Điều khiển mờ thích nghi hệ phi tuyến

ĐẠI HỌCQUỐC GIA TP.HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA - TRẦN THỊ PHƯƠNG OANH ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI HỆ PHI TUYẾN CHUYÊN NGÀNH: ĐIỀU KHIỂN HỌC KỸ THUẬT Mà SỐ NGÀNH : 2.05.01 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP HỒ CHÍ MINH –THÁNG 11 NĂM 2007 CÔNG TRÌNH ĐƯC HOÀN THÀNH TẠI TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA ĐẠI HỌC QUỐC GIA TP HỒ CHÍ MINH Cán hướng dẫn khoa học : ………………………………………………………………… Cán chấm nhận xét 1:…………………………………………………………………………… Cán chấm nhận xét 2: ………………………………………………………………………… Luận văn thạc só bảo vệ HỘI ĐỒNG CHẤM BẢO VỆ LUẬN VĂN THẠC SĨ TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA , ngày … tháng …… năm 2007 TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH - COÄNG HÒA Xà HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM ĐỘC LẬP - TỰ DO – HẠNH PHÚC oOo -Tp HCM, ngày …… tháng …… năm 2007 NHIỆM VỤ LUẬN VĂN THẠC SĨ Họ tên học viên : TRẦN THỊ PHƯƠNG OANH Ngày, tháng, năm sinh : 02-09-1981 Chuyên ngành : Điều khiển học kỹ thuật Phái : Nữ Nơi sinh : Huế MSHV: 01505356 I TÊN ĐỀ TÀI : ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI HỆ PHI TUYẾN II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: ™ Giới thiệu tổng quan ™ Tìm hiểu nghiên cứu logic mờ phương pháp mờ thích nghi điều khiển hệ phi tuyến ™ Thiết kế hệ thống điều khiển mờ thích nghi ™ Mô máy tính dùng Matlab Simulink 6.5 ™ Thực điều khiển hệ bồn nước phòng Thí Nghiệm Trọng Điểm Quốc Gia dựa vào chương trình WinconTM hãng Quanser III NGÀY GIAO NHIỆM VỤ : IV NGÀY HOÀN THÀNH NHIỆM VỤ: V HỌ VÀ TÊN CÁN BỘ HƯỚNG DẪN : CÁN BỘ HƯỚNG DẪN CHỦ NHIỆM NGÀNH PGS TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ BỘ MÔN QUẢN LÝ CHUYÊN NGÀNH Nội dung đề cương luận văn thạc só Hội Đồng Chuyên Ngành thông qua Ngày tháng năm PHÒNG ĐÀO TẠO SĐH KHOA QUẢN LÝ NGÀNH LỜI CÁM ƠN Trước tiên, xin gởi lời cảm ơn chân thành đến tất thầy cô giáo môn Điều Khiển Tự Động tận tình giảng dạy truyền đạt kiến thức cho suốt thời gian học Cao học Đặc biệt, xin cảm ơn PGS TS Nguyễn Thị Phương Hà, người tận tình hướng dẫn hỗ trợ tài liệu trình thực luận án cao học Và xin cảm ơn bạn học khóa trao đổi, đóng góp ý kiến quý báu suốt thời gian học tập thực luận văn Xin gởi lời cám ơn đến ba mẹ người thân gia đình quan tâm giúp đỡ tạo điều kiện thuận lợi bước đường học tập TP.Hồ Chí Minh, ngày tháng … năm 2007 Học viên Trần Thị Phương Oanh TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Luận văn trình bày phương pháp điều khiển mờ thích nghi trực tiếp gián tiếp cho hệ phi tuyến liên tục với thuật toán hiệu chỉnh độ lợi thích nghi việc hiệu chỉnh độ lợi thích nghi thực theo hướng cực tiểu hoá hàm lượng tín hiệu điều khiển Đối tượng chọn luận văn đối tượng bồn nước CoupledTank phòng thí nghiệm Chương trình mô Matlab chạy thực đối tượng dựa vào phần mềm WinCon hãng Quanser Luận văn chia làm chương: Chương : Mở đầu Giới thiệu điều khiển mờ, điều khiển mờ thích nghi Nêu bật lên lý điều khiển mờ thích nghi tự chỉnh độ lợi dựa tiêu cực tiểu hoá hàm lượng tín hiệu điều khiển lại cần thiết Chương : Cơ sở lý thuyết Giới thiệu