Nghiên cứu quy luật chuyển động của ô tô đoàn xe trên đường vòng

Nghiên cứu quy luật chuyển động của ô tô đoàn xe trên đường vòng Nghiên cứu quy luật chuyển động của ô tô đoàn xe trên đường vòng Nghiên cứu quy luật chuyển động của ô tô đoàn xe trên đường vòng luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp luận văn tốt nghiệp,luận văn thạc sĩ, luận văn cao học, luận văn đại học, luận án tiến sĩ, đồ án tốt nghiệp

BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI CHU NGỌC ĐỒNG NGHIÊN CỨU QUY LUẬT CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ơ TƠ ĐỒN XE TRÊN ĐƯỜNG VỊNG LUẬN VĂN THẠC SĨ NGÀNH Ô TÔ VÀ MÁY CHUYÊN DỤNG Hà Nội, 2010 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI CHU NGỌC ĐỒNG NGHIÊN CỨU QUY LUẬT CHUYỂN ĐỘNG CỦA Ơ TƠ ĐỒN XE TRÊN ĐƯỜNG VỊNG LUẬN VĂN THẠC SĨ NGÀNH Ơ TÔ VÀ MÁY CHUYÊN DỤNG NGƯỜI HƯỚNG DẪN: TS PHẠM HỮU NAM Hà Nội, 2010 LỜI NÓI ĐẦU CHƯƠNG I: TỔNG QUAN CHƯƠNG II: MƠ HÌNH TỐN HỌC MƠ TẢ ĐỘNG LỰC HỌC ĐỒN XE KHI CHUYỂN ĐỘNG TRÊN ĐƯỜNG VỊNG 10 2.1.1 Đặc điểm làm việc bánh xe ôtô 10 2.1.2 Phân tích lực mơ men tác dụng lên bánh xe ôtô 10 2.1.2.1 Lực mô men tác dụng lên bánh xe bị động 11 2.1.2.2 Lực mô men tác dụng lên bánh xe chủ động 13 2.1.3 Các đường đặc tính đàn hồi lốp tác dụng tải trọng 13 2.1.3.1 Các đường đặc tính lệch bên bánh xe 14 2.1.3.2 Các đường đặc tính bánh xe có mặt lực dọc, khả trượt dọc, trượt ngang 14 2.1.4 Mơ hình tính tốn lốp 17 2.1.4.1 Xác định vận tốc bánh xe 17 a Phương pháp 1: biến đổi vận tốc trọng tâm bánh xe 17 b Phương pháp 2: tính vận tốc bánh xe theo bán kính quay vịng 21 2.1.4.2 Xác định độ trượt góc lệch bên lốp 22 a Độ trượt 22 b Góc lệch bên bánh xe 23 2.1.4.3 Xác định lực tác dụng lên bánh xe 23 2.2 Mơ hình tốn học mơ tả động lực học đồn xe chuyển động đường vịng 24 2.2.1 Hệ trục tọa độ khảo sát 24 2.2.2.1.Các lực tác dụng lên mặt phẳng dọc: 26 a Lực F x 27 b Lực cản lăn F f 28 c Phản lực thẳng góc F z 29 d Lực cản khơng khí F ω 31 2.2.2.2 Các lực tác dụng mặt phẳng ngang 32 a Lực bên F y 32 b Lực gió bên F N 33 2.3.Xây dựng mơ hình khảo sát quỹ đạo chuyển động ô tô 35 2.2.3.1 Mô hình vết 35 a Đặc điểm mô hình: 35 b Quan hệ động học 38 2.2.4 Hệ phương trình vi phân mơ tả chuyển động đoàn xe 40 2.2.4.1 Hệ phương trình vi phân mơ tả chuyển động máy kéo 40 2.2.4.2.Hệ phương trình vi phân mơ tả chuyển động rơ móc: 41 2.2.5 Mơ hình phẳng 42 2.2.5.1 Đặc điểm mơ hình 43 2.2.5.2.Quan hệ động học 47 2.2.5.3 Hệ phương trình vi phân mơ tả chuyển động xe 48 CHƯƠNG III: SỬ DỤNG CƠNG CỤ MATLAB GIẢI HỆ PHƯƠNG TRÌNH VI PHÂN MƠ TẢ QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA ĐỒN XE 58 3.1 Khái quát chung Matlab & Simulink 58 3.2 Sơ đồ thuật tốn chương trình mô Simulink 59 3.3.2 Mơ phương trình tính góc xoay thân xe 63 3.3.3 Mô