luận án tiến sĩ nghiên cứu nâng cao chất lượng ngòi nổ có lắp cảm biến không tiếp xúc

i LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan công trình nghiên cứu riêng tơi hướng dẫn khoa học PGS TSKH Trần Hoài Linh, TS Nguyễn Trường Sơn với tài liệu tham khảo trích dẫn Các số liệu, kết nêu luận án trung thực chưa công bố cơng trình khác Tác giả Nguyễn Đức Thi ii LỜI CẢM ƠN Tôi xin trân trọng cảm ơn PGS TSKH Trần Hoài Linh, người hướng dẫn khoa học thứ TS Nguyễn Trường Sơn, người hướng dẫn thứ hai, tận tình bảo, giúp đỡ hướng dẫn tơi q trình học tập, nghiên cứu hoàn thành luận án Tôi xin trân trọng cảm ơn Quý Thầy, Cô nhà khoa học đọc góp ý cho luận án Tôi xin bày tỏ lòng cảm ơn trân trọng đến Ban Giám đốc, Khoa Kỹ thuật Điều khiển, Bộ môn Kỹ thuật Điện, Phòng Sau đại học - Học viện Kỹ thuật Quân sự; Đảng ủy, Thủ trưởng Tổng cục Công nghiệp quốc phịng, Thủ trưởng Bộ Tham mưu/TCCNQP ln tạo điều kiện tốt để tơi hồn thành luận án Qua đây, tơi xin bày tỏ lịng cảm ơn sâu sắc đến gia đình, người thân, bạn bè đồng nghiệp động viên, chia sẻ giúp đỡ suốt thời gian thực luận án Tác giả luận án Nguyễn Đức Thi iii MỤC LỤC Table of Contents LỜI CAM ĐOAN .i MỤC LỤC iii Table of Contents .iii DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ VIẾT TẮT .vi DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ ix MỞ ĐẦU Chương TỔNG QUAN VỀ NGỊI NỔ KHƠNG TIẾP XÚC .8 1.1 Tổng quan thiết bị chiến đấu tên lửa phịng khơng có điều khiển 1.2 Phân loại ngòi nổ 1.3 Ngịi nổ khơng tiếp xúc 1.3.1 Phân loại ngịi nổ khơng tiếp xúc 11 1.3.2 Một số yêu cầu ngịi nổ khơng tiếp xúc 12 1.3.3 Các đặc trưng ngòi nổ khơng tiếp xúc lắp cho TLPK 12 1.4 Ngịi nổ không tiếp xúc sử dụng cảm biến laser 17 1.4.1 Phương pháp đo thời gian xung 19 1.4.2 Phương pháp đo điều chế chùm tia 20 1.4.3 Nguyên lý kết cấu đo cự ly laser xung 21 1.4.4 Các nhược điểm ngòi nổ laser 22 1.5 Tổng quan hướng nghiên cứu ngịi nổ khơng tiếp xúc laser dùng cho TLPK 23 1.5.1 Tình hình nghiên cứu nước 23 1.5.2 Tình hình nghiên cứu ngồi nước 24 1.6 Đặt toán nghiên cứu .25 1.7 Kết luận chương 33 Chương NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ HỆ QUANG HỌC 35 CHUYÊN DỤNG CHO NGÒI NỔ LASER 35 iv 2.1 Cơ sở tính tốn hệ quang học chun dụng cho ngịi nổ laser 38 2.2 Xây dựng biểu thức tính tốn số tham số quang hình học quan trọng ngịi nổ laser 43 2.3 Kết luận chương 55 Chương NGHIÊN CỨU TÍNH TỐN THAM SỐ HỢP LÝ CHO HỆ QUANG CỦA NGÒI NỔ LASER 56 3.1 Nghiên cứu, khảo sát ảnh hưởng tham số quang hình học đến thơng số làm việc ngòi nổ laser 56 3.1.1 Mối quan hệ tham số quang hình học 56 3.1.2 Ảnh hưởng tham số quang hình đến thơng số làm việc ngịi nổ laser 59 3.2 Tính tốn tham số hợp lý cho hệ quang học ngòi nổ laser .75 3.2.1 Phương án ứng dụng phương pháp bình phương cực tiểu 76 3.2.2 Phương án ứng dụng thuật toán di truyền: 82 3.3 Kết luận chương 90 Chương NÂNG CAO ĐỘ TIN CẬY CHO NGÒI NỔ LASER TRÊN CƠ SỞ KỸ THUẬT MÃ HĨA XUNG THĂM DỊ 91 4.1 Ảnh hưởng nhiễu đến hoạt động ngòi nổ laser 91 4.2 Các phương pháp chống nhiễu cho ngòi nổ laser 93 4.3 Nâng cao chất lượng ngòi nổ laser kỹ thuật mã hóa .94 4.3.1 Mã hóa truyền rời rạc bit mã 97 4.3.2 Mã hóa truyền liên tục chuỗi mã 1122 4.4 Giải pháp thực hóa kỹ thuật mã hóa xung thăm dị .1144 4.5 Mơ thực nghiệm phương pháp mã hóa 1155 4.5.1 Tính tốn thiết kế 116 4.5.2 Xây dựng mơ hình mơ 120 4.5.3 Khảo sát, đánh giá khả kháng nhiễu .120 4.5.4 So sánh sử dụng không sử dụng chuỗi mã 123 4.5.5 Khảo sát, đánh giá ảnh hưởng chuỗi tạo giải mã ngẫu nhiên124 4.5.6 Khảo sát, đánh giá tính bảo mật phá mã 126 4.5.7 Triển khai giải pháp phần cứng 128 v 4.6 Kết luận chương 131 KẾT LUẬN 132 DANH MỤC CƠNG TRÌNH ĐÃ CƠNG BỐ 134 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO .135 vi DANH MỤC CÁC KÝ HIỆU VÀ VIẾT TẮT Kí hiệu APD CBLS FPGA FMCW TLHK TLPK TIA V tl V mt V td V0 V tl V tl mt D m D m φ0+tm PT T “xđ” “kt” “ph” “th” Kí hiệu Sph, Sth Oph1, Oph2 Oth1, Oth2 Oph3, Oth3 Fph1, Fth1 F’ph2, F’th2 F’ph2 xph, F’th2 xth lkt mc ph, lkt mc th lxđ mc ph, l xđ mc th xmc ph xmc th ymc ph ymc th xđ th,kt th xđ th,kt t kt ph1, kt Kí hiệu ph2, kt ph S’ph, S’th, S’pt l’kt ph, l’kt th, l’kt pt x’ph, x’th dP lkt ph 1, lkt th fph 1, fph fth 1, fth 127 Hình 16 Sơ đồ mơ đánh giá tính bảo mật phá mã Nhận xét: Trường hợp đối phương sử dụng mã Gold Tỷ lệ lỗi bit 37% 31 bit tương ứng với 11 bit lỗi, để dò mã phải thử 2^11 lần nên không đủ thời gian tên lửa tiếp tục di chuyển đến vị trí khác Nếu đối phương mã dùng để mã hóa khơng thể tạo giả chuỗi tín hiệu phản xạ từ mục tiêu đầu thu laser Như vậy, phương pháp có độ bảo mật cao So với việc sử dụng phương pháp mã hóa sửa lỗi khác CRC, Hamming giải pháp có số ưu điểm: + Có thể thay đổi chuỗi PN nên khả bị dò phá chủ động khó + Bộ mã tạo mã đơn giản, dễ lập trình, dễ cài đặt tham số triển khai phần cứng Nhược điểm: + Để đảm bảo khả bảo mật tỷ lệ lỗi bit nhỏ cần sử dụng chuỗi bit đủ lớn (8, 16, 32 64 bit) tùy vào loại đầu nổ yêu cầu cụ thể Điều có nhược điểm làm tăng băng thơng đường truyền 128 + Đối với phương pháp sử dụng mã sửa lỗi, ví dụ mã Hamming (11,7) để truyền bit liệu cần chèn vào chuỗi liệu thêm bit đủ để sửa lỗi tin Do vậy, phương pháp tốn băng thơng đường truyền hơn, nhiên độ bảo mật lại không cao việc sử dụng chuỗi mã PN 4.5.7 Triển khai giải pháp phần cứng Cấu hình phần cứng: Sử dụng KIT FPGA Spartan 3E làm khối phát khối thu liệu Hình 17 KIT FPGA Spartan 3E làm khối phát khối thu liệu Thiết kế khối phát Hình 18 Thiết kế khối phát FPGA Thành phần bao gồm: Khối tạo liệu nhị phân truyền đi: o Tần số tạo mẫu ngẫu nhiên: 97.97 KHz o Tỷ lệ bit ‘0’/ ‘1’: 60% Khối tạo mã Gold nhị phân truyền đi: 129 oTần số tạo mã: Mhz oChuỗi poly 1: [1 0 1], (D^5 + D^2 + 1) o Chuỗi poly 2: [1 1 1], (D^5 + D^4 + D^3 +D^2 + 1) o Độ dài bit mã Gold: 31 bit Các khối chức tinh toán thực theo hướng mô chạy thực nghiệm đồng thời KIT FPGA Spartan 3E (Harward CoSimulation) Hình 19 Khai báo khối phát * Thiết kế khối thu Hình 20 Thiết kế khối thu FPGA - Thành