kiến thức điều khiển mờ điều khiển thích nghi Những vấn đề tảng để tiếp cận nội dung luận văn Chương : Lý thuyết tự chỉnh điều khiển mờ thích nghi hệ phi tuyến liên tục Chương trình bày thuật toán tự chỉnh độ lợi thích nghi điều khiển trực tiếp gián tiếp hệ liên tục việc chứng minh tính ổn định thuật toán Chương : ng dụng Chương ứng dụng thuật toán đã đưa để điều khiển đối tượng bồn nước mô Simulink Matlab Chương : Điều khiển đối tượng thực Trong chương giới thiệu thành phần phần cứng phần mềm để điều khiển đối tượng dựa thuật toán đưa kết thu chạy thật Chương : Kết luận hướng phát triển đề tài Chương trình bày kết luận, nhận xét, mà luận văn cần phát triển thêm ABSTRACT In this theis, we present a method to control nonlinear continuous-time systems in both direct and indirect cases with algrorithm is to tune the adaptation gain And in here, the adaption gain is obtained by minimizing the instantaneous control energy The plant that we choose in this thesis is coupled-tank in laboratory The program is simulated in Matlab and run in realtime based on WinCon sofware of Quanser firm The thesis consist of chapter: Chapter 1: The beginning We introduce fuzzy control, adaptive fuzzy control Bring up the reason why adaptive fuzzy control with auto tuning adaptive gain based on instantaneous control energy criterion is necessary Chapter 2: The basic theory We introduce the basis knowledge about fuzzy control, adaptive fuzzy control These theory will be the foundation to join into the main content of thesis Chapter 3: The theory of auto tuning adaptive fuzzy controller in nonlinear continuous-time systems This chapter present the algrorithm for tuning adaption gain in both direct and indirect cases for nonlinear continuous-time systems, and prove the stability of the algrorithm Chapter 4: Appling The purpose of this chapter is appling algorithm to control the plant The simulation will be done in Matlab Simulink Chapter 5: Control the plant in realtime In this chapter, the hardware and the software of plant will be introduce The algrorithm will be applied to control the plant in realtime and after that we will select the result Chapter 6: Conclusion and development This chapter present the conclusion, judgement, and all thesis need to develop MỤC LỤC TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ MỤC LỤC CHƯƠNG 1: MỞ ĐẦU CHƯƠNG : CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 ĐIỀU KHIỂN MỜ .4 2.1.1 Giới thiệu 2.1.2 Tập hợp mờ 2.1.2.1 Khái niệm tập hợp mờ 2.1.2.2 Hàm liên thuộc 2.1.2.3 Các phép toán tập mờ 2.1.3 Quan hệ mờ 2.1.3.1 Định nghóa 2.1.3.2 Sự hợp thành quan hệ mờ 10 2.1.4 Biến ngôn ngữ giá trị ngôn ngữ 10 2.1.4.1 Biến mờ 11 2.1.4.2 Biến ngôn ngữ 11 2.1.5 Logic mờ 11 2.1.5.1 Mệnh đề mờ 11 2.1.5.2 Các phép toán mệnh đề mờ 12 2.1.6 Quy tắc mờ 12 2.1.7 Cấu trúc điều khiển mờ 13 2.2 ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI .27 2.2.1 Giới thiệu 27 2.2.2 Định nghóa 29 2.2.3.1 Lịch trình độ lợi 29 2.2.3.2 Hệ thống thích nghi theo mô hình chuẩn 30 2.2.3.3 Bộ tự chỉnh định 33 2.2.3.4 điều khiển ngẫu nhiên 34 CHƯƠNG : LÝ THUYẾT TỰ CHỈNH BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI HỆ PHI TUYẾN LIÊN TỤC 36 3.1 MÔ TẢ HỆ THOÁNG 36 3.1.1 Điều khiển thích nghi trực tiếp 37 3.1.2 Điều khiển thích nghi gián tiếp 39 3.2 LUẬT THÍCH NGHI : CẬP NHẬT VÀ ỔN ĐỊNH 41 3.3 THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH 51 CHƯƠNG : ỨNG DỤNG 57 4.1 MÔ TẢ ĐỐI TƯNG 57 4.2 PHƯƠNG TRÌNH TOÁN HỌC 58 4.3 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN 63 4.3.1 Điều khiển mờ thích nghi trực tiếp 67 4.3.1.1 Xét trường hợp 67 4.3.12 Xét trường hợp 77 4.3.13 Xét trường hợp3 81 4.3.2 Điều khiển mờ thích nghi gián tiếp 86 4.3.2.1 Xét trường hợp 86 4.3.2.2 Xeùt trường hợp 92 4.3.2.3 Xét trường hợp 95 CHƯƠNG : ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯNG THẬT 100 5.1 SƠ LƯC VỀ PHẦN MỀM WINCON 100 5.2 GIỚI THIỆU CARD THU THẬP DỮ LIỆU 103 5.2.1 Card thu thập số liệu điều khiển (DACB) 103 5.2.2 Universal Power Module 104 5.2.3 Caùp 105 5.3 ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH BỒN THẬT 106 5.3.1.Điều khiển thích nghi trực tiếp 107 5.3.2.Điều khiển thích nghi gián tiếp 114 CHƯƠNG : KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 119 6.1 KẾT LUẬN 119 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI .120 TÀI LIỆU THAM KHẢO Luận Văn Cao Học CHƯƠNG : MỞ ĐẦU Trong năm gần đây, điều khiển hệ phi tuyến gặt hái nhiều thành công lý thuyết ứng dụng Đã có nhiều phương pháp điều khiển hệ phi tuyến đời điều khiển mờ, điều khiển thích nghi, giải thuật di truyền, … để điều khiển hệ phi tuyến Nổi bật lên hết phương pháp điều khiển thích nghi với ưu điểm thông số cấu trúc điều khiển thay đổi trình vận hành nhằm giữ vững chất lượng điều khiển hệ thống trước diện yếu tố bất định biến đổi trước thông số hệ thống Cũng có nhiều báo đề cập đến phương pháp điều khiển thích nghi với luật cập nhật khác đưa Thế hầu hết phương pháp này, độ lợi thích nghi thường mang giá trị số Khi độ lợi thích nghi mang giá trị số ta đảm bảo hệ thống ổn định ví dụ ổn định theo tiêu chuẩn Lyapunov, chưa quan tâm đến chất lượng điều khiển cực tiểu hoá hàm lượng tín hiệu điều khiển Trong năm gần đây, xu hướng thiết kế điều khiển thích nghi hệ phi tuyến với luật thích nghi chọn cho tối thiểu hoá phiếm hàm đánh giá, thường có dạng hàm lượng thu hút nhiều quan tâm, nghiên cứu Trong luận văn này, điều khiển mờ thích nghi tự chỉnh độ lợi thích nghi đề nghị Thuật toán hiệu chỉnh dựa sở cực tiểu hoá hàm lượng tín hiệu điều khiển Trong tiêu chuẩn sai số ngõ hệ thống tín hiệu mong muốn đảm bảo cho hệ thống đạt chất lượng mong muốn ngõ hệ thống bám theo tín hiệu mong muốn tiêu chuẩn cực tiểu hoá hàm lượng tín hiệu điều khiển đảm bảo cho hệ thống có hàm lượng tín hiệu điều khiển nhỏ đảm bảo ngõ bám theo quỹ đạo mong muốn Điều khiển mờ với ưu điểm sử dụng thông tin không rõ ràng để điều khiển đối tượng phi tuyến mà mô hình toán chưa xác định Linh hồn điều khiển mờ tập hợp quy tắc phát biểu dạng nếu-thì để tái tạo lại suy nghó, quan điểm, kinh nghiệm Trang Luận Văn Cao Học người thiết kế để đưa vào điều khiển Như điều khiển mờ mang nặng tính thử sai phụ thuộc nhiều vào kinh nghiệm người thiết kế Điều khiển thích nghi hệ thống điều khiển mà thông số cấu trúc điều khiển thay đổi trình vận hành nhằm giữ vững chất lượng điều khiển hệ thống trước diện thông số bất định biến đổi trước thông số hệ thống Kết hợp hai phương pháp điều khiển ta có phương pháp điều khiển mờ thích nghi Phương pháp điều khiển mờ thích nghi phương pháp thiết kế điều khiển cho có khả tự chỉnh định thông số điều khiển từ giúp cho hệ thống ổn định trước thay đổi điều kiện làm việc Chính nhờ cách tự chỉnh làm cho điều khiển mờ trở nên linh hoạt phụ thuộc vào kinh nghiệm người thiết kế giảm bớt Thuật toán tự chỉnh độ lợi thích nghi trường hợp thích nghi trực tiếp lần đưa Hazem N Nounou Trong phạm vi luận văn mở rộng việc tự chỉnh độ lợi thích nghi cho hai trường hợp trực tiếp gián tiếp Thuật toán tự chỉnh dựa tiêu cực tiểu hoá hàm lượng tín hiệu điều khiển, lónh vực tạo nhiều quan tâm ứng dụng Từ lý học viên thông qua hướng dẫn giáo viên thực luận văn với đề tài “Điều khiển mờ thích nghi hệ phi tuyến” theo hướng tự chỉnh độ lợi thích nghi để cực tiểu hoá hàm lượng tín hiệu điều khiển Luận văn bao gồm chương sau: Chương : Mở đầu Nêu bật lên lý điều khiển mờ thích nghi tự chỉnh độ lợi dựa tiêu cực tiểu hoá hàm lượng tín hiệu điều khiển lại cần thiết Chương : Cơ sở lý thuyết Giới thiệu kiến thức điều khiển mờ điều khiển thích nghi Những vấn đề tảng để tiếp cận nội dung luận văn Trang Luận Văn Cao Học 5.3.1.Điều khiển thích nghi trực tiếp Trong điều khiển thích nghi trực tiếp, thông số điều khiển giữ nguyên phần mô ” Xét trường hợp 1: Trang 107 Luận Văn Cao Học Sơ đồ điều khiển sau : Kết điều khiển với tín hiệu đặt dạng step Trang 108 Luận Văn Cao Học DIEU KHIEN TRUC TIEP - TH1 30 Ref Real 20 10 0 10 12 x 10 DIEN AP DIEU KHIEN 12 u 10 0 10 12 x 10 SAI SO BAM esp 0.5 -0.5 -1 10 12 x 10 NETA 40 netaopt 30 20 10 0 10 12 x 10 Trang 109 Luận Văn Cao Học Kết điều khiển với tín hiệu đặt dạng sin DIEU KHIEN TRUC TIEP - TH1 30 Ref Real 20 10 0 10 12 x 10 DIEN AP DIEU KHIEN 12 u 10 0 10 12 x 10 SAI SO BAM esp 0.5 -0.5 -1 10 12 x 10 NETA 40 netaopt 30 20 10 0 10 12 x 10 Trang 110 Luận Văn Cao Học ” Xét trường hợp 2: Kết điều khiển với tín hiệu đặt daïng step DIEU KHIEN TRUC TIEP - TH2 30 Ref Real 20 10 0 10 x 10 DIEN AP DIEU KHIEN 15 u 10 0 10 x 10 SAI SO BAM esp -5 10 x 10 NETA 46 netaopt 44 42 40 10 x 10 Trang 111 Luận Văn Cao Học Kết điều khiển với tín hiệu đặt dạng sin DIEU KHIEN TRUC TIEP - TH2 30 Ref Real 20 10 0 10 x 10 DIEN AP DIEU KHIEN 15 u 10 0 10 x 10 SAI SO BAM esp -5 10 x 10 NETA 46 netaopt 44 42 40 10 x 10 Trang 112 Luận Văn Cao Học ” Xét trường hợp 3: Kết điều khiển với tín hiệu đặt dạng step DIEU KHIEN TRUC TIEP - TH3 30 Ref Real 20 10 0 10 x 10 DIEN AP DIEU KHIEN 12 u 10 0 10 x 10 Kết điều khiển với tín hiệu đặt dạng sin DIEU KHIEN TRUC TIEP - TH3 30 Ref Real 20 10 0 10 12 x 10 DIEN AP DIEU KHIEN 12 u 10 0 10 12 x 10 Trang 113 Luận Văn Cao Học 5.3.2.