Nghiên cứu thiết kế thiết bị đính hạt đá trang trí trên các sản phẩm may

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA Tr ia l KS TRẦN HẢI NAM ft a ca t co e o ! m NGHIEÂN CỨU THIẾT KẾ THIẾT BỊ ĐÍNH HẠT ĐÁ TRANG TRÍ TRÊN CÁC SẢN PHẨM MAY PD ns s F w C w r w e CHUYÊN NGÀNH CHẾ TẠO MÁY MÃ SỐ : 2.01.00 LUẬN VĂN THẠC SĨ TP, HỒ CHÍ MINH, THÁNG 10 NĂM 2004 LỜI CẢM ƠN Con cảm ơn Bố Mẹ tần tảo sớm hôm nuôi khôn lớn đến ngày hôm Cảm ơn gia đình nơi che chở tôi vấp ngã Em chân thành cảm ơn thầy NGUYỄN TẤN TIẾN người hướng dẫn, động viên em hoàn thành luận văn giúp em có tầm nhìn l Em chân thành biết ơn thầy TRẦN VŨ AN, thầy PHAN HOÀNG LONG Tr ia đứng mũi chịu sào hỗ trợ em lên sống Em chân thành cảm ơn thầy TRẦN DOÃN SƠN, thầy LÊ QUÝ ĐỨC, thầy TRẦN THIÊN PHÚC tập thể Thầy Cô môn CHẾ TẠO MÁY tạo điều kiện m vật chất lẫn tinh thần để em hoàn tất luận văn Em chân thành cảm ơn thầy cô phản biện đọc sửa chữa giúp giúp em co e o ! hoàn chỉnh luận văn ft a ca t Tôi chân thành cảm ơn anh chị PHÒNG ĐÀO TẠO SAU ĐẠI HỌC tạo ns điều kiện hỗ trợ tốt cho để hoàn thành luận văn r w e Xin cảm ơn bạn tôi, NGUYỄN MINH NAM, TRƯƠNG QUỐC s C w THANH, NGUYỄN VĂN THẢNG, LÊ ĐẶNG MỸ TRÍ, NGUYỄN HỮU CHÚC bạn khác người bạn tốt khó khăn riêng mình, gắn bó giúp F w đỡ tôi gặp khó khăn sống PD Anh cảm ơn em, người tiếp sức cho anh chặng đường gian nan Một lần nữa, xin chân thành cảm ơn tất TRẦN HẢI NAM iii TÓM TẮT NỘI DUNG LUẬN VĂN THẠC SĨ Nhu cầu tự động hóa ngày cao góp phần nâng cao suất, giảm chi phí không cần thiết từ hạ giá thành sản phẩm Trên tinh thần đó, luận văn giải toán nhỏ ngành may “ Nghiên Cứu Thiết Kế Tr ia l Thiết Bị Đính Hạt Đá Trang Trí Trên Các Sản Phẩm May ” Luận văn gồm phần sau : khảo sát tổng thể sản phẩm quy trình thực tay từ lựa chọn phương án khả thi Đi sâu vào phương án m chọn, luận văn giải toán cấp liệu dạng hạt rời tìm giải thuật để tính toán đường ngắn cho phận đính hạt, đồng thời xây dựng giao dieän ft ns s PD F w C w r w e a ca t nghiệm kiểm chứng phương án chọn co e o ! người dùng giao diện phần cứng thiết bị Và sau tiến hành thí iv ABSTRACT The need of automation is getting more and more necessary because it attributes to increase the productivity and reduce the cost, which leads to lower the price of products With that purpose, this thesis focuses on solving the minor problem in the garment industry: “RESEARCHI NG AND DESI GNI NG Tr ia l EQUIPMENT FOR ATTACHING DECORATIVE STONE IN CLOTHING PRODUCTS” The thesis including: comprehensive overview of the products and the m manual processes to choose appropriate plan In this