phần bao gồm: Khối nhận tín hiệu điều chế từ khối phát: tín hiệu nhận nhân với tín hiệu sóng mang để giải điều chế tín hiệu trải phổ truyền từ khối phát 130 Khối giải mã liệu: tín hiệu trải phổ nhận giải mã để lọc mã Gold khỏi chuỗi liệu nhận Phần liệu cuối liệu truyền từ khối phát * Kết thực nghiệm - Sơ đồ đấu nối phần cứng thực tế: Hình 21 Mơ hình thực nghiệm Kit FPGA Spartan 3E - Các đồ thị biểu diễn tín hiệu thu từ việc triển khai thuật toán KIT FPGA sau (Hardware Co-Simulation): Hình 22 Đồ thị phân tích tín hiệu KIT FPGA 131 Đánh giá độ trễ xử lý FPGA: Hình 23 Chuỗi liệu phát giải mã Tồn chu trình xử lý số từ tạo liệu, chuỗi mã giả lập đến mã hóa, giải mã thực theo thông số thiết kế Như vậy, ta thấy việc triển khai thuật tốn mã hóa sửa lỗi phần cứng tảng FPGA hoàn toàn đáp ứng 4.6 Kết luận chương Nội dung chương đề xuất thuật tốn mã hóa xung phát laser chuỗi ngẫu nhiên có khả chống nhiễu chế áp điện tử Đồng thời đề xuất thuật toán xác định tốc độ thay đổi cự ly tên lửa mục tiêu đầu dò laser giai đoạn cận đích Thuật tốn mà luận án đề xuất giúp tăng cường khả chống nhiễu cho phép thu thơng tin có ích cách xác Điều giúp nâng cao chất lượng hoạt động ngòi nổ laser, giảm khả chế áp điện tử đối phương Thuật toán luận án đưa kiểm chứng dựa kết mô phần mềm mô Matlab-Simulink thực nghiệm KIT FPGA Các kết mô thực nghiệm cho thấy, kỹ thuật mã hoá cho phép nâng cao đáng kể độ xác truyền tin, tỉ lệ lỗi nhiễu gây không đáng kể Trên sở kết đạt được, mở khả ứng dụng cho ngòi nổ laser nhằm nâng cao độ tin cậy, nâng cao xác suất tiêu diệt mục tiêu cho tên lửa phịng khơng đại 132 KẾT LUẬN Luận án tiến hành nghiên cứu xây dựng mơ hình hệ quang học ngịi nổ laser Xây dựng cơng thức tính tốn tham số quan trọng hệ quang, từ phát triển thành phần mềm tính tham số quang hình, tham số điều chỉnh q trình thiết kế, hiệu chỉnh ngòi nổ laser Tiến hành thu thập liệu khảo sát ảnh hưởng lẫn thơng số quang hình, đưa nhận xét khoa học, phục vụ cho việc lựa chọn tham số tối ưu cho vùng quan sát ngòi nổ nghiên cứu phát triển ngòi nổ laser sau Đồng thời, đề xuất giải pháp chống nhiễu cho ngòi nổ laser để nâng cao khả chống nhiễu, đảm bảo tỉ số tín/tạp đầu máy thu lớn để từ tăng hiệu tiêu diệt mục tiêu cho tên lửa phịng khơng sử dụng ngịi nổ laser Từ việc phân tích đối tượng nghiên cứu ngịi nổ laser tên lửa phịng khơng, phân tích ưu nhược điểm cơng trình ngồi nước cơng bố có liên quan đến nội dung luận án, luận án xác lập mục tiêu nghiên cứu với nhiệm vụ cần phải giải để đạt mục tiêu đề Các kết mà luận án đạt là: - Xây dựng mơ hình hệ thống quang ngịi nổ laser tên lửa phịng khơng, xây dựng biểu thức tính tốn tham số quang hình hai mặt phẳng kinh tuyến mặt phẳng xích đạo - Khảo sát ảnh hưởng tham số quang hình đến thơng số làm việc ngịi nổ, từ xây dựng phần mềm tính tốn tham số thích hợp cho hệ quang thiết kế hiệu chỉnh chỉnh hệ quang ngòi nổ laser lắp cho tên lửa - Đề xuất giải pháp mã hóa chống nhiễu cho ngòi nổ laser tên lửa phòng không - Tiến hành khảo