phương trình tính góc nghiêng thân xe 65 3.3.4.Mơ góc lệch thân móc thân xe kéo 66 3.3.5.Mô tọa độ bánh rơmóc bánh ngồi trước máy kéo 67 3.3.5 Các chương trình phụ khác 68 a Gia tốc hướng tâm a h 68 b Tính gia tốc lệch bên a y1 68 c Tính thời gian quay vòng lý thuyết 69 d Tính góc xoay thân xe quay vòng 69 CHƯƠNG IV: KHẢO SÁT, PHÂN TÍCH VÀ SO SÁNH CÁC CHỈ TIÊU ĐÁNH GIÁ TÍNH CHẤT QUAY VỊNG CỦA ĐỒN XE 71 4.1 Thông số cua xe khảo sát 71 4.2 Khảo sát đặc tính quay vịng xe vân tốc khơng đổi 72 4.3 Khảo sát nhân tố ảnh hưởng đến tính chất quay vịng 76 4.4 Kết luận chương 81 KẾT LUẬN CHUNG 84 CÁCH KÝ HIỆU DÙNG CHUNG TRONG LUẬN VĂN Ký hiệu a1 b1 c1 l1 a2 b2 l2 h1 h2 h3 w1 w2 w3 m1 m2 ms m sm G G1 G2 g Gm G m1 G m2 ay ah J z1 J z2 J x1 J x2 C1 C2 Cm β1 β2 ε1 ε2 δ θ Đơn vị m m m m m m m m m m m m m kg kg kg kg N N N m/s2 N N N m/s2 m/s2 kg.m2 kg.m2 kg.m2 kg.m2 N/rad N/rad N/rad rad rad rad rad rad rad Ý nghĩa Khoảng cách từ tâm cầu trước đến trọng tâm Khoảng cách từ tâm cầu sau đến trọng tâm Khoảng cách từ trọng tâm đến điểm nối K Chiều dài sở xe Khoảng cách từ điểm nối đến trọng tâm móc Khoảng cách từ cầu móc đến trọng tâm Chiều dài sở móc Khoảng cách từ trọng tâm máy kéo đến mặt đường Khoảng cách từ trọng tâm móc đến mặt đường Khoảng cách từ điểm K đến mặt đường Chiều rộng sở đầu máy kéo Chiều rộng sở cầu sau Chiều rộng sở móc Khối lượng xe kéo Khối lượng rơ móc Khối lượng treo cua xe kéo Khối lượng treo rơ móc Trọng lượng xe Trọng lượng phân cầu trước Trọng lượng phân cầu sau Gia tốc trọng trường Trọng lượng móc Trọng lượng phân điểm nối K Trọng lượng phân cầu móc Gia tốc bên Gia tốc hướng tâm Mơ men qn tính xe đầu kéo quay quanh trục z Mơ men qn tính rơmóc quay quanh trục z Mơ men qn tính xe đầu kéo quay quanh trục x Mơ men qn tính rơ móc quay quanh trục x Độ cứng góc lốp trước Độ cứng góc lốp sau Độ cứng lốp móc Góc lệch xe đầu kéo Góc lệch rơ móc Góc xoay xe kéo Góc xoay rơ móc Góc đánh lái Góc lệch rơ móc với thân xe φm φ1 α1 α2 αm v1 t ϕx ϕy rad rad rad rad rad m/s s - Góc nghiêng ngang thân rơ móc Góc nghiêng ngang thân xe Góc lệch bên lốp trước Góc lệch bên lốp sau Góc lệch bên rơ móc Vận tốc xe Thời gian khảo sát Hệ số bám dọc Hệ số bám ngang LỜI NÓI ĐẦU Hiện kinh tế Việt Nam đà phát triển mạnh mẽ, nhu cầu lại, buôn bán tăng nhanh Trong điều kiện đường sá cải thiện, tốc độ chuyển động phương tiện giao thông nâng cao, điều làm cho thời gian lưu động rút ngắn lại Khi tăng vận tốc chuyển động lại làm cho tỷ lệ tai nạn giao thông tăng Để cải thiện vấn đề nóng bỏng ngồi việc nâng cao ý thức người tham gia giao thơng, người điều khiển phương tiện giao thơng việc đảm bảo kỹ thuật loại phương tiện giao thông nắm vai trò quan trọng Hiện kinh tế thời kỳ phát triển mạnh mẽ, đòi hỏi lưu lượng xe phục vụ ngày nhiều, loại