t,x,u,T,wn,ksi,Kp1,Km1,Kg1,Ki1,anfa1,I1,Jt1) % Step 1: Doc dau vao %P = [u(3) u(4);u(5) u(6)];%Thu lai ma tran P(k) %L = [u(1);u(2)];% Thu lai ma tran L(k) gama=1;a=0.2; w1 = u(1);%Doc toc buoc k-1 56 w2=u(4);%Doc toc buoc k Mc = u(2);%Doc Momen can M = Km1*u(3); %Tinh M %Step 2: Tinh L(k+1) P1=[x(1),x(2);x(3),x(4)]; Phi = [w1;M - Mc];%Tinh Phi(k+1) L_new = (P1/gama)*Phi*(1/(1/a + (Phi')*(P1/gama)*Phi));% Tinh L(k+1) L=(P1/gama)*Phi/(1/a+(Phi)'*P1*Phi/gama); %Step 3: Tinh P(k+1) P_new = (1/gama)*(eye(2) - L_new*(Phi'))*P1; %Step 3: Tinh Teta(k+1) teta_new = [x(5);x(6)] + L_new*(w2 - (Phi')*[x(5);x(6)]); %Step 4: Chuyen ve vecto va gan bien trang thai sys = [P_new(1,1);P_new(1,2);P_new(2,1);P_new(2,2);teta_new(1,1);teta_new(2,1)] ; function sys = mdlOutputs(t,x,u,T,wn,ksi,Kp1,Km1,Kg1,Ki1,anfa1,I1,Jt1) a1= x(5); b1 = x(6); B = (1-a1)/b1; J1 = T/a1; C1=Kp1*Km1*Kg1/Ki1; Kp=2500*J1*wn^2/C1; Kd=1800*ksi*wn*J1/C1; sys = [Kp,Kd,J1,B]; 57 Phụ lục 2: Kết đo phân bố cường độ sáng số loại đèn thông dụng Việt Nam Phụ lục 2.1: Kết thử nghiệm đèn chiếu sáng đường phố Rainbow (Hapulico sản xuất) Biểu đồ cường độ sáng theo quy ước cd/1000lm Chú thích: : Biểu đồ cường độ sáng mặt phẳng nằm ngang : Biểu đồ cường độ sáng mặt phẳng thẳng đứng 58 Phụ lục 2.2: Kết thử nghiệm đèn chiếu sáng đường phố Indu (Hapulico sản xuất) : Biểu đồ cường độ sáng mặt phẳng nằm ngang : Biểu đồ cường độ sáng mặt phẳng thẳng đứng 59 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt [1] Lê Văn Doanh, Lê Hải Hưng, Đặng Văn Đào, Vũ Xuân Thành, Nguyễn Anh Tuấn, Kỹ thuật chiếu sáng, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, (2008) [2] Bùi Văn Hạnh, Lê Hải Hưng, Ngô Lam Trung, Nguyễn Hải Nam Giải pháp đo tự động phân bố cường độ sáng loại đèn dân dụng công nghiệp sử dụng Goniophotometer kiểu gương quay Hội nghị khí tồn quốc lần thứ 2, (2009) [3] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Cơ sở truyền động điện, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, (2007) [4] Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, Dương Văn Nghi Điều chỉnh tự động truyền động điện, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, (2008) [5] Nguyễn Phùng Quang, Điều khiển tự động xoay chiều ba pha, Nhà xuất Giáo dục, (1996) [6] Nguyễn Phùng Quang, Truyền động điện thông minh, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, (2002) [7] Nguyễn Phùng Quang, MATLAB Simulink dành cho kĩ sư Điều khiển tự động, Nhà xuất Khoa học Kĩ thuật, (2004) [8] Nguyễn Mạnh Tiến, Điều khiển Robot công nghiệp, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, (2007) [9] Phạm Thanh Ngữ, Hệ truyền động chất lượng cao sử dụng động không đồng bộ, Luận văn Thạc sỹ, (2008) 60 Tiếng Anh [10] CIE 121, The Photometry and Goniophotometry of Luminaires, CIE Press, (1996) [11] R.H Simons and A.R Bean, Lighting Engineering Applied Calculations, Reed Eduactional and Professional Publishing Ltd, (2001) [12] Mauricio de Campos, Emerson Giovani Caratti, Hilton Abilio Grundling, Design of Position Servo with induction motor using self tuning regulator and Kalman Filter, IEEE, (2000) [13] Ariff Hakimie Ghazali, Nor Hairiah Mat Rahim, Yasmim Syuhada Harmin, Thahirah Syed Jala and Sim See Lip, Control system development for Goniophotometer, IEEE, (2007) [14] Lighting Sciences Inc, High