plan, the thesis solves problem of feeder for small stone and searching for algorithms to calculate the co e o ! shortest pathway of the pasting part and building user interface and ft ns s PD F w C w r w e previous choosing plan a ca t hardware interface and finally, carrying out the experiment to check the v LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan công trình tôi tự nghiên cứu tính toán, chưa công bố Tôi hoàn toàn chịu trách nhiệm ft ns s PD F w C w r w e a ca t co e o ! m Tr ia l khoa học lời cam đoan vi MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN iii TÓM TẮT NỘI DUNG LUẬN VĂN THẠC SĨ iv LỜI CAM ĐOAN vi MỤC LỤC vii l CÁC HÌNH VẼ VÀ BẢNG BIỂU Tr ia PHẦN MỞ ĐẦU PHẦN TỔNG QUAN Chương Tổng quan m Chương Nghiên cứu lựa chọn phương án khả thi PHẦN CƠ SỞ LÝ THUYẾT co e o ! Chương Thông số hạt đá ft a ca t Chương Tìm giải thuật cho đường tối ưu cho phận đính hạt 11 16 21 r w e hai điểm làm việc ns Chương Tìm giải thuật nội suy q đạo di chuyển 27 s PHẦN NHIÊN CỨU THIẾT KẾ HỆ THỐNG C w Chương Thiết kế phận định hướng cấp hạt đá 40 F w theo phương án chọn 50 Chương Thiết kế phần mạch điện Điều khiển hệ thống 53 PD Chương Thiết kế giao diện người dùng PHẦN CHẾ TẠO THỬ NGHIỆM MÔ HÌNH THIẾT BỊ Mô hình thiết kế máy tính 60 Mô hình thực tế 62 Kết đạt 63 Nhược điểm tồn 66 HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO 68 vii HÌNH VẼ BẢNG BIỂU ns ft co e o ! : hình dạng hạt đá thông dụng kích thước chúng : hạt đá có tính định hướng : mẫu vân tham khảo từ nhiều nguồn : hình dạng loại hạt đá thông dụng a ca t Hình 1.1 Hình Hình Hình 1.4 m Tr ia l Hình 0.1 : hình chiếu thiết bị Hình 0.2 : hình chiếu cạnh thiết bị Hình 0.3 : hình chiếu thiết bị Hình 0.4 : hình ảnh hình chiếu trục đo thiết bị Hình 0.5 : thiết bị tô bóng máy tính sau thiết kế xong Hình 0.6 : hình ảnh chụp mô hinh thiết bị thực tế chế tạo hoàn chỉnh Hình 0.7 : khả điền đầy lỗ chứa trạng thái hạt đá lỗ chứa Hình 0.8 : lấy hạt đá từ lỗ chứa Hình 0.9 : đầu hút rút lên sau lấy hạt đá từ lỗ chứa Hình 0.10 : hình ảnh mạch điện điều khiển thiết bị s C w w : cấu tạo hạt đá cấp Trong c khối tâm hạt đá : vị trí vào, hạt đá lỗ chứa đóa phân độ : cấu tạo sơ hình dáng lỗ chứa đóa phân độ : hạt đá trạng thái ngửa lỗ chứa PD F Hình 3.1 Hình 3.2 Hình 3.3 Hình 3.5 r w e Hình 2.1 : kết cấu bàn công tác thông dụng tham khảo từ nhiều nguồn Hình 2.2 : cấu hình đơn giản tham khảo từ ứng dụng khác Hình 2.3 : cấu hình thiết bị đính hạt luận văn đề xuất Hình 4.1 : đơn cử chu trình hamilton -1-2-3-4-5-0 Hình 4.2 : số chu trình hamilton từ tập điểm cho Hình 4.3 : giải thuật phát