Điều khiển thích nghi gián tiếp Trong điều khiển thích nghi trực tiếp, thông số điều khiển giữ nguyên phần mô ” Xét trường hợp 1: Sơ đồ điều khiển sau : Trang 114 Luận Văn Cao Học Kết điều khiển với tín hiệu đặt dạng step DIEU KHIEN GIAN TIEP - TH1 30 Ref Real 20 10 0 10 x 10 DIEN AP DIEU KHIEN 12 u 10 0 10 x 10 Keát điều khiển với tín hiệu đặt dạng sin DIEU KHIEN GIAN TIEP - TH1 30 Ref Real 20 10 0 10 x 10 DIEN AP DIEU KHIEN 12 u 10 0 10 x 10 Trang 115 Luận Văn Cao Học ” Xét trường hợp 2: Kết điều khiển với tín hiệu đặt daïng step DIEU KHIEN GIAN TIEP - TH2 30 Ref Real 20 10 0 10 x 10 DIEN AP DIEU KHIEN 15 u 10 0 10 x 10 Kết điều khiển với tín hiệu đặt dạng sin DIEU KHIEN GIAN TIEP - TH2 30 Ref Real 20 10 0 10 12 x 10 DIEN AP DIEU KHIEN 15 u 10 0 10 12 x 10 Trang 116 Luận Văn Cao Học ” Xét trường hợp 3: Kết điều khiển với tín hiệu đặt dạng step Kết điều khiển với tín hiệu đặt dạng sin Trang 117 Luận Văn Cao Học Nhận xét: Qua kết qủa thu trường hợp điều khiển , ta có nhận xét sau: + Trong điều khiển thích nghi gián tiếp, muốn sai số ngõ hệ thống tín hiệu chuẩn tiến đến ta phải tăng giá trị δ công thức [3.10] [3.15] lên Tuy nhiên, việc tăng δ lại dẫn đến điều không mong muốn biến thiên với biên độ lớn điện áp làm giảm tuổi thọ thiết bị phần cứng + Còn điều khiển thích nghi trực tiếp , ngõ hệ thống không bám theo tín hiệu vào hàm xung vuông mà bám theo tín hiệu vào dạng hình sin tốt + Điều khiển mờ thích nghi trực tiếp dễ chỉnh so với điều khiển mờ thích nghi gián tiếp + Điều khiển mờ thích nghi gián tiếp nhạy với nhiễu so với điều khiển thích nghi trực tiếp Trang 118 Luận Văn Cao Học CHƯƠNG : KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI 6.1 KẾT LUẬN : Trong luận văn này, điều khiển mờ thích nghi tự chỉnh độ lợi thích nghi đề nghị Thuật toán hiệu chỉnh dựa sở cực tiểu hoá lượng tín hiệu điều khiển – lónh vực nhận nhiều quan tâm ứng dụng Trong tiêu chuẩn sai số ngõ đảm bảo cho hệ thống đạt chất lượng mong muốn tiêu chuẩn cực tiểu hoá lượng tín hiệu điều khiển đảm bảo cho hệ thống có lượng điều khiển nhỏ đảm bảo ngõ bám theo tín hiệu chuẩn Luận văn thực vấn đề sau: Nghiên cứu giải thuật tự chỉnh độ lợi điều khiển mờ thích nghi hệ liên tục dựa tiêu cực tiểu hoá phiếm hàm lượng tín hiệu điều khiển Tìm hiểu luật cập nhật thông số điều khiển Tìm hiểu phần mềm WinCon hãng Quanser Ứng dụng thuật toán để điều khiển mô mô hình đối tượng bồn nước Ứng dụng thuật toán để điều khiển đối tượng bồn nước Coupled Tank phòng thí nghiệm dựa vào phần mềm WinCon card Q4 Từ kết mà học viên thu trình thực luận văn, học viên rút số kết luận sau: + Trong sơ đồ mô phỏng, ta thấy điều khiển thiết kế có chất lượng tốt lượng tín hiệu điều khiển trường hợp tự chỉnh độ lợi thích nghi có giá trị nhỏ lượng tín hiệu điều khiển trường hợp độ lợi thích nghi số + Từ kết mà ta nhận sơ đồ điều khiển thích nghi, ta thấy thuật toán cập nhật đưa thích hợp, hệ thống ổn định nhiễu hay có nhiễu theo tiêu chuẩn Lyapunov Trang 119 Luận Văn Cao Học + Trong luật cập nhật thông số thông thường vector thông số cập nhật liên tục tức thời điểm t có vector thông số Nhưng ta muốn cập nhật thời điểm tk định tk = kTs nên chất lượng hệ thống phụ thuộc vào thời gian lấy mẫu + Để tránh tượng bị trôi thông số, M ≥ A* vaø A* laø chưa biết nên việc lựa chọn giá trị M bắt đầu với M có giá trị lớn sau hiệu chỉnh M theo hướng giảm dần đến hệ thống đạt chất lượng tốt + Trong điều khiển thích nghi gián tiếp, để giảm sai số ngõ hệ thống ngõ mong muốn ta phải giảm sai số bám es , tức phải tăng dần giá trị δ e0 nhỏ es nhỏ Thế ta tăng