Speed Mirror Goniophotometer Models 6220, 6240 and 6440, www.lightingsciences.com [15] Mark W Spong, Seth Hutchinson, and M Vidyasagar Robot Modeling and Control, John Wiley and Son, First edition, (2008) [16] Kinjiro Yoshida and Minh Cao Ta, Disturbance - Estimation - Based Robust Control for Ropeless Linear Elevator System, Research reports on information science and electrical engineering of Kyushu University, Vol.4 No.1 (March 1999) [17] Alejandro Montenegro León, Advanced Power Electronic for WindPower Generation Buffering, Dissertation of PhD, University of Florida, (2005) TÓM TẮT LUẬN VĂN Tiết kiệm lượng triển khai nghiên cứu nhiều lĩnh vực công nghiệp đời sống Chiếu sáng tiết kiệm lượng có nhiều tiềm nghiên cứu phát triển mạnh mẽ Goniophotometer đời nhằm mục đích xác định xác phân bố cường độ sáng loại đèn Từ đó, người thiết kế chiếu sáng dùng thông số để thiết kế chiếu sáng hiệu Với mục đích thiết kế điều khiển vị trí cho Goniophotometer, luận văn xây dựng yêu cầu truyền động, mơ tả tốn học, tổng hợp hệ điều khiển vị trí với thay đổi mơmen qn tính mơmen cản Trên sở đó, luận văn xây dựng điều khiển vị trí, tổng hợp điều khiển vị trí với thay đổi tham số học Khâu điều khiển vị trí với thuật tốn ước lượng mơmen qn tính hệ nhận dạng mômen cản Kết mô cho thấy vị trí gương bám xác với vị trí đặt Kết thực nghiệm cho thấy hệ hoạt động ổn định xác Các kết đo phân bố cường độ sáng đèn với độ xác cao Từ khóa: điều khiển vị trí, goniophotometer, phân bố cường độ sáng SUMMARY THESIS Energy efficiency is researched and deployed in many fields of industry and life Energy efficient lighting is potential and fast-growing Goniophotometers are used for precise measurement of luminous intensity distribution of the lamps.Therefore, lighting designer uses these parameters for energy efficient lighting For the sake of designing position control system for Goniophotometer, the thesis builds driver requirements, mathematical descriptions, establishes the position control system with the variable disturbance torque and inertia torque From these points, the thesis builds position control system, synthesizes the position control system with the variable mechanical parameters.Decoupling control system is made by approximation algorithm of inertia torque and recognition of disturbance torque The result of simulation proves that joints are followed accuracy the set point position The result of experiments proves that the system operates precisely and stably The result of luminous intensity distribution is high-level of precise Terminology: distribution position control, goniophotometer, luminous intensity ... NỘI  LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA XÂY DỰNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CHẤT LƯỢNG CAO CHO THIẾT BỊ ĐO TỰ ĐỘNG PHÂN BỐ CƯỜNG ĐỘ SÁNG NGUYỄN HẢI NAM NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC... trọng phân bố cường độ sáng đèn Thiết bị đo phân bố cường độ sáng đời nhằm giải vấn đề 1.2 Khái niệm Thiết bị đo phân bố cường độ sáng loại đèn (sau gọi Goniophotometer) mô tả cường độ sáng đèn phân. .. thông rotor, xây dựng tổng hợp điều khiển dịng điện Chương 3: Xây dựng thuật tốn điều khiển hệ thống truyền động gương quay Cấu trúc hệ thống điều khiển vị trí hệ thống điều khiển truyền động 10 gương