sinh điểm tối öu Hình 5.1 Hình 5.2 Hình 5.3 Hình 5.4 Hình 5.5 : phân loại hệ thống điều khiển số vị trí : chuyển động ptp : chuyển động cp : : viii Hình 5.6 : Hình 5.7 : lưu đồ giải thuật nội suy tuyến tính Hình 5.8 : tính fij tij : cấu tạo phận định hướng hạt đá : : kết cấu phận cấp hạt đá : : quan hệ chuyển vị dài bàn máy với chuyển vị góc encoder : mô hình khí trục tham khảo : kết cấu trục x : kết cấu trục y Hình 7.1 Hình 7.2 Hình 7.3 Hình 7.4 Hình 7.5 Hình 7.6 Hình 7.7 : giao diện ngôn ngừ vc ++ phiên 6.0 : giới thiệu thiết bị : giao diện thiết kế mẫu : liệu tọa độ hạt đá lưu lại theo cấu hình file g-code : giao diện điều khiển : chọn cổng kết nối thiết bị ngoại vi : chọn tối ưu liệu Hình 8.1 Hình 8.2 Hình 8.3 Hình 8.4 Hình 8.5 Hình 8.6 : sơ đồ mạch điện chip master : sơ đồ mạch điện điều khiển vị trí hai trục bàn công tác : sơ đồ giải thuật nguyên lý hoạt động thiết bị : sơ đồ điều khiển chưa rút gọn : sơ đồ điều khiển rút gọn : sơ đồ giải thuật điều khiển bàn công tác theo phương ft ns s PD F w C w r w e a ca t co e o ! m Tr ia l Hình 6.1 Hình 6.2 Hình 6.3 Hình 6.4 Hình 6.5 Hình 6.6 Hình 6.7 Hình 6.8 ix PHẦN MỞ ĐẦU A ĐẶT VẤN ĐỀ : Trên giới nay, việc triển khai ứng dụng hệ thống điều khiển chương trình máy tính vào lónh vực công nghiệp nói riêng lónh vực khác nói chung mức độ cao sâu Về phần cứng, hệ thống thay đổi nhiều kết cấu phương thức truyền động mà ngày trở nên chuẩn hóa dạng module dùng chung có xu hướng thiên phương pháp điều khiển cải tiến giải thuật để từ tăng khả tích hợp, khả linh hoạt hướng vào tối ưu hóa hệ thống Dưới giao thoa ngành khoa học Cơ học, Tin học, Điều khiển học, Vật liệu học ,Đi ệ nt họ c ,…đa õ l a ø mc hobộ ma ë tt hi ế tbịma ù ymó chi ệ nđa ï i không túy kết cấu khí rườm rà, nặng nề phức tạp nguyên lý hạn chế tính sử dụng mà thay vào kích thước máy nhỏ gọn hơn, thao tác dễ dàng hơn, đối thoại người máy gần gũi hơn, chế tạo nhanh tham gia sâu vào đời sống người Một ví dụ cụ thể máy tính so với phiên vào năm 1943 có tên ENIAC (Electronic Numerical Integrator and Computer) chứa 18,000 đèn điện tử, nặng 30 tấn, chiếm dụng không gian 1,613 ft2 tiêu thụ 174 kW điện với 6,000 nút nhấn hàng trăm mối nối khácdo Mauchy Eckert xây dựng Việc ứng dụng liên ngành góp phần không nhỏ cho việc tháo gỡ khó khăn hạn chế cho công việc thực hóa chi tiết khí phức tạp gia công bề mặt có biên dạng phức tạp phục vụ cho công nghệ chế tạo khuôn mẫu, chế tạo mô hình khí động học việc quét số hóa lại bề mặt thực nghi ệ mt r ongc ô ngnghệ xehơi ,ha ø ngkhô ngvũ t r ụ ,… Trong nước, vấn đề nghiên cứu ứng dụng phục vụ nhu cầu sản