xe tải romoc Bởi loại phương tiện sử dụng đem lại hiệu kinh tế cao, tiết kiệm nhiên liệu thời gian so với nhiều loại xe ô tô khác Tuy nhiên loại xe có kết cấu tải trọng lớn, chuyển động với hành lang rộng, việc điều khiển quỹ đạo chuyển động tơ đồn xe phức tạp so với việc điều khiển quỹ đạo xe ô tô du lịch Đồng thời cấu tạo tính chất phục vụ cơng việc loại hình tơ mà hậu tai nạn giao thơng đem lại trầm trọng Chính mà tơi chọn đề tài “ Nghiên cứu quy luật chuyển động ô tô đồn xe đường vịng” Việc nghiên cứu quỹ đạo chuyển động ơtơ đồn xe Việt Nam cần thiết, sở để đánh giá chất lượng loại tơ đồn xe nhập vào Việt Nam, khai thác phương tiện có đồng thời sở đánh giá loại tơ đồn xe cải tiến, lắp ráp, hồn cải mục đích sử dụng nâng cao an tồn chuyển động, góp phần đẩy nhanh kinh tế nước nhà đời sống người dân đồng thời thực nghị định phủ an tồn giao thơng Xuất phát từ yêu cầu thực tế, chọn đề tài nghiên cứu liên quan đến quỹ đạo chuyển động tơ đồn xe Với mong muốn đóng góp phần cơng sức vào vấn đề an tồn giao thơng đồng thời có kiến thức tính điều khiển quỹ đạo chuyện động tơ đồn xe phục vụ cho cơng việc tơi sau Trong thời gian thực làm luận văn nhận hướng dẫn, bảo tận tình thầy giáo hướng dẫn khoa học PGS.TS Phạm Hữu Nam thầy giáo môn ô tô trường ĐHBK Hà Nội Cùng với nỗ lực cố gắng thân hồn thành luận văn Tơi xin chân thành cảm ơn PGS.TS Phạm Hữu Nam, thầy cô giáo môn bạn đồng nghiệp tận tình giúp đỡ tơi Tơi xin chân thành cảm ơn trung tâm bồi dưỡng sau đại học trường ĐHBK Hà nội đơn vị công tác tạo điều kiện thuận lợi để tơi hồn thành luận văn CHƯƠNG I: TỔNG QUAN Việt Nam đà phát triển mạnh mẽ, giao thông phương tiện giao thông yếu tố nắm vai trò chủ đạo Đối với phương tiện giao thơng đường ơtơ sử dụng hữu ích vừa phương tiện lại cịn phương tiện vận chuyển lưu thơng hàng hóa, tơ đồn xe đem hiệu kinh tế cao Nhờ ưu cấu tạo mà loại phương tiện sử dụng tiết kiệm chi phí nhiên liệu thời gian Tuy nhiên với kích thước lớn động học phức tạp lưu thơng đường tơ đồn xe chiếm hành lang chuyển động rộng tiêu ổn định chuyển động bị hạn chế nhiều so với xe ô tô đơn Việc nghiên cứu động lực học quay vịng tơ đồn xe nhằm đánh giá tính ổn định chuyển động tơ đồn xe Khi nghiên cứu quỹ đạo chuyển động ô tơ đồn xe mặt lý thuyết xem xét đến thơng số kết cấu Hình 1.1 mơ tả quan hệ hình học tơ đồn xe quay vịng Theo ký hiệu hình 1.1, quan hệ góc quay bánh xe dẫn hướng δ bán kính quay vịng bánh xe cầu sau xác định theo công thức: tg δ = l1 R0 Bán kính quay vịng lý thuyết tính trọng tâm T tơ R tính theo cơng thức: R= b1 l1 = sin ε b1 tgδ cos ε Các ký hiệu công thức giải thích bảng ký hiệu chung Bán kính quay vịng lý thuyết tâm cầu rơ mc là: Rm = R0 + (b1 − c1 ) − l 2 P ε θ δ y y2 δt ε2 ω3 ε1 δ v1 T2 v2 K β2 ω1 β1 δp T1 ω2 x θ y a1 b2 a2 b1 x Hình 1.1 Quan hệ hình học tơ đồn xe Tuy nhiên thực tế, bánh xe cao su bị biến dạng tác dụng phản lực thẳng đứng, phản lực dọc ngang tác dụng từ mặt đường nên quỹ đạo chuyển động thực xe tính chất quay vịng khơng cịn với trường hợp tính tốn theo lý thuyết Trong năm gần đây, có nhiều cơng trình nghiên cứu động lực học chuyển động tơ đồn xe Tác giả J.Y.Wong [5 ] đưa tiêu đánh giá trạng thái quay vịng giới hạn thơng qua viêc so sánh tỷ số nhân tố quay vịng đầu kéo rơ móc với chiều dài sở đầu kéo móc Các tác giả Aleksander Hac, Daniel Fulk Hsien Chen [6] sử dụng mơ hình vết để nghiên cứu tính ổn định tính điều khiển tơ đồn xe Ở Việt Nam cho f=0.016; %he so can lan 4.2 Khảo sát đặc tính quay vịng xe vân tốc khơng đổi Tính tốn tiêu động lực học xe quay vòng điều kiện : + Xe trạng thái đầy tải +Góc đánh lái δ(t) biến đổi theo quy luật tốc độ đánh lái 0,5.t δ(t)=  π / 12 ≤ t ≤ 0,52 s t > 0,52 s + Vận tốc xe khơng đổi q trình quay vịng v =15 km/h Các kết thu tiến hành giải máy tính cơng cụ Matlab & Simulink biểu diễn dạng đồ thị bảng số liệu: Hình 4.1 Biểu diễn quỹ đạo chuyển dộng xe Hình 4.1 Biểu diễn trình chuyển động xe rơ móc q trình quay vòng Theo đồ thị nhận thấy quỹ đạo chuyển động tính tốn xe lý thuyết có khác Trong trường hợp xe có nhân tố quay vòng K = 0,007>0 xe trạng thái quay vịng thiếu, bán kính quay vịng tức thời lớn bán 72 kính quay vịng lý thuyết với góc đánh lái δ max = 150 Để quay vịng với góc đánh lái lý thuyết người điêu khiển phải đánh lái với góc lớn Hình 4.2 biểu diễn quan hệ góc lệch bên thân xe với thời gian Từ đồ thị ta thấy góc lệch thân xe biến đổi khoảng thời gian đầu từ 00,5s sau ổn định Điều chứng tỏ quy luật biến đổi góc lệch thân xe giống quy luật biến đổi góc đánh lái Khi góc đánh đánh lái đạt giá trị max góc lệnh thân xe khơng biến đổi ln nhỏ giá trị góc đánh lái Đối với romoc ta thấy goc lêch biến đổi lớn 1,5s đầu sau dao động nhỏ quanh giá trị 0,8rad Hình 4.2.Quan hệ β =f(t) 73 Hình 4.3 Quan hệ gia tốc lệch bên gia tốc hướng tâm theo thời gian Quan sát đồ thị ta thấy xe vào đường vòng với vận tốc khơng đổi thời điểm t = 0,5s a hmax =0,64 m/s2, a ymax =-0,19m/s2 Sau gia tốc hướng tâm khơng thay đổi, gia tốc bên a y = vào thời điểm góc lệch thân xe ổn định Lúc gia tốc hướng tâm ảnh hưởng chủ yếu vào qũy đạo chuyển động Hình 4.4 Biểu diễn mối quan hệ góc quay thân móc góc quay thân xe kéo với thời gian Taị thời điểm t = 0; ε1 = ; ε2 = (rad/s) Sau xe vào đường vịng với vận tốc khơng đổi vận tốc góc xoay thân xe kéo đạt giá trị max 0,15 (rad/s) thời điểm t = 0,6 (s) rơ móc đạt max t = 10s 74 Hình 4.4 Biểu diễn mối quan hệ góc xoay thân móc thân xe với thời gian Hình 4.5 Biểu diễn góc xoay thân móc so với thân máy kéo 75 Hình 4.5 Biểu diễn góc xoay thân móc so với thân máy