sát mô phần mềm Matlab-Simulink thực nghiệm KIT FPGA Spartan 3E để kiểm chứng Các kết mô thực nghiệm cho thấy tính đắn giải pháp chống nhiễu đề xuất 133 Những đóng góp khoa học luận án: Đối chiếu với hai toán đặt chương cho thấy luận án hoàn thành mục tiêu đề ra, thể qua điểm: Xây dựng mơ hình hệ quang, cơng thức tính tốn thông số, khảo sát ảnh hưởng lẫn tham số, sở xây dựng phần mềm tính tốn tham số quang hình ngịi nổ laser Đề xuất giải pháp chống nhiễu cho ngòi nổ laser tên lửa phịng khơng Với phương pháp đề xuất, luận án mô khảo sát tiến hành thực nghiệm, thơng qua kết cho thấy tính khả thi giải pháp Hướng nghiên cứu luận án là: Mặc dù có cố gắng định, nhiên luận án dừng lại việc nghiên cứu dạng lý thuyết tiến hành mô phần mềm Matlab thực nghiệm KIT FPGA Spartan 3E Chưa kiểm chứng khí tài thực, mục tiêu luận án sau là: - Hiện thực hóa, ứng dụng kết nghiên cứu phương pháp chống nhiễu vào tên lửa Việt Nam - Hoàn thiện phần mềm tính tốn tham số tối ưu cho hệ quang ngịi nổ laser thay đổi góc nghiêng vùng quan sát trình tên lửa tiếp cận mục tiêu 134 DANH MỤC CƠNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ [1] Nguyễn Đức Thi, Nguyễn Trường Sơn, Trần Hồi Linh, Trần Xn Tình Nghiên cứu ảnh hưởng tham số quang học đến chất lượng làm việc ngịi nổ laser Tạp chí Nghiên cứu KH&CN qn sự, số 54, tháng 4/2018 ISSN 1859-1043 [2] Nguyễn Đức Thi, Nguyễn Trường Sơn, Trần Hồi Linh, Trần Xn Tình, Dương Hoà An - Nghiên cứu giải pháp nâng cao độ tin cậy cho cảm biến laser tên lửa phịng khơng Tạp chí khoa học cơng nghệ Đại học Thái Nguyên, số 208, tháng 11/2019 ISSN 1859-2171 [3] Nguyễn Đức Thi, Nguyễn Trường Sơn, Trần Hoài Linh, Trần Xn Tình Tối ưu hố tham số cho hệ quang ngịi nổ laser Tạp chí Nghiên cứu KH&CN qn sự, số 68, tháng 8/2020 ISSN 1859-1043 [4] Nguyễn Đức Thi, Nguyễn Trường Sơn, Trần Hồi Linh, Trần Xn Tình, Trần Thuỷ Văn - Nghiên cứu giải pháp mã hóa chống nhiễu cho ngịi nổ laser tên lửa phịng khơng Tạp chí KH&CN Đại học Cơng nghiệp Hà Nội, Tập 56, số 4, tháng 8/2020 ISSN 1859-3585 [5] Nguyễn Đức Thi, Nguyễn Trường Sơn, Trần Hồi Linh, Trần Xn Tình Xây dựng thuật toán xác định tốc độ thay đổi cự ly tên lửa với mục tiêu Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, số 69, tháng 10/2020 ISSN 1859-1043 135 DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO Lê Anh Dũng cộng (1999), Lý thuyết bay hệ thống điều khiển tên lửa phịng khơng (tập 1,2,3), Học viện Kỹ thuật Quân sự, Hà nội Đàm Hữu Nghị, Phạm Ngọc Văn, Nguyễn Vĩ Thuận, Bùi Quốc Dũng, Lê Thế Trung (2015), Đạn tên lửa phịng khơng có điều khiển (tập 2), Học viện Kỹ thuật Quân sự, Hà nội Lê Thế Mậu (2002), “Xu hướng phát triển tên lửa phịng khơng mang vác”, Tạp chí thơng tin chun đề Tình hình xu hướng phát triển kỹ thuật quân nước ngoài, số 20, Tổng cục Kỹ thuật, Hà Nội Phịng Thơng tin KHCNMT - Tổng cục Kỹ thuật (2002), “Tên lửa phịng khơng tầng thấp”, Tài liệu tham khảo chun đề, số 1, Hà Nội Phịng Thơng tin Khoa học - Công nghệ - Môi trường (2001), Thông tin chuyên đề Tình hình xu hướng phát triển kỹ thuật quân nước ngoài, số 20, Tổng cục Kỹ thuật, Hà Nội https://vi.m.wikipedia.org/wiki/Vympel_R77 VK Arora, Proximity Fuzes Theory and Techniques, 2010 Лебедев В Н - “Авиационные боeприпаcы” - Москва Издательство “ВВИА” - 1979 Кренев Г.