xuất bắt đầu có nét riêng chưa nhiều, chưa quan tâm mực, chưa đáp ứng đủ nhu cầu đa dạng chủng loại thiết bị phục vụ cho thực tế sản xuất Trong khi, hàng năm, ta lượng tiền lớn cho việc nhập trang thiết bị công nghệ Điều thật phi lý khả nhà khoa học nước làm Theo thống kê, ngành khí đáp ứng 10% thiết bị cho nhu cầu nước Đây số vô khiêm tốn [] Đơn cử dệt may ngành đóng góp vào ngân sách nhà nước nhiều Hàng may mặc ta hướng xuất với chất lượng ngày cao đáp ứng thị hiếu người tiêu dùng Một vấn đề bật làm cho hàng may mặc ta dành thị phần lớn giá thành rẻ mà đạt tiêu chuẩn Hiện đại đa số sở in ấn, may mặc nước ta có nhu cầu đổi mới, đầu tư máy móc, thiết bị nhằm thay công việc thủ công để giảm giá thành sản phẩm may mặc với mức vốn có hạn, giá máy móc thiết bị phục vụ ngành dệt may nhập nước cao trở thành rảo cản không nhỏ doanh nghiệp Chủ trương nhà nước hỗ trợ bảo hộ cho thiết bị máy móc mà nước sản xuất để tiết kiệm ngân sách cho việc nhập thiết bị ví dụ chương trình 04 Tp.HCM Qua việc này, phần ta thấy mối xúc đất nước Trước vài năm, đề cập đến vấn đề đón đầu công nghệ định hướng nghiên cứu theo hướng Song điều kiện sở vật chất có hạn mà định hướng thu kết chẳng khả quan vấn đề nhu cầu nước chẳng cải thiện phần Reset hệ thống - Bàn công tác sẵn sàng ? - Bộ phận hút sẵn sàng ? Báo PC Dừng ? Dừng - Nhận tọa độ từ PC - Giải mã liệu nhận - Truyền cho trục X - Truyền cho trục Y - Điều khiển cấp hạt vào vị trí đợi - Phễu cấp sẵn sàng ? - Bàn công tác sẵn sàng ? - Bộ phận hút sẵn sàng ? Đính hạt đá Đính xong ? Hình 8.3 : Sơ đồ giải thuật nguyên lý hoạt động thiết bị 56 8.2 Chọn điều khiển vị trí bàn công tác : Trong ứng dụng tại, lực tải làm việc bàn máy mà tồn tải thân hệ thống Với công suất lái dòng LMD18200 có công suất đủ lớn ta xem hệ thống động lái dòng Khi mối quan hệ tín hiệu vào PWM với tín hiệu vận tốc động quan hệ tuyến tính ( dựa vào catalog lái dòng nhà sản xuất cung cấp ) 8.2.1 Chọn sơ đồ điều khiển luật điều khiển cho phương : a Sơ đồ điều khiển phương quan tâm đến động học : X 81,5 (đơnvị ) (xung/đơnvị)  e (xung) K dutycycle (%) 10,23 (rad/s.%) 1 ( rad / s) n 2 V 1 p =100 i 120 ( rad / s) 2 (vòng / s) (đơnvị/vòng) ( đơnvị / s ) s X (đơnvị) Tỉ số truyền (xung/đơnvị) Hình 8.4 : Sơ đồ điều khiển chưa rút gọn X 81,5 (đơnvị ) (xung/đơnvị)  e (xung) K dutycycle (%) 135,812 s X (đơnvị ) (xung/đơnvị) Hình 8.5 : Sơ đồ điều khiển rút gọn b Chọn luật điều khiển : Do hệ thống đòi hỏi không cao độ xác vị trí nên với độ xác 0.1 mm ta hoàn toàn sử dụng điều khiển truyền thống P khảo sát giáo trình môn học kỹ thuật điều khiển tự động Ở luận