kéo + Tai thời điểm t = 0, θ = (rad/s) + Khi bắt đầu chuyển động vào đường vịng θ bắt đầu thay đổi đạt giá trị max θ max = 5,2 rad/s t = 9,7s tai thời điểm t = 10s θ = 5,2 rad/s chứng tỏ đoàn xe chuyển động ổn định 4.3 Khảo sát nhân tố ảnh hưởng đến tính chất quay vịng + Khi thay đổi chế độ tải trọng từ chế độ không tải đến chế độ đày tải, xe chuyển động với vận tốc không đổi v= 15km/h, Góc đánh lái δ(t) biến đổi theo quy luật tốc độ đánh lái: 0,5.t δ(t)=  π / 12 ≤ t ≤ 0,52 s t > 0,52 s Các kết thu : Hình 4.6.Quỹ đạo chuyển động xe thay đổi tải trọng Quan sát sơ đồ hình 4.6 nhận thấy trước vào đường vịng đồn xe phải có thời gian mở lái sau thực đánh lái chế độ tải trọng móc( m = 76 16000(kg), chế độ đầy tải m = 23472 (kg)) Nhân tố quay vịng K dều có giá trị dương (K= 0,00701; 0,00715) với bán kính quay vịng nhỏ xe R = 21,8m; 22,1m Khi tải trọng tăng bán kính R tăng lên , bán kính quay vịng tức thời tăng lên đòi hỏi vận tốc đánh lái người điều khiển tăng xe chuyển động gần với bán kính quay vịng lý thuyết trường hợp Hình 4.7, 4.8 Mơ tả quan hệ góc lệch bên, góc xoay thân xe theo thời gian chế độ tải trọng thay đổi Hình 4.7.Quan hệ góc lêch bên thân xe với thời gian Quan sát hình vẽ ta thấy thay đổi tải trọng thi goc lệch thân xe móc có biến đổi định Tại điểm ban đầu cho thấy giá trị góc lệch bên thân xe kéo tăng lên đến thời điểm t >0.5s giá trị khơng thay đổi Đối với móc ta cung thấy biến đơi goc lệch thể hiên hình 4.7 Trên hình 4.8 ta thấy goc xoay than xe móc biến đổi khoang từ 11,5s đầu sau ổn định 77 Hình 4.8 Quan hệ góc xoay thân xe với thời gian Ta kết luận góc lệch bên góc xoay thân xe phụ thuộc vào chế độ tải trọng đoàn xe Khi cho xe chuyển động với vận tốc thay đổi, giữ xe chế độ đầy tải sau chạy chương trình mơ gia tốc hướng tâm ta có kết hình (4.9) Từ đồ thị ta thấy tốc độ cao gia tốc hướng tâm biến đổi nhanh dẫn đến khả xe ổn định cao Trong thời gian 0,6s đầu gia tốc hương tâm trượt bên biến đổi, sau ổn định giá trị a h1 =0,58(m/s2),a h1 = 0,65(m/s2) ứng với v = 15 (km/h); 20(km/h) Khi gia tốc hướng tâm đạt đến giá trị dẫn đến lực ly tâm tăng làm cho phản lực ngang bánh xe tăng vượt giá trị bám ngang cho phép dẫn đến xe bị trượt ngang (xe ổn định ) 78 Hình 4.9 Đồ thị gia tốc hướng tâm gia tốc lệch bên vận tốc thay đổi Hinh 4.10… Quỹ đạo chuyển động xe vận tốc thay đổi 79 Quan sát đồ thị 4.10 ta thấy thay đổi vận tốc quỹ đạo chuyển động đồn xe có thay đổi rõ rệt  ε  Hàm truyền vận tốc góc xoay thân xe   theo vận tốc v biểu δ  diễn hình 4.11 Trong trường hợp cho vận tốc thay đổi, giữ nguyên góc đánh lái δ max = 150, độ cứng lốp C =C =143330 N/rad, C m = 80312 N/rad Quan sát đồ thị nhận thấy với điều kiện thơng số khảo sát xe có nhân tố quay vòng xe K > 0, vận tốc đặc trưng vε = 14,9 (m/s) thời điểm xe có độ nhạy cảm lớn góc xoay thân xe Ở trạng thái người lái xe cần thận trọng điều khiển tốc độ xe để làm chủ tốc độ chuyển động xe Hình 4.11.