А, Асимметричный ответв ысокоточному оружию, Воениздат, Москва, 2006 10 Лeбeдько E Г, Cиcтемьі Oптической Локации, 2013 11 A Nasser, “Recent Advancements in Proximity Fuzes Technology”, International Journal of Engineering Research & Technology (IJERT), 2015 12 D.Silber, “Performance of a Pseudorandom Binary Phase Code with Errors and Doppler-Shifted CW”, IEEE Transaction on Aerospace, 1981 13 J Jiang Liu, “Advanced optical fuzing technology”, Optical Technologies for Arming, Safing, Fuzing, and Firing,edited by William J Thomes, Fred M Dickey, Proc of SPIE Vol 5871, 2016 14 Hanshan LI, Xiaoqian Zhang, “Laser Echo Characteristics and Detection Probability Calculation on the Space Projectile Proximity Fuze”, Optik, 2019 136 15 Hemani Kaushal, Georges Kaddoum, “Applications of Lasers for Tactical Military Operations”, IEEE, 2017 16 Ove Steinvall, “Effects of target shape and reflection on laser rađa cross sections”, Optical Society of America, 2000 17 Kun Wang ， Huimin Chen, “Analysis on the characteristics of pulsed laser proximity fuze's echo”, International Symposium on Photoelectronic Detection and Imaging 2011 18 Yan Xiaopeng, LI Ping, “Study on Detection Techniques for Laser Fuze using Pseudorandom Code”, Semiconductor Lasers and Applications III, 2007 19 Wen Zongping, “A study on laser Pseudorandom Code detection”, (8358th Institute, 3rd Academy, CASC Tianjin 300192) 20 Wang Wei,Deng Jia-hao,Huang Yan,Yin Jun (School of Mechatronics Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing100081, China), “Laser Fuze Detection Technique Using the Pseudorandom Code” [J]; Journal of Beijing Institute of Technology; 2003-06 21 WEI Su-juan,Deng Jia-hao,Yao Xiu-juan(School of Mechatronics Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing100081, China); “Study on the Signal Processing Technique of Laser Fuzes” [J]; Journal of Beijing Institute of Technology; 2005-03 22 Gong Jimin; “Proximity fuze phase-modulation by pseudorandom code” [J]; Acta Armamentarii;1989-04 23 Wang Wei, Deng Jia-hao, Huang Yan, Yin Jun (School of Mechatronics Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing100081, China); “Laser Fuze Detection Technique Using the Pseudorandom Code”[J]; Journal of Beijing Institute of Technology; 2003-06 24 Wei Wang, Wei Li Xiao Tong Song, Tao Yu, “Application of Monte Carlo method to laser coding detection”, Applied Optics and Photonics China 25 Wen Zongpig “Study on detection techniques for laser using pseudorandom code” Infrared and Laser Engineering, 25(3), 34-40 (1996) 26 Silber D “Performance of a Pseudo Random Binary Phase Code With Errors and Doppler-Shifted CW” IEEE Trans,Vol AES-17, No.6, (1981) 137 27 Xiao Guozhen,Liang