văn ứng dụng kết vào mô hình để thử nghiệm hoạt động hệ thống 57 luật điều khiển hiệu khác nghiên cứu ứng dụng sau tùy vào yêu cầu hệ thống cụ thể c Giải thuật điều khiển trục : Start So chuẩn Nhận lệnh xo Nhận xong? - Đọc tọa độ x - Tính sai số e = xo - x - Tính sai số khứ eqk = e e > 0? e > 0? Đặt chiều thuận Đặt chiều nghịch Dutycycle = 100% Dutycycle = 100% Abs(e) > allow? Dutycycle = Dutycycle - k.eqk eqk = e Dutycycle < Dutymin? Dutycycle = Dutymin PWM = 10,23.Dutycycle Cho động quay Abs(e) = 0? - Dừng động - Báo tín hiệu hoàn tất Hình 8.6 : Sơ đồ giải thuật điều khiển bàn công tác theo phương 58 PHẦN CHẾ TẠO THỬ NGHIỆM MÔ HÌNH THIẾT BỊ Trong phần này, luận văn trình bày trình chế tạo thử nghiệm thiết bị thiết kế phần trước để kiểm tra hợp lý tính khả thi lý luận ban đầu, để từ tìm thiếu sót quay lại bổ xung sửa đổi hệ thống cho phù hợp mang tính thương mại cao 60 Mô hình thiết kế máy tính : Hình 0.1 : Hình chiếu thiết bị Hình 0.2 : Hình chiếu cạnh thiết bị 61 Hình 0.3 : Hình chiếu thiết bị Hình 0.4 : Hình ảnh hình chiếu trục đo thiết bị 62 Hình 0.5: Hình ảnh thiết bị tô bóng máy tính sau thiết kế xong Mô hình thực tế : Bộ phận định hướng hạt Bàn công tác Bộ phận cấp hạt Đầu hút chân không Mạch điện điều khiển Encoder 63 Hình 0.6 : Hình ảnh chụp mô hinh thiết bị thực tế chế tạo hoàn chỉnh Kết đạt : Về nguyên lý, mô hình thử nghiệm hoạt động thiết kế Về kết cụ thể : Phần phễu cấp liệu : Hoạt động tính toán, hạt đá rơi vào lỗ chứa toàn hạt đá lên đóa phân độ trạng thái ngửa Và khả điền kín lỗ đóa theo quan sát có xác suất lớn 50% đảm bảo cấp liệu đủ cho hệ thống Và thông số phù hợp cho thiết bị tìm sau : + = 40o + f = 100 Hz + k = 50 xung/vị trí + Q = 120 hạt / phút + t1 = 0,008 phút 64 Hình 0.7 : Hình ảnh phễu cấp đưa hạt đá lên, khả điền đầy lỗ chứa đóa phân độ trạng thái hạt đá lỗ chứa Hình 0.8 : Lấy hạt đá từ lỗ chứa 65 Hình 0.9 : Đầu hút rút lên sau lấy hạt đá từ lỗ chứa Hình 0.10 : Hình ảnh mạch điện điều khiển thiết bị 66 - Phần trao đổi lệnh điều khiển thiết bị đạt yêu cầu Phần bàn công tác : Hoạt động thiết kế Nhược điểm tồn : Mới thử nghiệm vài thông số theo mô dun nên chưa đưa tiêu máy Giải thuật tim đường tối ưu chưa hiệu thời gian giải thuật lớn Vì lý khách quan chủ quan, luận văn gia hạn thêm thời gian hoàn thành tháng so với chương trình 67 HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI Hiện nay, đề tài giải vấn đề nguyên lý thiết bị hoạt động Song chưa hiệu mức độ ổn định không cao nhiễu đường truyền I2C Trong tương lai, để thiết bị thương mại hóa cần phải cải tiến lại giải thuật kết cấu Phần phễu cấp