dần giá trị δ điện áp dao động lớn Đây tượng không mong đợi làm hư hỏng cấu chấp hành 6.2 HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI : + Trong luận văn, ta áp dụng điều khiển mờ thích nghi tự chỉnh độ lợi thích nghi cho đối tượng phi tuyến SISO, ta cần nghiên cứu phát triển thêm thuật toán để áp dụng cho hệ phi tuyến MIMO + Các giá trị ρ1 , ρ2 chọn tầm hiệu chỉnh ηmax , ηmin có chủ yếu phụ thuộc vào trình thử sai kinh nghiệm người thiết kế Cho nên hướng phát triển cho đề tài dùng giải thuật di truyền việc tìm kiếm hai giá trị ρ1 , ρ2 Trang 120 TÀI LIỆU THAM KHAÛO [1] Sastry, S., Bodson, M., 1989 Adaptive Control: Stability, Convergence, and Robustness Prentice-Hall, Englewood Cliffs, NJ [2] Passino, K.M., Yurkovich, S., 1997 Fuzzy Control Addison Webley [3] Quanser Inc 2003 WinCon 4.1 User’s Guide [4] Phước, N.D., Minh, P.X., Trung, H.T., 2003 Lý thuyết điều khiển phi tuyến Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật [5] Phước, N.D., 2005 Lý thuyết điều khiển nâng cao Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật [6] Hoàng, H.T., Bài giảng điều khiển thông minh o  , Bjorn Wittenmark, Adaptive Control, Addison-Wesley, [7] Karl Johan A strom 1989, ISBN 0-201-09720-6 [8] Li-Xin Wang, A course in fuzzy systems and control, Prentice Hall, 1997, ISBN 0-13-540882-2 [9] Nounou, H.N., Passino, K.M., 2005 Stable auto-tuning of hybrid adaptive fuzzy/neural controllers for nonlinear systems Engineering Applications of Artificial Intelligence 18 [10] Nounou, H.N., Passino, K.M., 2004 Stable Auto-Tuning of Adaptive Fuzzy/Neural Controllers for Nonlinear Discrete-Time Systems IEEE Transactions on Fuzzy Systems 12 [11] Jang-Hyun Park, Sam-Jun Seo, Gwi-Tae Park- 2003 Robust adaptive fuzzy controller for nonlinear system using estimation of bounds for approximation errors Fuzzy Sets and Systems 133 (2003) 19-36 [12] Petros Ioannou Robust Adaptive Control [13] Jian Xin Xu, Jing Xu, A new fuzzy logic learning control scheme for repetitive trjectory tracking problems Fuzzy Sets and Systems 133 (2003) 57-75 [14] Golea,N., Golea,A.,Benmahammed K., Stable indirect fuzzy adaptive control Fuzzy Sets and Systems 133 (2003) 57-75 [15] Chih Min Lin, Yi Jen Mon, Hybrid adaptive fuzzy controllers with application to robotic systems Fuzzy Sets and Systems 139 (2003) 151-165 [16] Haojian Xu, Petros A.Ioannou, Robust adaptive control of linearizable nonlinear single input systems with guaranteed error boundsHybrid adaptive fuzzy controllers with application to robotic systems Fuzzy Sets and Systems 139 (2003) 151-165 ... đồ điều khiển thích nghi xuất phát từ lý thuyết điều khiển phi tuyến sơ đồ điều khiển thích nghi cải thiện đáp ứng độ xác lập 2.2.2 Định nghóa Hệ thống điều khiển thích nghi hệ thống điều khiển. .. điều khiển hệ phi tuyến gặt hái nhiều thành công lý thuyết ứng dụng Đã có nhiều phương pháp điều khiển hệ phi tuyến đời điều khiển mờ, điều khiển thích nghi, giải thuật di truyền, … để điều khiển. .. logic mờ phương pháp mờ thích nghi điều khiển hệ phi tuyến ™ Thiết kế hệ thống điều khiển mờ thích nghi ™ Mô máy tính dùng Matlab Simulink 6.5 ™ Thực điều khiển hệ bồn nước phòng Thí Nghi? ??m