Đồ thị đặc tính tốc độ vận tốc góc xoay thân xe 80 Hình 4.12.Đồ thị đặc tính tốc độ vận tốc góc xoay thân rơ móc `]ư==== Hinh 4.13 Đồ thị đặc tính tốc độ góc lệch thân xe romoc Hàm truyền góc lệch bên thân xe β theo vận tốc v, biểu diễn  β1   2,1m/s  δ t hình 4.11 Tại thời điểm v >10m/s giá trị   β2   0; K = -0,0257 vận tốc nguy hiểm v ng = 19,3678 m/s Sự biến đổi góc lệch thân xe ảnh hưởng nhiều đến hướng chuyển động ô tơ, giá trị góc lệch bên q lớn làm tính điều khiển xe Khảo sát quỹ đạo chuyển động xe tăng dần giá trị vận tốc, giữ ngun bán kính quay vịng, thấy gia tốc hướng tâm tăng theo quy luật tăng vận tốc Khi gia tốc hướng tâm tăng làm giá trị lực ly tâm, ảnh hưởng tới quỹ đạo chuyển động xe Khi thay đổi độ cứng bánh xe: độ cứng bánh xe cầu trước lớn độ cứng bánh xe cầu sau xe có tính quay vịng thừa nhân tốc quay vòng K ,K < 0, độ cứng bánh xe cầu trước nhỏ độ cứng bánh xe cầu sau tăng đồng thời độ cứng bánh xe cầu trước cầu sau lớn độ cứng quy định nhà sản xuất, lúc xe có tính quay vịng thiếu K ,K > Do q trình sử dụng người lái xe cần ý đến vấn đề để đảm bảo quỹ đạo chuyển động mong muốn vào đường vòng Để làm cần phải làm theo khuyến cáo sau: Sử dụng loại lốp nhà sản xuất quy định Áp suất lốp theo dẫn nhà sản xuất Không lắp loại lốp khác xe Thường xuyên kiểm tra áp suất lốp xe theo quy định Qua phân tích nhân tố ảnh hưởng đến tính chất quay vịng xe nhận thấy kết có quy luật biến đổi phù hợp với lý thuyết có giá trị khác Với kết thu chứng minh cho mơ hình nghiên cứu áp dụng để kiểm tra, đánh giá đặc tính quay vịng xe lắp ráp, xe nhập xe cải tiến hệ thống 82 Biện pháp để có K ,K > 0, thường chọn cho: (C b – C a ) > (C m b – C K a ) > Đối với xe tốc độ cao coi C = C , C m =C K cần thiết phải có b > a , b >a tức trọng tâm xe đặt lên gần phần tâm trục cầu trước Đó lý ngày tất xe tải romooc thường đặt động phía trước, cầu trước cầu chủ động 83 KẾT LUẬN CHUNG Qua nội dung nghiên cứu trình bày để tài thực mục tiêu đề Các kết cụ thể mà đề tài đạt là: Xây dựng mơ hình tính tốn lốp, làm sở cho việc tính tốn động lực học tơ đồn xe Xây dựng phương trình vi phân mơ tả quỹ đạo chuyển động ô tô đoan xe đường vịng Sử dụng mơ hình vế đẻ tính tốn khảo sát tiêu đánh giá tính ổn định chuyển động ảnh hưởng nhân tố vận tốc, tải trọng đến giói hạn quay vịng xe 3.Sử dụng mơ hình hai vết để khảo sát ảnh hưởng phân bố tải trọng theo phương ngang đến tính ổn định quay vịng đồn xe đảm bảo yêu cầu nghiên cứu quỹ đạo chuyển động tơ đồn xe Sử dụng cơng cụ Simulink để mơ quỹ đạo chuyển động đồn xe máy tính Cơng cụ mơ có nhiều ưu điểm sử dụng không phức tạp, có giao diện đồ họa trực