liệu cần gia công xác để hạt dễ dàng rơi vào lỗ chứa Về phần luật điều khiển, tương lai, đề tài tập trung nghiên cứu áp dụng luật điều khiển khác quan tâm đến yếu tố động lực học để nâng cao tốc độ di chuyển X,Y nhằm nâng cao suất máy Về phần giao diện kết nối đưa thêm tính giao diện dễ sử dụng Các ứng dụng khác sử dụng kết nghiên cứu đề tài : - Thiết bị lắp linh kiện cho bo mạch - Thiết bị gia công gỗ - Máy khoan CNC - Thiết bị cấp mảnh hợp kim - … 67 TÀI LIỆU THAM KHẢO Tài liệu nước : [1] Nguyễn Đức Nghóa, “Toa ù nr ir a ï c ”,NXBĐHQGHN, 2003 [2] Nguyễn Thanh Sơn, “Lý Thuyết Tập Hợp”, ĐHKT, 2000 [3] Nguyễn Xuân Quỳnh, “Toán Rời Rạc Cho Kỹ Thuật Số”, NXBKHKT, 2002 [4] Nguyễn Hữu Ngự, “ Lý Thuyết Đồ Thị”, NXBĐHQGHN, 2001 [5] Hoàng Kiếm,“ CơSở Đồ Họ aMa ù yTí nh”,NXBGD, 2002 [6] Lê Hoài Quốc,“Nha ä pMô nRô Bố tCô ngNghi ệ p”,NXBKHKT, 2000 [7] Đoàn Thị Minh Trinh,“Cô ng NghệLậ p Tr ì nh Đi ề u Khi ể n Số ” , NXBKHKT, 2002 [8] Đinh Gia Tường,“Nguyê nLý Ma ù y”,NXBGD, 2000 [9] Franz Holzweibig,“ Gi a ù oTr ì nhĐộ ngLự cHọ cMa ù y”,NXBKHKT, 2001 [10] Nguyễn Nam Trung, “ Cấu Trúc Máy Tính Và Thiết Bị Ngoại Vi” , NXBKHKT, 2000 [11] Ngô Diên Tập, “ Kỹ Thuật Ghép Nối Máy Tính”, NXBKHKT, 2000 [12] Ngô Diên Tập, “ Kỹ Thuật Vi Điều Khiển Avr” , NXBKHKT, 2003 [13] Nguyễn Thị Phương Hà, “ Điều Khiển Tự Động” , NXBKHKT, 2000 [14] Nguyễn Doãn Phước, “Lý Thuyết Điều Khiển Tuyến Tính”, 2003 [15] Phạm Công Ngô ,“Lý Thuyế tĐi ề uKhi ể nTự Độ ng”,NXBKHKT, 2001 [16] Nguyễn Hồng Sơn, “Modem Truyền Số Liệu”, Nxbgd, 1999 [17] Cyril W.Lander,“ Đi ệ nTử Cô ngSua tVa ø Đi ề uKhi ể nĐộ ngCơĐi ệ n” , NXBKHKT, 1998 [18] Lê Văn Doanh,“ Ca ù cBộ Ca û m Bi ế nTr ongKỹ Thua ä tĐoLườ ngVa ø Đi ề u Khi ể n”,NXBKHKT, 2001 [19] Nguyễn Vũ Sơn,“ Kỹ Thua ä tĐi ệ nTử ngDụ ng” ,NXBGD, 2002 Tài liệu nước : [20] N.Acherkan,“Ma c hi neToolDes i gn”,Mi rPubl i s her sMos c ow,1982 [21] Alaxander H.Sclocum,“ Pr ec i s i onMa c hi neDes i gn” ,1999 [22] Gene F Franklin, “ Digital Control Of Dynamic Systems” 68 [23] King Instrument Electronics Co., Ltd, “Microcomputer Sensing Control System” , Prentice –Hall International, Inc, 1997 [24] Curtis D.Jonhson, “ Process Control Instrumentation Technology” , [25] Ronald J.Tocci, “Digital Systems”, Prentice –Hall International, Inc, 1991 [26] Michael J.Folk, “File Structures”, 2003 [27] Robert Sedgewick, “Algorithms”, Addison –Wesley Publishing Co [28] Pierre Duysinx,“ AnI nt r oduc t i onToRobot i c s ”,Uni ver s i t yOfLi ege, 2002 [29] Hans B.Kief, “ Comput erNumer i c a lCont r ol ”,Mc gr a w–Hill, 1992 Caùc luận văn thạc só tham khảo : [30] Chung Tấn Lâm,“ A Nonlinear Feedback Control of Wall –Following Mobi l eRobot ”,t ù ng2na ê m 2004 [31] Yitao Duan,“Thr eeAxi sMi l l i ngMac hi ne”,Uni ver s i t yOfCa l i f or ni aAt Berkeley, 1998 [32] D Maclaughli,“ Mot i on Cont r olWi t h XY Ta bl e” ,Cl evel a nd St a t e University, 2003 [33] Nguyeãn Minh Quân, “Nghiên Cứu Thiết Kế Robot Cameracrane Trong Lónh Vực Quay Phim Điện nh Truyền Hình”, Tháng 10 Năm 2003 [34] Phạm Công Bằng, “Nghiên Cứu Và ng Dụng Lý Thuyết Điều Khiển Thích Nghi Trên Robot Di Động”, Tháng Năm 2002 [35] Hồ Triết Hưng, “ Điều Khiển Tối Ưu Các Thông Số Công Nghệ Trên Máy May Cắt Chỉ Tự Động”, Tháng Năm 2004 Các báo tham khảo : [36] Nguyễn Tấn Tiến,“Cont r olofThr ee-Wheeled welding mobile r obot ” , Proceedings of the Korean Institute Electrical Engineers Summer Annual Conference 2002 [37] Trần Thiên Phúc, “Trajectory Tracking Of Mobile Manipulator For Welding Task Using Sliding Mode Control”, Hội Nghị IeconHaeundae, Hàn Quốc 11-2004 [38] Trần Thiên Phúc, “Tracking Control Of Mobile Manipulator For Vertical Welding Task”, Hộ i NghịCdic - Nanjing, Trung Quốc, 8-2004 69 [39] Trần Thiên Phúc,” Control Of Mobile Manipulator For Tracking Vertical Smooth Welding Trajectory” , Hộ i NghịKspse - Mokpo, Haøn Quốc, 5-2004 [40] Hyun C.Lee,“Rea l t i me Compens a t i on Of2d Cont ourEr r orI nCnc Ma c hi neTool s ”,Pr oc eedi ngsOfThe1999I eee/ As me [41] Jian Wang,“ Pos i t i oni ngAndTr a c ki ngCont r olOfAnXyTa bl eWi t h Sl i di ngModeCont r ol ” [42] Tian Xincheng,“ CncMa c hi ni ng Tec hni que And Cont r olSys t em Of Cer a mi cTool s ” ,Pr oc eedi ngsOfThe1996Ieee/Asme [43] J.Dong,“ Devel opmentOfAHi gh–Speed –Axis Machine Tool Using Novel Parallel –Kinematics X – Y Ta bl e”,I nt er na t i ona lJ our na lOf Machine Tool & Manufecture 44 [44] Eun-Chan Park, “ Position Control Of X-Y Table At Velocity Reversal Using Presliding Friction Characteristics” , Ieee Transactions On Control Systems Technology, Vol 11 No.1 January 2003 70 ... phí không cần thiết từ hạ giá thành sản phẩm Trên tinh thần đó, luận văn giải toán nhỏ ngành may “ Nghiên Cứu Thiết Kế Tr ia l Thiết Bị Đính Hạt Đá Trang Trí Trên Các Sản Phẩm May ” Luận văn... Đó “Ng hiên cứu thiết kế thiết bị đính hạt đá trang trí sản phẩm may ” PHẦN TỔNG QUAN CHƯƠNG TỔNG QUAN Nếu có dịp ghé vào cửa hàng thời trang thành phố, hẳn thấy nhiều trang phục sản phẩm khác... với thiết bị đính hạt, ta thấy hạt đá phần từ rời rạc, vị trí đính hạt gán tọa độ định Chuỗi hạt kết lại với cho ta hình dáng vân trang trí Qua ta thấy, toán vị trí đặt dán hạt đá vào vị trí