Chuanjia,Wang Yumin “Pseudorandom sequences and application” Beijing: National DefenceIndustry Press,1985 28 Xiaopeng Yan, Ping Li, Ruili Jia, Huimin Chen, “Study on Detection Techniques for Laser Fuze Using Pseudorandom Code”, Photonics Asia 2007, Beijing, China 29 Holmes J K “Coherent spread spectrum systems” Liang Zhenxing, Cai Kaiji transl Beijing: National DefenceIndustry Press,1991 30 Lin Kexiang, Wang Yifei “Theory and application of pseudorandom code” Beijing: Posts & Telecom Press, 1978 31 Wei Guanghui “Application of laser technology in military industry” Beijing: Publishing Howse of WeaponIndustry, 1995 32 W C Ruff, B L Stann, Christian M von der Lippe, “Ladar Sensor Candidates for a Short Standoff Fuze”, ARLreport, (May 19, 1994) 33 K Aliberti, W Ruff, H Shen, P Newman, M Giza, W Sarney, M Stead, J Damman, R Mehandru, and F Ren,“Charactrization of InGaAs self-mixing detectors for chirp, amplitude-modulated LADAR”, Laser Rađa Technology and Applications IX, SPIE Vol 5412, pp 99-110 (2004) 34 V B Nakagawara, R W Montgomery, A Dillard, L McLin, andC W Connor, “The effects of laser illumination on operational and visual performance of pilots conducting terminal operations,” Tech.ReportDOT/FAA/AM-03/12, Federal Aviation Administration, OK.& Air Force Research Laboratory, TX., 2003 35 A V Jelalian, “Laser Ra-đa Systems”-Artech House, Boston, Mass, 1992 36 J C Stover, “Optical Scattering-Measurements and Analysis”McGraw-Hill, New York, 1990 37 J C Leader, “Analyses and prediction of laser scattering fromrough-surface materials,” J Opt Soc Am 69, 610-628 -1979 38 Spartan-3E FPGA Family Data Sheet Xilinx 2008 39 Spartan 3E FPGA Starter Kit board User guide Xilinx 2011 40 Sivanandam, S N., and S N Deepa (2008), "Genetic algorithms." In Introduction to genetic algorithms, Springer, Berlin, Heidelberg 138 41 Arora, Rajesh Kumar (2015), Optimization algorithms and applications CRC Press 42 Du Ke-Lin, Swamy MNS (2016), "Search and Optimization by Metaheuristics, Techniques and Algorithms Inspired by Nature 43 Herrera, Francisco, Manuel Lozano, and Ana M Sánchez (2003): "A taxonomy for the crossover operator for real‐coded genetic algorithms: An experimental study." International Journal of Intelligent Systems 18, no 309-338 Zbigniew (2013) Genetic algorithms + data structures = evolution programs Springer Science & Business Media 44 Michalewicz, ... có cảm biến khơng tiếp xúc, nhờ hiệu sát thương mục tiêu tăng lên Các cảm biến không tiếp xúc thông thường cảm biến ra-đa, laser chủ động Ngịi nổ có lắp cảm biến laser thường gọi tắt ngòi nổ. .. Ngịi nổ khơng tiếp xúc chủ động, ngịi nổ khơng tiếp xúc thụ động ngịi nổ khơng tiếp xúc bán chủ động - Ngịi nổ khơng tiếp xúc chủ động ngòi nổ chủ động phát lượng chiếu xạ vào mục tiêu kích nổ. .. tiễn tốn nghiên cứu ngịi nổ khơng tiếp xúc laser là: Nhu cầu nâng cao chất lượng, hiệu cho ngịi nổ khơng tiếp xúc nói chung cho ngịi nổ laser nói riêng q trình thiết kế nghiên cứu cải tiến hệ