quan dễ quan sát, cập nhật thay đổi cách nhanh chóng thuận lợi Ngồi việc hiển thị kết đồ họa, Simulink lưu sang dạng phai liệu Mô số máy tính để tính tốn với thơng số xe cụ thể Các kết chạy chương trình cho thấy xe khảo sát, có nhân tố quay vòng cua xe kéo K = 0.02> 0; K = -0,0257 Chứng tỏ xe khảo sát chuyển động với quỹ đạo quay vòng thiếu rơ móc chun đơng với trạng thái quay vịng thừa trường hợp thứ mà ta xét trang 53 chương Khi đồn xe ổn định vận tốc nguy hiểm vcrit = − l2 = 19,3678(m / s ) K2 Đối với xe có nhân tố quay vịng K ,K > có tính an tồn chuyển động cao trường hợp xe có K ,K < Đối với xe có vận tốc cao ngày thường có nhân tố quay vịng K ,K = Biện pháp để có K ,K > 0, thường chọn cho: (C b – C a ) > (C m b – C K a ) > Đối với xe tốc độ cao coi C = C , C m =C K cần thiết 84 phải có b > a , b >a tức trọng tâm xe đặt lên gần phần tâm trục cầu trước Đó lý ngày tất xe tải romooc thường đặt động phía trước, cầu trước cầu chủ động Ngồi để có trị số K thay đổi độ cứng bánh xe, độ cứng lốp nên sử dụng quy định nhà sản xuất việc thay đổi độ cứng bánh xe không khả thi Các kết nghiên cứu làm tài liệu tham khảo cho tính tốn tiêu ổn định tơ đồn xe xây dựng tiêu giới hạn chuyển động tơ đồn xe vào đường vòng 85 TÀI LIỆU THAM KHẢO 1.Nguyễn Hữu Cẩn ,Dư Quốc Thịnh, Phạm Minh Thái, Nguyễn Văn Tài, Lê Thị Vàng, Lý thuyế ô tô máy kéo Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội (2008) 2.Nguyễn Hữu Cẩn, Phạm Hữu Nam Thí nghiệm tơ máy kéo, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội (2004) 3.Nguyễn Hồng Hải, Nguyễn Việt Anh, Lập trình matlab ứng dụng Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội (2006) 4.Nguyễn Phùng Khoang Matlab & Simulink, Nhà xuất khoa học kỹ thuật, Hà Nội (2006) 5.I.Y.Wong, theoy of ground vehicle John Wiley & Sons, INC, (2001) Aleksander Hac, Daniel Fulk Hsien Chen, Stability and control considerations of vehicle-trailer combination, Sae technical paper series,(2008) Nguyễn Khắc Trai Nguyễn Mạnh Hùng, Proceeding Apac15( 2009) 8.Lê Đức Hiếu, Luận văn thạc sỹ Bách khoa Hà Nơi (2007) 9.Nguyễn Khắc Trai Tính điều khiển và quỹ đạo chuyển động ô tô, Nhà xuất giao thông vận tải, 1997 86 ... hướng chuyển động ? ?tô, giảm tải trọng xe chuyển động đường gồ ghề Lốp xe phải đảm bảo cho bánh xe bám tốt với mặt đường, giảm tải trọng động, xe chạy êm dịu, không ồn ? ?tô chuyển động đường không... lớn động học phức tạp lưu thông đường ô tô đoàn xe chiếm hành lang chuyển động rộng tiêu ổn định chuyển động bị hạn chế nhiều so với xe ô tô đơn Việc nghiên cứu động lực học quay vịng tơ đồn xe. .. đạo chuyển động tơ đồn xe đường vịng Trong nghiên cứu thạc sỹ Lê Đức Hiếu [8] khảo sát động lực học quay vòng ô tô du lịch hành lang chuyển động, tính ổn định xe vào đường vòng Để nghiên cứu