1. Trang chủ
  2. » Khoa Học Tự Nhiên

23 10 0

Đang tải... (xem toàn văn)

Tài liệu hạn chế xem trước, để xem đầy đủ mời bạn chọn Tải xuống

THÔNG TIN TÀI LIỆU

Thông tin cơ bản

Định dạng
Số trang 23
Dung lượng 6,42 MB

Nội dung

Các ví dụ trong luận án đã chứng tỏ tính ưu việt của phương pháp giải bài toán ngược động học rôbốt dư dẫn động khi sử dụng thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng (đạ[r]

Ngày đăng: 19/01/2021, 10:07

HÌNH ẢNH LIÊN QUAN

Hình 1.1. Sơ đồ khối giải bài toán động học ngược -
Hình 1.1. Sơ đồ khối giải bài toán động học ngược (Trang 7)
Giải bài toán động học ngược của rôbốt dư dẫn động 5 khâu động như hình vẽ -
i ải bài toán động học ngược của rôbốt dư dẫn động 5 khâu động như hình vẽ (Trang 7)
Hình 1.2 Các đặc tính chuyển động của khâu 1 -
Hình 1.2 Các đặc tính chuyển động của khâu 1 (Trang 8)
Hình 1.8. Sai số theo trụ cy của điểm thao tá cE -
Hình 1.8. Sai số theo trụ cy của điểm thao tá cE (Trang 9)
Hình 2.1 Sơ đồ khối giải bài toán động lực học ngược rôbốt dư dẫn động -
Hình 2.1 Sơ đồ khối giải bài toán động lực học ngược rôbốt dư dẫn động (Trang 11)
Hình 3.1 -
Hình 3.1 (Trang 12)
Hình 3.2 Hàm sat(x) -
Hình 3.2 Hàm sat(x) (Trang 15)
Rôb ốt đo BKHN-MCX-04 có hình dạng như hình 4.1 và có các thông số hình học như trong bảng 4.1 -
b ốt đo BKHN-MCX-04 có hình dạng như hình 4.1 và có các thông số hình học như trong bảng 4.1 (Trang 16)
Hình 4.2. Quỹ đạo định trước của điểm E( đường xoắn ốc)Quĩđạo điểm E -
Hình 4.2. Quỹ đạo định trước của điểm E( đường xoắn ốc)Quĩđạo điểm E (Trang 17)
Hình 4.3. a. Đồ thị biến khớp q b.Đồ thị vận tốc góc c.Đồ thị gia tốc góc -
Hình 4.3. a. Đồ thị biến khớp q b.Đồ thị vận tốc góc c.Đồ thị gia tốc góc (Trang 18)
Kết quả tính toán bài toán động học ngược được biểu diễn trên các hình 4.3, a, b và c -
t quả tính toán bài toán động học ngược được biểu diễn trên các hình 4.3, a, b và c (Trang 18)
Hình 4.4 Hình 4.5 (a) -
Hình 4.4 Hình 4.5 (a) (Trang 19)
Hình 4.5 a. Trị số các biến khớp 2 ,3 và 4 -
Hình 4.5 a. Trị số các biến khớp 2 ,3 và 4 (Trang 19)
Sai số ước lượng của mô hình 5%, Nhiễu d(t)=random(6,6)*0.01; Ta thu được kết quảđiều khiển chuyển động rôbố t BKHN-MCX-04 nh ư sau: -
ai số ước lượng của mô hình 5%, Nhiễu d(t)=random(6,6)*0.01; Ta thu được kết quảđiều khiển chuyển động rôbố t BKHN-MCX-04 nh ư sau: (Trang 20)
suy rộng của các khớp động theo bảng dưới đây -
suy rộng của các khớp động theo bảng dưới đây (Trang 21)

TÀI LIỆU CÙNG NGƯỜI DÙNG

  • Đang cập nhật ...